2005年07月14日

ロボットニュース【忘れられがちな,ヒューマノイドロボットの『腕』】

ロボット雑記・ニューロンの趣くままに ロボカップの競技はサッカーで良いのか?

ロボカップ2005大阪世界大会が盛り上がっているようですが,そんなときに上のblogの記事を見つけて,「そうそう,そうなんだよ!」と強く思った次第.

ロボカップの競技はサッカーで良いのか?人間の腕・手の機能を全く使ってはならない競技を選んだのは間違いじゃないのか?
 ・・・
腕はどうでも良いヒューマノイドの研究をして、これから続くと思いますか?


ネットでざっと調べてみたところ,『ヒューマノイド(人間型)ロボット』とは『胴体と両腕両脚を持ち,2足歩行をするロボット』と一般的に定義されているようですが,主にロボットの腕の研究をしている私としては,何となく納得の行かない今日この頃.じゃあ,NASAが研究しているロボット宇宙飛行士『Robonaut』は胴体と両腕しかないが,あれはヒューマノイドじゃないのか?(『Robonaut』の日本語解説ページはこちら

うちのRobot.Mは両腕は持っているが脚はなく,ちょっと特殊な移動ベースを使って動き回る.『脚のない(日常生活型)ロボットは人間に対してどういう印象を与えるか,不自然で違和感を与えるのではないか?』という意見もあるようですが,少なくとも作業を遂行するときには腕がメインとなるのではないのかしら?

人間用のインフラ(階段とか)をそのまま使えるというのは2足歩行ヒューマノイドロボットの大きな利点だと思うが,脚の移動機能は他のもの(車輪などの移動ベース)で補えるし,脚であっても別に2本である必要性もあまり感じない.だけど,腕の作業遂行機能っていうのは腕以外に置き換えられないと思う.

・・・と,まあ,いろいろ言ってはみたが要は,ガンタンクだって戦える!』ってことである(^^;.

現実的に考えれば,腕の制御自体は工場でたくさんのロボットが使われていることから分かるように(人間を相手にすることを考えなければ)結構完成されている部分である.安定した移動ベースに取り付けてしまえばブンブン動く.じゃあヒューマノイドロボットで何をやるか?と考えたら,『脚との統合動作・全身動作』ではないかと(すでにHRP-2とかでやられてはいるが).

それをロボカップという場で色んな研究者が色んな考えで色んなことやったら面白いだろうなぁ,と,ロボカップの蚊帳の外の自分は,ちょっと羨ましく思うのである.

baby_touch at 16:36│Comments(6)TrackBack(0)Robotあれこれ 

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この記事へのコメント

1. Posted by n-yoshi   2005年07月14日 22:18
大丈夫ですよ。
サッカーって、飽くまでも「ボールを手で扱ってはならない」と云うだけの競技であって、それ以外、つまりは、自分の体を支えたりバランスを取ったり、相手の体を抑えたり捌いたり、ボールや立ち位置キープのために如何にうまく腕を使えるかというのも重要なのですから。
むしろ、末端部で何かをするだけでなく、その途中の肩・肘・腕そのものを使って他者を御するという意味で、かなり高度な判断・制御が必要になるのではないでしょうか?

と、素人ながらに考えた結果、サッカーというのはなかなか良い題材だよなと納得していたりします。
専門家的には、やっぱり違うのかな?
2. Posted by 人形つかい@AIBOwer   2005年07月14日 23:13
トラバありがとうございました。
こちらは、ズブの素人で、昨年のヒューマノイド・ジャパンオープンにて、首から上しか動かなかった恥ずかしい実績があり、あまり「言いたい事」が言える立場ではないのですが、最近は開き直って、言いたい放題書いています。今後とも宜しくです。

3. Posted by babytouch   2005年07月15日 04:17
> n-yoshiさん

キックの際にバランスをとるのに重要というのはもちろんそうで,
すごく興味あるのですが,できたら腕も積極的に使ってほしい!と
いうのが腕屋のキモチです(^^;.

バレーボールとかなら下半身も重要だし,いかに衝撃を吸収して
対象に力を伝えるか,って,面白いと思うのだけど・・・.

サッカーである1つの理由として,移動ロボットでも参加できる,
というのが競技会の敷居を下げて参加者を多くするという点で
重要であるとも思うのですが.

・・・高校野球ばっかり注目されて,ちょっといじける
バレーボール部の高校生,って感じの気分ですかね(^^;.

4. Posted by babytouch   2005年07月15日 04:18
> 人形つかい@AIBOwer さん

こちらこそ,blogをいつも楽しく拝見させていただいております.

自分もヒューマノイドやロボカップに関してはあまり知識がないので,
全然言いたいことが言える立場ではないのですが(^^;.
書くことで勉強しようという気持ちもあり,日々書いております.

これからもどうぞよろしくお願いします.
5. Posted by n-yoshi   2005年07月15日 12:38
んー、ちょっと違うんですよね。

>キックの際にバランスをとる

というのもそうなんですが、それ以前に、より良い位置・スペース・状態でボールを扱えるようにするための場所取り合戦があるのですよ。
その時に、手も足も肩も背中も腰も、全身協調動作で相手に押し付けたり引いたりしながらぶつかり合っているわけで。(中継とかニュース映像とかで、その辺ご覧になったことはないですかね?)
アレを見ていると、サッカーというのは決して腕を蔑ろにしたままでやれる競技ではないと思いますよ。

…そういえばヘディングというのもありますね。あそこまで頭を使う競技は、他にないような(笑)
6. Posted by baby touch   2005年07月15日 19:39
ああ,あのコーナーキックとかの時に場所とりでガンガンやっているのですね!
あそこまでロボットに再現させようとすると大変だろうなぁ.
それに加えて,サッカーの戦術的な部分はソフト開発の面でも面白いと
思います.やっぱりヘディングのみならず『頭』を使う競技ですかね(^^;?

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