2005年09月12日

ロボットニュース【防塵防滴、スリップ対応でタフになった人型ロボット「HRP-3P」】

防塵防滴、スリップ対応でタフになった人型ロボット「HRP-3P」
人間型ロボットHRP−3プロトタイプ-川田工業株式会社-航空・機械事業
プレス・リリース 実環境で働く人間型ロボット試作機HRP-3Pの発表
So-net blog:気になるロボット:HRP-3P
ITmedia D LifeStyle:雨にもマケズ、氷にもマケズ――過酷な環境に耐えるロボット「HRP-3P」登場
Future is mild:防塵防滴仕様のHRP-3P - livedoor Blog(ブログ)

IROS2005のときに関係者の方々から「そろそろ出るよ」とは聞いていましたが,ついに出ましたねHRPの新ヴァージョン.そして新機能とは如何なるものぞと思っていたら,雨が降っても大丈夫と来たか!ちょっと自由度が増えるか,スタイルがよくなるか,そんなくらいかと思っていたからびっくりです.きっと来年のプレイボーイカレンダーのロボット版"PlayBot"の表紙はHRP-3Pのシャワーシーンで決まりだな,なんてどうでもいいことを考えてみたり(^^;.

マニピュレータを扱っている者としては,アームが7自由度になったのが喜ばしい限り.何故そんなに7自由度にこだわるかといいますと,人間の腕も7自由度,結構前に解説したのだが『冗長性』というものを有しているため,いろんな動きが出来るのです.

そして(とりあえず防塵防滴は置いておいて)もうひとつのポイントといえる技術がどうやら「実時間Ethernet」による体内LANの分散処理系であるらしい.・・・ん,東大の國吉研の起き上がりヒューマノイドロボット『ダニール』が確か体内LANを使っていたはずだけど,あっちは実時間じゃなかったのかしら?結局ヒューマノイドが複雑化して,センサやら自由度やらが増えて,分散にしないと処理が追いつかないのでしょうね,CPUはそろそろ頭打ちだし.

しかし週末にバタバタうかうかしている内に,HRP-3Pに関してたくさんの記事があちこちのblogで出ていて,なかなかいろんな意見があって,面白いと思っているところ.

Moriyamaさん「ヒューマノイドが街中を歩き回るような日は、相当先のことだと考えざるをえない。その上で、ロボット技術をどう使い、発展させていくのか、戦略と戦術を考えることが必要」というのはもっともな話で,さらに言うと戦略と戦術を考えてしまうと,きっと生活に入ってくるロボットはヒューマノイドの形をしていないだろうというのが私の意見.

じゃあなんでヒューマノイドの研究が盛んなのか,という理由は『ロボット技術(Robot Technology)』と『ロボット工学(Robotics)』の乖離にあるのではないかと.自分もロボットの研究をしている身分,周りを見ているとヒューマノイドの研究はとても興味深く,面白そうである,正直ちょっと手を出してみたいとも思わされる.しかしそれを技術としてどう製品化するか,と問われると答えられないな,とも思う.逆もまた然りで,製品化のための戦略と戦術を練っても,論文にはならんのですよ,というジレンマ.

ともぞーさん「これだけ人と金をかけたんだ、何がなんでも実用化を!なんて事は言わないので、ここで培った様々な技術がこれからの製品に反映されたらな、と」というのはHRPが企業の研究であったらそれでよかったのに,と思う.結局,国家の予算(しかも経産省)でやっている以上,何らかの結果を出さなければどうにも風当たりが強くて,それがこんな形になってしまったのではないかと.

本当は今回の実時間Ethernetとか,分散処理ボードとか,ヒューマノイドロボットからのスピンオフは結構あると思うのに,それが見えてこないのはどうしてなのか.NASAのアピールっぷりはアメリカだからこそ必要なのかもしれないけど,もっと日本の研究所もぎらぎらしてもいいのでは?という感はある.

余談ですがOpenHRP制御ソフトウェアを買うと,実機を使った実験をやることも可能なようです.420万円にメンテナンス料が年63万円,それであなたもHRPを動かすことが出来る!意外とお買い得な気がするのは私だけでしょうか?

baby_touch at 15:24│Comments(5)TrackBack(0)Robotあれこれ 

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この記事へのコメント

1. Posted by kensuke   2005年09月12日 17:55
こんにちは.
HRP-3P,気になっていたのですが他のblogの記事が面白く,自分のblogで書くのを躊躇ってしまう今日この頃です.
確か今日お誕生日?おめでとうございます.
2. Posted by baby touch   2005年09月12日 18:35
そうなんですよねぇ,ちょっと忙しくて書けないでいると
他の方がみんな書かれているので,何となくボツに
してしまった記事が私も何個もあります(^^;.

そしてありがとうございます(^^),
結構いい歳になってきました・・・.
3. Posted by fukano_isi   2005年09月13日 22:33
SI2004以来御無沙汰しております。

國吉研の体内LANはLocal Area Network
というだけで、
俗に言うLAN(Ethernet)とは
まったく異なるものです。

一方産総研の実時間Ethernetは
通常のEthernetに実時間拡張を施したもので
昨年のRSJにて発表されておりました。
4. Posted by baby touch   2005年09月14日 00:00
あ,fukano_isiさん,お久しぶりです.

そして丁寧な解説,ありがとうございます.
ということはダニールの体内LANは普通のLANじゃなくて,
それこそARCNETみたいなリアルタイム性を重視したプロトコル通信の
ネットワークを構築している,みたいな感じですかね?

去年のRSJは休んでしまったので見逃しておりました.
やっぱりちゃんと行かないと駄目ですね,と思って
今年は発表なしで講演を聞きにだけ行きます.
ご参加でしたら週末に東京でお会いしましょう(^^).
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