2006年03月01日
ロボットニュース【「もち肌」ロボット、理研が開発 繊細な仕事ぶり期待】
asahi.com： 「もち肌」ロボット、理研が開発 繊細な仕事ぶり期待 - 社会 -
お，ついにメディアデビューですか，理研ＢＭＣの『RI-MAN』ですね．うちのRobot.Mと非常に見た目とキャラがかぶっているために，ずっと気になってしょうがなかったのですが，うちの鉄面皮（本当は鉄じゃなくてＦＲＰだけど）よりも『もち肌』の方が，まあ，いいよなぁ・・・．
アプリケーションとして両腕で人を抱え上げる，というのですが，いやいやこのサイズだろ？例え双腕と言えど，片腕に少なくとも３０〜４０キロの可搬重量がないと無理じゃないか？こんなPA-10くらいの腕の太さじゃ，たとえ４自由度にしたってせいぜい可搬重量２０キロ，腕自体を軽量化しすぎても剛性が下がってしまうし・・・，お姉さん騙されませんよ！Robot.Mだって負けないもん！とブツブツ思いながら調べてみたら，なんと『干渉駆動機構』という原理を使ってパワーアップに成功している模様．
干渉駆動とは、ロボットに装備する複数のアクチュエータを使用頻度の高い動作状態において出来る限り相互に「干渉」させ、共同駆動するような機構及び制御法を導入しようとするもの
ロボット学会員の方はこちらの広瀬先生の論文をご参照していただくと分かりやすいのだが，要は『前進用』と『ステアリング用』として１個ずつ別々にモータを用意するのではなく，『前進＆ステアリング用』を２個用意すれば，全力で前進したい時/方向転換したい時には２倍速く進める，ということ．ただし，全力で前進している時には方向転換は出来ないという猪突猛進型である．
RI-MANでは平歯車とかさ歯車をうまく使って，脇の開け閉め部分の自由度と上腕の回転の自由度，肘の曲げ伸ばしの自由度と前腕の回転の自由度のそれぞれを干渉駆動させ，人を抱え上げる時には上腕・前腕の回転は必要ないとしてその部分は動かさず，その分のパワーを抱え上げの動作の実現のために結集できるように設計されている．だからアプリケーションが抱え上げなのか？とちょっとニヤリと思えども，よく出来ています．
もち肌な上に力持ち，Robot.Mはどうやっても私をお姫様抱っこするのは無理だが，RI-MANならいけそうである，決してマッチョ好きではないが，心が動かないこともないのである(^^;．・・・しかし『もち肌』よりもこっちの干渉駆動で力持ち，の方が面白くて注目されていい部分のような気もするのだが，一言もニュースには書かれないのがちょっと寂しいところ．
しかし，頭の部分のトサカみたいのは一体なんだろう？と思って色々調べてみたら，こっちの写真でそのトサカの全貌が明らかに．タテガミっぽい，が，何のためかはやっぱり分からずじまい．ここまでくれば意地だと思って研究者様の日誌まで覗いてみるが，やっぱりトサカのことには触れられていない．秘密兵器なのか・・・．
そこで発見したこの粘土版RI-MAN，可愛いです．もはやプレスリリースもした今，秘蔵クレイアニメが公開されてもいいのではないか，とつぶやいてみたり(^^;．こっちのムービーではまだ腕だけの姿だったRI-MANの在りし日の風景が．初めての実験らしく，研究者の皆様の生の声が興味深い．
お，ついにメディアデビューですか，理研ＢＭＣの『RI-MAN』ですね．うちのRobot.Mと非常に見た目とキャラがかぶっているために，ずっと気になってしょうがなかったのですが，うちの鉄面皮（本当は鉄じゃなくてＦＲＰだけど）よりも『もち肌』の方が，まあ，いいよなぁ・・・．
アプリケーションとして両腕で人を抱え上げる，というのですが，いやいやこのサイズだろ？例え双腕と言えど，片腕に少なくとも３０〜４０キロの可搬重量がないと無理じゃないか？こんなPA-10くらいの腕の太さじゃ，たとえ４自由度にしたってせいぜい可搬重量２０キロ，腕自体を軽量化しすぎても剛性が下がってしまうし・・・，お姉さん騙されませんよ！Robot.Mだって負けないもん！とブツブツ思いながら調べてみたら，なんと『干渉駆動機構』という原理を使ってパワーアップに成功している模様．
干渉駆動とは、ロボットに装備する複数のアクチュエータを使用頻度の高い動作状態において出来る限り相互に「干渉」させ、共同駆動するような機構及び制御法を導入しようとするもの
ロボット学会員の方はこちらの広瀬先生の論文をご参照していただくと分かりやすいのだが，要は『前進用』と『ステアリング用』として１個ずつ別々にモータを用意するのではなく，『前進＆ステアリング用』を２個用意すれば，全力で前進したい時/方向転換したい時には２倍速く進める，ということ．ただし，全力で前進している時には方向転換は出来ないという猪突猛進型である．
RI-MANでは平歯車とかさ歯車をうまく使って，脇の開け閉め部分の自由度と上腕の回転の自由度，肘の曲げ伸ばしの自由度と前腕の回転の自由度のそれぞれを干渉駆動させ，人を抱え上げる時には上腕・前腕の回転は必要ないとしてその部分は動かさず，その分のパワーを抱え上げの動作の実現のために結集できるように設計されている．だからアプリケーションが抱え上げなのか？とちょっとニヤリと思えども，よく出来ています．
もち肌な上に力持ち，Robot.Mはどうやっても私をお姫様抱っこするのは無理だが，RI-MANならいけそうである，決してマッチョ好きではないが，心が動かないこともないのである(^^;．・・・しかし『もち肌』よりもこっちの干渉駆動で力持ち，の方が面白くて注目されていい部分のような気もするのだが，一言もニュースには書かれないのがちょっと寂しいところ．
しかし，頭の部分のトサカみたいのは一体なんだろう？と思って色々調べてみたら，こっちの写真でそのトサカの全貌が明らかに．タテガミっぽい，が，何のためかはやっぱり分からずじまい．ここまでくれば意地だと思って研究者様の日誌まで覗いてみるが，やっぱりトサカのことには触れられていない．秘密兵器なのか・・・．
そこで発見したこの粘土版RI-MAN，可愛いです．もはやプレスリリースもした今，秘蔵クレイアニメが公開されてもいいのではないか，とつぶやいてみたり(^^;．こっちのムービーではまだ腕だけの姿だったRI-MANの在りし日の風景が．初めての実験らしく，研究者の皆様の生の声が興味深い．
・・・ものすごく余談であるが，私は理研ＢＭＣに行こうとしている夢を２回も（しかも別々に）見たことがある（現実には行ったことも行こうとしたこともないが）．その夢の中では理研ＢＭＣは駅から山道を２，３０分走らないとたどり着けない村にあり，建物は築４０年の壁一面にツタの絡まった赤レンガ造りで，６年前に理研ＢＭＣが移転してきたとか．２万人いる研究員のうちのほとんどがまだ住民票をその村に移していないのが，村長の悩みであるらしい．ちなみに近くにはお城のような形をしたホテルの廃墟があった．
１回目の夢のときは霧の深い夏の日で，ぬかるんだ砂利道を理研ＢＭＣへ面接を受けるために歩いていた私，その日は近くの川原で花火大会が行われるらしく，路肩には観光客の車がたくさん停まっていた．２回目の夢の時はきよかつ氏が運転する車で（やはり面接のためだったのか）理研に向かう山道を登る，車のラジオでは『モザイク(MOSAIC：MOdular Selection And Identification Control)』の解説番組が流れている．リスニングテストのアナウンサのような抑揚のない滑らかな男の人の声である．
「・・・では，モザイクを実感してみましょう．今から６つのキーワードを含む物語が朗読されますので，それらのキーワードを頭の中で『赤』『青』『黄』『赤灰色』『青灰色』『黄灰色』に関連付けてください．では，始めます・・・」
しかし物語は始まらない，こんな番組がやっているなんて，さすが研究所がメインの村だと感心した記憶がある．
RI-MAN関連の写真を見る限り，建物は新しくて綺麗そうだし，２万人も研究者はいなさそうだし，駅からのアクセスもよさそうである，多分モザイクに関するラジオも放送なんてされていないだろう．何であんな夢を見たのか，自分の頭の中ですら摩訶不思議である・・・．
１回目の夢のときは霧の深い夏の日で，ぬかるんだ砂利道を理研ＢＭＣへ面接を受けるために歩いていた私，その日は近くの川原で花火大会が行われるらしく，路肩には観光客の車がたくさん停まっていた．２回目の夢の時はきよかつ氏が運転する車で（やはり面接のためだったのか）理研に向かう山道を登る，車のラジオでは『モザイク(MOSAIC：MOdular Selection And Identification Control)』の解説番組が流れている．リスニングテストのアナウンサのような抑揚のない滑らかな男の人の声である．
「・・・では，モザイクを実感してみましょう．今から６つのキーワードを含む物語が朗読されますので，それらのキーワードを頭の中で『赤』『青』『黄』『赤灰色』『青灰色』『黄灰色』に関連付けてください．では，始めます・・・」
しかし物語は始まらない，こんな番組がやっているなんて，さすが研究所がメインの村だと感心した記憶がある．
RI-MAN関連の写真を見る限り，建物は新しくて綺麗そうだし，２万人も研究者はいなさそうだし，駅からのアクセスもよさそうである，多分モザイクに関するラジオも放送なんてされていないだろう．何であんな夢を見たのか，自分の頭の中ですら摩訶不思議である・・・．
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この記事へのコメント
1. Posted by はじめまして 2006年03月14日 16:53
介護職をしております。
大変不躾ながら、こちら様の記事をお借りいたしましたので、コメントさせていただきました。
畑の違うブログですので、TBは控えさせていただきます。
大変に大変に興味深く、楽しく読ませていただいております。Mさんにお会いできる日も待ち遠しい限りです。
突然失礼いたしました。
大変不躾ながら、こちら様の記事をお借りいたしましたので、コメントさせていただきました。
畑の違うブログですので、TBは控えさせていただきます。
大変に大変に興味深く、楽しく読ませていただいております。Mさんにお会いできる日も待ち遠しい限りです。
突然失礼いたしました。
2. Posted by baby touch 2006年03月15日 22:22
いえいえ，こちらこそ紹介していただきありがとうございます．
そちらのblogも拝見させていただきました，実際に介護の現場にRI-MANやRobot.Mのような
ロボットたちが登場するのはもうちょっと先かな，と思っていますが，
ロボット技術を用いた介護グッズはそろそろ実用化？！というところです．
そんな子たちが介護の現場にいらっしゃる方々と連携して開発できれば
本当にいいなぁ，と思っております．
ご丁寧にありがとうございました．
そちらのblogも拝見させていただきました，実際に介護の現場にRI-MANやRobot.Mのような
ロボットたちが登場するのはもうちょっと先かな，と思っていますが，
ロボット技術を用いた介護グッズはそろそろ実用化？！というところです．
そんな子たちが介護の現場にいらっしゃる方々と連携して開発できれば
本当にいいなぁ，と思っております．
ご丁寧にありがとうございました．
3. Posted by 再度すみません 2006年03月16日 02:01
ご訪問ありがとうございました。わざわざすみません。
＞ロボット技術を用いた介護グッズ
食事介助のロボットを拝見しました。
私が接したことのある機械は入浴関係のものだけですが、技術の使用や応用って可能性が広くてワクワクします。「これもそうなんだ！」とか。
＞連携して開発
情報を取り入れつつ育てていらっしゃることかと存じます。
テストモニターなんてあったら素敵ですね。
-----------
介護ロボット：世界初、人を抱き上げ声も 理化学研が開発−科学：MSN毎日インタラクティブ
http://www.mainichi-msn.co.jp/science/kagaku/news/20060314k0000m040082000c.html
には、『新開発の触覚センサーで、胸と腕に重さが分散するよう上体を微調整する。』という記述がありましたね。
写真もアングルが良いです。
お忙しいところ、本当にありがとうございました。
月並みですが、お体ご自愛なさって下さい。
＞ロボット技術を用いた介護グッズ
食事介助のロボットを拝見しました。
私が接したことのある機械は入浴関係のものだけですが、技術の使用や応用って可能性が広くてワクワクします。「これもそうなんだ！」とか。
＞連携して開発
情報を取り入れつつ育てていらっしゃることかと存じます。
テストモニターなんてあったら素敵ですね。
-----------
介護ロボット：世界初、人を抱き上げ声も 理化学研が開発−科学：MSN毎日インタラクティブ
http://www.mainichi-msn.co.jp/science/kagaku/news/20060314k0000m040082000c.html
には、『新開発の触覚センサーで、胸と腕に重さが分散するよう上体を微調整する。』という記述がありましたね。
写真もアングルが良いです。
お忙しいところ、本当にありがとうございました。
月並みですが、お体ご自愛なさって下さい。
