2005年05月18日
ロボットニュース【千葉工業大学、人を乗せてデコボコ道を踏破する「チャリべぇ」】
千葉工業大学、人を乗せてデコボコ道を踏破する「チャリべぇ」
ITmedia ライフスタイル：悪路もOK――変形移動ロボット「チャリべえ」公開デモ
機械屋大学生日記:脚と車輪を持つロボット，千と千尋の神隠しの「カオナシ」を思い出す動きである．
fuRo ---未来ロボット技術研究センター powered by ココログ: チャリべえ
しゃねるの一言 - でこぼこ道もへっちゃら、ロボット「チャリべえ」完成
久しぶりに中野先生のお姿を拝見できて，とても嬉しいです，お元気そうで何よりです．ムービーのバックで解説されていらっしゃる声にも張りがあって，より一層ご活躍されていることが感じられます．
・・・とまあ，ちょっと自分の卒論発表のときのことなどを思い出して感傷に浸っておりました．今日の朝日新聞にも記事が載っております，『チャリべぇ』．ぱっと画像を見たときは「おいおい，こんな細い足で大丈夫かよ」と思ったのですが，よく考えたら中央の車輪で荷重が分散されるから大丈夫なのですね．
しかし肘関節部分にぽこっと取り付けられたオムニホイールはちょっと可愛くない，そしてあのくらいの径のオムニホイールは硬い路面上だと結構ガクガク振動する，ZENの車輪とかを使ってもうちょっとスマートに出来たのではないかしら．
最大の特徴は、映像やレーダー、力センサーの類など「外界センサー」を使っていないこと。関節角度を取るためのロータリーエンコーダーや姿勢センサーなどロボット自身の内部情報をとる「内界センサー」の情報のみを使って足を運ぶことで、未知の場所でも歩ける行動制御アルゴリズムを開発した。
ということなので制御系はかなりシンプルなはず，どちらかというとハードウェアの機構に依っている部分が大きいと思います．段差があって足が引っかかったと思ったらもうちょっと大きく足を上げてみる，とか．しかしシンプル＝簡単では決してないし，ここまできちんと動いているのはすごいことだと思います，実用的です．
今回は屋内の研究所（すごく広くて立派！羨ましい・・・）みたいなところで実験していますが，東北大でまだこのロボットが『チャリオット』と呼ばれていた頃のムービーには，のびのびと野山（大学裏）を駆け巡るロボットの姿が．そういう環境でも普通に歩けるというのは大したものです．動きがシンプルだからこそ，どことなく生物的な感じも受けます，可愛い．
しかし各所で「千葉工大で発表されているけど，『チャリべぇ』を開発したのは東北大学」という記述を見ます(^^;．ええと，もともと中野先生が東北大学で長い間このチャリべぇの前身である『チャリオット』を研究されていたのです（もう東北大・旧中野研のwebは消されている・・・，いいムービーがたくさんあったのに）．で，愛知万博のプロトタイプ開発支援事業にこの『チャリオット』が通った，そして新型『チャリべぇ』を開発．
しかし万博の年に中野先生がご退官・・・，中野研メンバーも卒業したり他に移ったりで，正直万博はどうなるのだろう，後任の先生の研究室に間借り状態になるのかしら？と気になってはいたのです．けれど中野先生，そして一緒に研究していたドクターの方が一緒に千葉工大に移られて，そちらできちんとした研究・万博体制を組まれたようでよかったです．もちろん東北大学で開発されたものですが，きちんと引き継ぐ体制が出来たのは千葉工大のお陰かと思います．
中野先生はロボコンを始めとするロボット教育にも力を注がれていて，そういう意味でもfuRoのある千葉工大でますますご活躍されることと思います．万博でお会いできるかと思うと，今からでもわくわくします．
でも確かに『チャリべぇ』よりは『チャリオット』の方がかっこいい名前なのに・・・(^^;．
ITmedia ライフスタイル：悪路もOK――変形移動ロボット「チャリべえ」公開デモ
機械屋大学生日記:脚と車輪を持つロボット，千と千尋の神隠しの「カオナシ」を思い出す動きである．
fuRo ---未来ロボット技術研究センター powered by ココログ: チャリべえ
しゃねるの一言 - でこぼこ道もへっちゃら、ロボット「チャリべえ」完成
久しぶりに中野先生のお姿を拝見できて，とても嬉しいです，お元気そうで何よりです．ムービーのバックで解説されていらっしゃる声にも張りがあって，より一層ご活躍されていることが感じられます．
・・・とまあ，ちょっと自分の卒論発表のときのことなどを思い出して感傷に浸っておりました．今日の朝日新聞にも記事が載っております，『チャリべぇ』．ぱっと画像を見たときは「おいおい，こんな細い足で大丈夫かよ」と思ったのですが，よく考えたら中央の車輪で荷重が分散されるから大丈夫なのですね．
しかし肘関節部分にぽこっと取り付けられたオムニホイールはちょっと可愛くない，そしてあのくらいの径のオムニホイールは硬い路面上だと結構ガクガク振動する，ZENの車輪とかを使ってもうちょっとスマートに出来たのではないかしら．
最大の特徴は、映像やレーダー、力センサーの類など「外界センサー」を使っていないこと。関節角度を取るためのロータリーエンコーダーや姿勢センサーなどロボット自身の内部情報をとる「内界センサー」の情報のみを使って足を運ぶことで、未知の場所でも歩ける行動制御アルゴリズムを開発した。
ということなので制御系はかなりシンプルなはず，どちらかというとハードウェアの機構に依っている部分が大きいと思います．段差があって足が引っかかったと思ったらもうちょっと大きく足を上げてみる，とか．しかしシンプル＝簡単では決してないし，ここまできちんと動いているのはすごいことだと思います，実用的です．
今回は屋内の研究所（すごく広くて立派！羨ましい・・・）みたいなところで実験していますが，東北大でまだこのロボットが『チャリオット』と呼ばれていた頃のムービーには，のびのびと野山（大学裏）を駆け巡るロボットの姿が．そういう環境でも普通に歩けるというのは大したものです．動きがシンプルだからこそ，どことなく生物的な感じも受けます，可愛い．
しかし各所で「千葉工大で発表されているけど，『チャリべぇ』を開発したのは東北大学」という記述を見ます(^^;．ええと，もともと中野先生が東北大学で長い間このチャリべぇの前身である『チャリオット』を研究されていたのです（もう東北大・旧中野研のwebは消されている・・・，いいムービーがたくさんあったのに）．で，愛知万博のプロトタイプ開発支援事業にこの『チャリオット』が通った，そして新型『チャリべぇ』を開発．
しかし万博の年に中野先生がご退官・・・，中野研メンバーも卒業したり他に移ったりで，正直万博はどうなるのだろう，後任の先生の研究室に間借り状態になるのかしら？と気になってはいたのです．けれど中野先生，そして一緒に研究していたドクターの方が一緒に千葉工大に移られて，そちらできちんとした研究・万博体制を組まれたようでよかったです．もちろん東北大学で開発されたものですが，きちんと引き継ぐ体制が出来たのは千葉工大のお陰かと思います．
中野先生はロボコンを始めとするロボット教育にも力を注がれていて，そういう意味でもfuRoのある千葉工大でますますご活躍されることと思います．万博でお会いできるかと思うと，今からでもわくわくします．
でも確かに『チャリべぇ』よりは『チャリオット』の方がかっこいい名前なのに・・・(^^;．
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1. [News]チャリべえについて。。。 [ しゃねるの一言 ] 2005年05月18日 22:15
先日のブログで「チャリべえ」の開発元について東北大学で開発という記述をさせて いただきました。その後、チャリべえに関しての記事があるＨＰを参考にしたところ、 下記のような理由により、千葉工大で発表が行なわれたそうです。16日のブログに一部 表現がおかしい点が
2. 脚と車輪を持つロボット，千と千尋の神隠しの「カオナシ」を思い出す動きである． [ 機械屋大学生日記 ] 2005年05月18日 22:32
ロボット 脚と車輪併用の「チャリべえ」開発 千葉工大（Yahoo!ニュース）
脚と車輪を併用することで段差や傾斜地でも移動できる世界初の搭乗可能ロボット「チャリべえ」が１６日、千葉県習志野市の千葉工大で報道陣に公開された。愛・地球博（愛知万博）で来月９〜１９
3. ヒトを乗せて不整地を移動できるロボット「チャリべぇ」 [ ヒトもすなるblogといふものをネコの私もしてみんとて、するなり。 ] 2005年05月19日 03:52
すでにあちこちのニュースサイトとかblogで紹介されていますけど，千葉工業大学で...
4. 人を乗せて凸凹道を踏破する"チャリべぇ" [ Future is mild ] 2005年05月19日 16:11
fuRo ---未来ロボット技術研究センター powered by ココログ: チャリべえ
ITmedia ライフスタイル：シンプル・イズ・ザ・ベスト――「チャリべえ」 (1/2)
搭乗型ロボット「チャリべえ」、内界センサーで凸凹道を行く (MYCOM PC WEB)
千葉工業大学、人を乗せてデコボコ道を
5. ロボットと自転車が融合する [ サイクルロード 〜千里の自転車道も一ブログから〜 ] 2005年09月06日 16:51
当初、いろいろ心配された「愛・地球博」ですが、入場客も、まだ４０日ほど残して目標を達成するなど、好調に推移しているようです。時々マスコミでも取り上げられていますが、愛・地球博では、さまざまななタイプのロボットが展示されて話題になっています。
この記事へのコメント
1. Posted by kensuke 2005年05月18日 22:32
ごめんなさい！
ＴＢする記事を間違えてしまいました！
削除しちゃってくださいm(__)m
ＴＢする記事を間違えてしまいました！
削除しちゃってくださいm(__)m
2. Posted by baby touch 2005年05月19日 13:46
了解です(^^)．
3. Posted by 成田憲治 2005年06月28日 06:44
はじめまして
私は長野県の北部で巨峰というぶどうつくりをしている６５歳の老人です
老齢化が進んで６０歳から８０歳の老人がぶどう作りをしてがんばっております、後何年続くかか心配です
ぶどうは単純作業の連続です何とかロボットを創って助けてください
私は長野県の北部で巨峰というぶどうつくりをしている６５歳の老人です
老齢化が進んで６０歳から８０歳の老人がぶどう作りをしてがんばっております、後何年続くかか心配です
ぶどうは単純作業の連続です何とかロボットを創って助けてください
4. Posted by baby touch 2005年06月28日 17:53
> 成田 様
ご意見いただきましてありがとうございます(^^)．
私自身は農業ロボットに関しては門外漢であまりお力にはなれないのが申し訳ないのですが，たくさんの農業用ロボットが現在も研究開発されております．成田様の求めているブドウ用ロボットについても，岡山大学農学部の，生産システム工学研究室で研究・開発が行われているようです．
http://mama.agr.okayama-u.ac.jp/index.html
実際にロボットがブドウの収穫や袋がけを行う様子が映像で紹介されてますが，速度はちょっとゆっくりですが，機能としてはかなり実用に近いところまできているように思われます．
http://mama.agr.okayama-u.ac.jp/movie/Grape.mov
ご意見いただきましてありがとうございます(^^)．
私自身は農業ロボットに関しては門外漢であまりお力にはなれないのが申し訳ないのですが，たくさんの農業用ロボットが現在も研究開発されております．成田様の求めているブドウ用ロボットについても，岡山大学農学部の，生産システム工学研究室で研究・開発が行われているようです．
http://mama.agr.okayama-u.ac.jp/index.html
実際にロボットがブドウの収穫や袋がけを行う様子が映像で紹介されてますが，速度はちょっとゆっくりですが，機能としてはかなり実用に近いところまできているように思われます．
http://mama.agr.okayama-u.ac.jp/movie/Grape.mov
5. Posted by baby touch 2005年06月28日 17:53
また，長野の諏訪地域（成田様の所とは少し離れてしまうかもしれませんが）ではもともと精密部品加工が盛んでしたが，さらに産・官・学が一体となった『モノ作り』を進めていこうという動きがあります．ロボットに関しても興味を持っていただいているようです．
http://www.suwa-saisoku.jp/
また，長野県農業試験場でもレタス収穫用ロボットの開発が行われているようです．
http://www.alps.pref.nagano.jp/narc/
需要があれば研究・開発は進んでいくと思います．研究をしている立場としては，現場からの『生の声』が一番研究・開発に必要な情報だと思います．他力本願で恐縮なのですが，ぜひその声を農業用ロボットの研究・開発を行っている方々へ届けていただけませんでしょうか？
少しでもご参考になれば幸いです．
http://www.suwa-saisoku.jp/
また，長野県農業試験場でもレタス収穫用ロボットの開発が行われているようです．
http://www.alps.pref.nagano.jp/narc/
需要があれば研究・開発は進んでいくと思います．研究をしている立場としては，現場からの『生の声』が一番研究・開発に必要な情報だと思います．他力本願で恐縮なのですが，ぜひその声を農業用ロボットの研究・開発を行っている方々へ届けていただけませんでしょうか？
少しでもご参考になれば幸いです．
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