Robot.Mとの優雅な平日

お引越ししました

baby_touch — 2014-01-29T22:00:44+09:00

長らく書いていなかったのと，いろいろと書きたいことが変わってきたりもしたので，自分のwebを立ち上げて，過去のblogもお引越しいたしました．

新しいアドレスは
http://www.setofumi.info/
となります．

長期間の不義理をお詫びしつつ，これからも変わらぬご愛顧をいただけますと幸いです．

なんと

baby_touch — 2013-01-23T23:22:24+09:00

ふと気がつけば半年経っている恐ろしさ。新年になってるし、病気ネタはこれから面白い話になるのに止まってるし…。帰国してから何をしていたのか…。

何だか所属も何も変わった去年でしたが、今年はおみくじ大吉だったので、きっといい年。初売りで数量限定のPCを買えなかったけど…。

そして今年初の作品、「皮剥ぎ八つ裂きにオノノク林檎」。頭は先日分解した基板から引き抜いた電解コンデンサ…。

スイスで夏休みでメカ三昧(3) --- 2011年6月後半～７月上旬，シュコンッってやつのフェイント

baby_touch — 2012-09-28T00:14:56+09:00

ふと気がつけばもう９月も下旬，急に日も短く，寒くなった今日この頃．そろそろ帰国に向けて荷物の梱包とかを始めるべきなんだろうが，何となくやる気の起きないのです．か～えりた～くな～い，か～えりた～くな～い，か～えりた～くないけど，さよならマ～チ♪って，にこにこぷんの歌で歳がばれますね・・・．

しかしまだまだ続くよスイスのメカ三昧，今度は近代的な方で．さすがに３つの博物館のうち，２つはオートマタやからくり時計のみならず，ロボットの展示もしていたのですが，なかなかオートマタのインパクトを超えるものがなく．そんな中で素敵だと思ったのが，パラレルリンクマニピュレータを使った時計↓．

透明のボード上にそろばんの玉のように並んだビーズを，パラレルリンクマニピュレータがスライドさせることによって時計の表示を変化させ，下の鏡に映し出すというもの．Cool!

で，その博物館の入口に，ROBOSPHEREという会社が作った，ワタアメにポップコーン，ジュースに果物にコーヒー類までマニピュレータが提供しちゃうという『RoboSnack』が鎮座していたのですよ．すわこれはみんなの最先端ロボット『やすかわくん』のライバルではないか！？これは実際に機能を確認してみなければなるまいと思い，某准にカメラマンを押し付けて，とりあえずカフェオレ（２．５スイスフラン）を注文してその腕前を確認することに．

・・・いや，オチはつかなくていいんですよ，オチは(^^;．そして私の２．５スイスフランは・・・と思っていたら，動き始めた途端に周囲に集まってきたスイス人観光客？の一人が受付のお姉さんに「コーヒー出てこないわよ」って言ってくれたようで，お姉さんが返金してくれました．よし，これで心おきなく次はワタアメに挑戦だ！と思ったら，受付のお姉さんが取って返してきて『調整中（って多分フランス語で書いてあったんだと思う）』って紙を貼っていってしまいました・・・．絶対，コーヒーメーカの水切れだと思うのだけど，そう思うと果物とかはいつから交換していないのかという，一抹の不安を覚えたので諦めました．

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スイスで夏休みでメカ三昧(2) --- 2011年5月下旬，限りなくクロに近いグレー

baby_touch — 2012-09-20T00:53:56+09:00

相変わらずのどかな日常，買い物に行ったらナスが安かったので今夜はマーボーナスの予定です．夏休みを思い出そうにも，すでにちょっと肌寒い気温で，明け方が寒いのです・・・．薄れつつ記憶を絞りつつ，夏休みへと思いを巡らす昼下がり．

山でイヌと触れ合って，足腰にガタが出始めた夏休みも後半戦，ヌーシャテルへと移動します．しかしヌーシャテルって何があるの？っていうか聞いたことすらない街なんだけど，という方多数かと思うこのマニアックな選択．実はスイスのオートマタ職人，ジャケ・ドローによる，ロボットの元祖ともいえる３点のオートマタの傑作がヌーシャテル博物館に集結しているのです！・・・いつもなら．

が，運がいいのか悪いのか，ちょうどその時期に３博物館合同の特別展がヌーシャテル博物館には１体のみ，近郊の２つの街の博物館にそれぞれ１体ずつ移動され，日替わりで各オートマタのデモンストレーションをやるとのこと．

「どうする？全部見る？」
「・・・全部見る」

というわけで，日本人などほとんど見かけぬヌーシャテルで２泊することに．結果として，実際に（現在も）動いているオートマタを目の当たり↓にして，正直ロボット研究者はモータやセンサができたことによって退化してしまったのではないかと考えさせられることしきり．

梅谷先生の著作で『ロボット研究者は現代のからくり師か？』というものがありますが，職人と研究者という立場の違いを考慮しても，この時間を経てなお乱れない圧倒的な完成度には打ちのめされた感．

フランスのジャックドヴォーカンソンのアヒルは写真でしか残っていないけど，復刻版（？）は静展示されておりました．

しかし３つの博物館どれもが，オルゴールや時計，からくり人形といった公正なわけで，延々と歯車やカムやクランクやらを見続けた２泊３日でした・・・．

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スイスで夏休みでメカ三昧(1) --- 2011年5月中旬の病院，もう若くないんです！

baby_touch — 2012-09-18T20:48:25+09:00

すでに9月も中旬を過ぎ，こっちは肌寒いくらいのお天気．世間はICRAの締切やらロボット学会やらなご様子ですが，のどかに牛たん煮たり魚蒸したりしております．そして前回の記事で「１１点在庫あり」だった拙書，なんと「９冊在庫あり」になっておりました！嬉しくて小躍り．

で，もう1か月も前の話ですが，夏休みにスイスの湖やら山やら，メカやらを見てまいりました．最後，おかしいのが混じっておりますが，レマン湖→ツェルマット（マッターホルン）→ヌーシャテル周辺のルートで．

レマン湖の移動も兼ねた遊覧船のエンジンのクランク部分がむき出しで，機械油入れとそこに満たされた金の機械油が素敵で，思わず風景より興奮．

動いているところもまた迫力で，某准と交代で見に行ってみたり．

そして山，マッターホルンを背景にモデルとして労働中のワンコ達．山岳列車通勤で１日８時間労働をしているそうな，暑そう．

触りたい，けど触ったらお金取られるんじゃないかと不安で微妙な距離を取りつつ，コミュニケーションを図る↓．・・・が，暑さでぐったりしておりました．

まあ，結局写真撮ってもらったんですけどね・・・．
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3^2年目と，2^5年目と，2^2年目

baby_touch — 2012-09-12T23:53:21+09:00

そろそろ日本では9月12日が終わりそうですが，こちらはまだ17時前．そして昨年はほとんど更新していなかったのでカウントしていいものかどうか不明ですが，お陰さまでこのブログも昨日で3^2=9年目を迎えることとなりました．昔の記事を読み返してみたり，今の我が身を顧みてみたり，果たして10周年目にはどんな記事を書いているのか書けているのか・・・．

振り返ってみると，それまで走り続けていて，ふと走れなくなって，いざ再び足を踏み出そうと思ったら，どっちに進んでいいのか，いや進むことができるのかどうかすら分からなくなって，それでも立ち止まっている自分を許せなくて，という1年半ほどだった気がします．今もまだ分かりませんが，まあ1年前にはフランスに来ることすら予想だにしていなかったので，そんなものなのでしょう．

で，ブログが昨日で9周年ということは，今日12日で私自身が2^5=32歳を迎えたということです．読んでくださっている皆様に感謝する日なのですが，今回はちょっと拙書の再宣伝．（「11冊在庫あり」になってから数週間，数字が減らないので切ないので・・・）

買ってくださいなどとは申しませんが，ご所属やお近くの図書館にリクエストでも出していただければ，著者が小躍りします(^^;．すでにお読みいただいた皆さま，もし暇で暇でしょうがないときでもあれば，カスタマーレビューなど一筆いただけますと，さらに著者が小躍りします(^^;．

で，私の誕生日ということは，結婚して2^2=4年目に突入したということで，とりあえず3年目のジンクスは乗り越えられた模様．

とりあえず1年以上時差のある，昨年の振り返りの乱文の遅れを取り戻すことをしばらくの目標といたします．

リヨンでミニチュア三昧 --- 2011年4月中旬～2011年GW後の発見

baby_touch — 2012-09-05T21:53:51+09:00

気がつけば9月，7月下旬から両親の来仏とか夏休みとか滞在許可書（今更・・・）のための健康診断とか滞在許可証の受理とか，もう何していたかいまいち記憶の薄れてくる今日この頃．

そういうときは時系列に沿うべき，ということで，両親と行ったリヨンでミニチュア＆映画セット博物館．何を隠そう，ミニチュア好きなんです．でも行こうとしたミュージアムが悉く行けずにいたのです．

これで船の大きさが確か5センチ程度，壁のレンチとかは長さ1センチないくらい．各種工作機械類の完成度ももう，素敵すぎる．

多分宝飾職人のテーブル．さりげなく万力があったり，やすりがあったり．こういう作業部屋がリアルサイズで欲しい．

そしてナントカというハリウッド映画に登場したナンダカっていう怪物の頭部，サーボモータで目や耳が可動なのですが，まさかこんなところで「FUTABA」の文字を見るとは思わなかった．ちょっと嬉しい．

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ピンクな工具セット --- 2011年3月～4月17日，朔二郎

baby_touch — 2012-07-18T23:09:54+09:00

パリの雑貨屋で見つけた，ＤＩＹ好き女子のためのピンクな工具セット．

私「おお，ピンク！可愛い！」
某准「買おうか？」
私「・・・大した中身じゃない，使えないからいい」

いろいろ女子力ダウン中．
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いろいろ in salon autonomic Paris 2012 --- 2011/03/11からの1週間

baby_touch — 2012-07-10T00:52:33+09:00

足が不自由な人が登山をするためのキャリア（？），後ろのポスターにあるように前後二人がサポートする．そういえばこのブースのおじさんに「JapanでもDisabilityがFuji-yamaに登ったんだろ？」と言われた．どちらも担がれて登っていることに違いはないのだが・・・．

車椅子のホイールに取り付けるバッグ，可愛い．

子供向けの玩具として松葉杖や白杖，歩行器などを使っている人たちの人形があるのが，社会的な受け入れ方に影響しているような気がしないでもない．

全方向移動車輪的なモノを使った，全方向移動じゃない車椅子．なぜピンク．

以下は前回同様，チラシの裏に書くような殴り書きです-----
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セグウェイチックな車椅子 in salon autonomic Paris 2012 --- on 2011/03/11

baby_touch — 2012-06-26T01:14:53+09:00

某准の派遣先の研究室には，某ＴＨ大で修士まで取って就職し，その後フランスと日本と両方の博士課程に在籍しているイラン人の女性がいるのだが（母国語，英語，フランス語，日本語どれも流暢．日本語での口癖は「マジで！？」），彼女いわく，この前のautonomic Paris 2012で目新しかったのは前回紹介したマニピュレータと，↓のセグウェイチックな車椅子だそうな．他は２年前と同じだってさ．何か切ない．

そして「きゃない　ていくあ　ぴくちゃー，おーけー？」というたどたどしい私の英語に「もちろんだよ！！」とポーズを取ってくれたおじさま，ごめん，そんなに動かれたらピントがずれちゃったよ・・・．

両手が空く，っていうのは車椅子使用者において，作業する上でも何する上でも非常に有利な点だと思うんだけど，電動車椅子でもまだまだジョイスティックの方が主流なのは，意図しない動作を防ぐためだろうな．

ついでに，階段昇降車椅子ならぬ，昇降してくれる階段．

エレベータでいいような気もするが，よくない場合もあるのだろう，うん．そして「モータ何個使っているの？」という某准の問いに「５個だ」と．「いや５個は多いだろう，あれで２個ぐらいでうまくできればまだありなのに」「何かうまく機構を考えればせいぜい２個くらいで行けそうですよね」と，某准とぼそぼそ．

ちなみに，私が興味の赴くままにあちこちフラフラしながらじっと見て回ってて，ブースの人も見るからに東洋人の小ぢんまりとした私に説明すべきかどうか迷っていて，その沈黙に耐えられなかった某准があれこれ英語で質問する羽目になっていたけど，まあ良いとしよう（後で「ずっと君から『He has a question.』ってプレッシャーをかけられている気がした」と苦情を述べられたが）．

そして最近，↓のような雰囲気のちょっと可愛い系の洋服が好きで着ているんですよ．当然モデルさんのように可愛くはないわけだけれども．

で，autonomic Paris 2012でも似た感じの雰囲気の洋服で行ったら，ビラ配っていた学生バイトっぽい女の子に「Your style is ダイスキデス」と言われ，てへっ，と大変ご満悦な私に対して某准が一言．

「どう考えても君より１０歳は若い子だよね～，そんな子に褒められて嬉しいの？」

・・・年齢は関係ないのです，年齢は．

以下はまたまた前回同様，チラシの裏に書くような殴り書きです-----
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JACO Rehab Edition in salon autonomic Paris 2012 --- on 2011/03/10

baby_touch — 2012-06-15T19:36:31+09:00

昨日からtwitterで一部話題となっている"Kinova Robotics"のマニピュレータ『JACO』つき車椅子，たまたま昨日，日本でいうところの福祉機器展である『salon autonomic Paris 2012』で実物を見てきたので，動画と画像をアップ．こっちでは"Ergo-Diffusion"という会社のブースにありました，Kinovaがカナダでもフランス語圏なケベック州の会社だから，導入しやすかったのかなぁ，と．

プロモーション動画は非常にうまくできているけど，実際に動いているのを見た正直な感想は「あと十数年～数十年は，こういうシステムは普及しないだろうな」と．多分，何度も同じデモをやったことがあって相当熟練した，かつ健常者であるエンジニアが操作してこの速度か・・・，と．かつ，マニピュレータで周囲の人や自分自身を殴ってしまう可能性があるのに，そこの安全性は操縦者に一任されている（だから速度を抑えているのだろうが）．産総研の「RAPUD」の方が，構造として出力を抑えて安全性を確保しているという点では優れているかもしれない．

卑しくもマニピュレータを使っていた身として，そういう結論に達するのは忸怩たる思いではあるが，これが５００～７００万円（と聞こえた）ならば，売れないだろうな，と．会場に大人しくお利口さんに点在していた介助犬の方が，きっと導入コストも安くて，耐久性でも使い勝手でも癒しという点でも有利だと思ってしまった．

マニピュレータ自体は７自由度で可搬重量５００ｇ，KUKAのLWRを彷彿とさせるデザインだが，ところどころのプラスティックな感じのパーツがいまいち安っぽい．これで５００万円超は，メカとしてはちょっと高いな，と思いました．

そもそも出展されていたロボティックなモノって，このくらいしかなかった（残りは追々紹介するつもりですが，車椅子（手動・電動・スポーツ用）や設備，自助具など）ので，よっぽど大きなブレイクスルーが起こらないと『福祉ロボット』が普及することって難しいだろうな・・・．

以下は前回同様，チラシの裏に書くような殴り書きです----- 続きを読む

before 2011/03/10

baby_touch — 2012-06-14T00:27:29+09:00

そういえばtwitterをご覧になっていらっしゃらない方には「？」だったかもしれませんが，震災直後くらいからいろいろあって，紆余曲折して職場から休職を頂いて，今年の3月から某准の短期赴任に同行してフランスに来ております．10月上旬帰国予定．

来た早々，近所のホームセンターで↓のようなロボット柄のコップを発見して，すかさずゲット．同じ柄で『便座のふた』もあったのですが，賃貸だし，さすがにそれはやめときました．

以下はチラシの裏に書くような殴り書きです-----
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本が出ました

baby_touch — 2012-05-31T17:29:44+09:00

長らく書けずにおりましたが，昨日，私が編著した本が出版されました．

私のとなりのロボットなヒト: 理系女子がロボット系男子に聞く
著者：瀬戸文美
近代科学社(2012-05-30)
販売元：Amazon.co.jp
クチコミを見る

私というより，登場してくださったロボット研究者・技術者の方々の魅力に依った本ですが，中高生から大人まで，ロボットマニアからロボットに触れるのも初めてという方まで，ロボット好きな男性から彼氏が研究者だけど何考えているかわからないという女性まで，読んでいただける本かと思います．

そしてこの１年半くらいの沈黙の間（微妙にtwitterではつぶやいていましたが）何があったのか，やっとこの本を出版できて肩の荷が下りたのか，何となく書けるような気がしてきました．ロボットとは関係のない話が多くなるかもしれませんが，チラシの裏の落書き程度に思っていただければ幸いです．

多分，始まりは，２０１０年の末，「何となく最近調子よくないな，うまくできていないな」と感じるようになった頃からだと思います．

ロボットニュース【自己バランス機能付一輪車】

baby_touch — 2011-02-25T23:47:51+09:00

革新的発明と製品情報 ≫ 自己バランス機能付一輪車
 Solowheel - Electric Self-Balancing Unicycle - From Inventist

1kWのモータとジャイロ，バッテリを搭載し，自律的にバランスを保つ機能をもった一輪車．本体の重さはおよそ9kgで，一回の充電で12マイル、だいたい19kmちょっと走れるそう．最高時速は20km/h弱で，お値段は$1500．

アメリカのInventist社という会社の製品．見た感じ，結構いい．

これで1500ドル（＝12～3万円）ならうっかり買ってしまう人もいるだろうなー．日本だと公道走れないだろうが．

モータは入ってないけど，同じ会社のOrbitwheelも興味深い．面白そうな上にに結構あちこち走破している．

…いくらだろう？と思ったら楽天で売ってました，恐るべし．

日本初上陸♪オービットウィール(Orbitwheel）スケートボード×インラインスケートのスポーツギ...
価格：13,440円（税込、送料込）

ロボットニュース【Modular Robotics' Cubelets Prototypes on Video】

baby_touch — 2011-02-16T23:18:41+09:00

Modular Robotics' Cubelets Prototypes on Video - IEEE Spectrum
Modular Robotics | Cubelets

Modular Robotics' Cubelets are designed to be an absurdly simple way to build robots.
（Modular Robotics社のCubeletsは，本当に簡単にロボットを作るために作られています）

You don't have to know how to program anything or even how to build anything; just snap a few specialized Cubelet blocks together and poof, you've got a robot.
（Cubeletsを使ってロボットを作るのに，プログラミングの知識はもとより，組み立ての知識すら必要ありません．いくつかの専用のCubeletブロックをくっつけるだけで，ロボットが出来上がります）

Want to build something different? Just use different blocks in different combinations, it's that easy:
（何か違うロボットを作りたい場合は，違うブロックを違う組み合わせでつなげばいいだけです，簡単でしょ？）

これは確かに可愛い．

Cubelets Engineering Prototypes from eric schweikardt on Vimeo.

20個のブロックがセットになったプロトタイプ版は300ドルで，すでに完売．300ドルなら買っちゃうなー，確かに．Modular Roboticsは，CMUの研究成果のスピンオフによる会社．さくさくとこういう会社が世に出て製品も世に出るって，ううむ．