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2016年09月06日

4輪?6輪?

さて、ちょっと落ち着いたので今後のことでも考えようかな。

今年出ての感想。
・脚がついていかない。
・回転アームはやめとけ。

ってことに尽きるのでまずは脚から考えますかね。

ちな、回転アームは通用するけどほんといつ規制されてもおかしくないから全く持ってお勧めしないです。
んで、やっぱり技術的なこと理解してる人は燐のアームの構造や材質選定の理由までも当ててくるけど、そこを理解してない人は下手に真似しない方が無難ですよっと。(怪我的な意味で。)


では、タイトルの通り4輪か6輪かについて。あくまでも自論なので正しいかは知りません♪

〈4輪の特徴〉
・脚1つあたりが大きくできる。
・脚1つに対する負荷が大きい。
・部品点数が少ない。
・ホイールベースが一定。
・ 丘陵部を通る際、脚の軌跡が綺麗でないところも接地する。

〈6輪の特徴〉
・脚1つあたりが小さくなる。
・脚1つに対する負荷が小さい。
・部品点数が多い。
・丘の上で4輪設置になった際、ホイールベースが短くなるので旋回が早い。(逆に谷場にいるときはホイールベースが長いので旋回がしにくい。)
・丘陵部を通るときも脚の軌跡のいいところだけが接地する。
・…見た目がかっこいい(笑)

ってなもんでしょうか。
昨今のかわロボは脚の優劣がモノを言う試合が増えてるので脚が大きくてトップスピードを稼げる4輪がいいのかな。なによりも部品点数が少ない=製作が楽&メンテが楽 なので4輪に軍配があがる。


で、4輪に決めた時点で脚のサイズとホイールベースが決まります。

脚のサイズ:(350-x)/2
ホイールベース:脚のサイズ +x
xは前輪、後輪が当たらない程度。10〜50ってとこですかね。

脚のサイズは足裏ゴムの厚さも含むので注意。




blackbunny at 22:38|PermalinkComments(0)TrackBack(0)

2016年08月22日

敗北

第23回川崎ロボットコンテストお疲れ様でした。

久々にメイン機体で出場してもうドキドキでした(⌒-⌒; )

〈B予選〉
まずは清流荘で軽く練習…のはずが新幹線の切符を紛失するという間抜けをやらかして大変でした(~_~;)
クレジットの履歴があったこと、新大阪駅で他の方が拾ってくれていたことによりなんとか助かりました。もうあんな思いはしたくないですわ…

で、新横浜では華麗に迷子になり後輩に捕獲してもらいました(~_~;)みこさんは迷子特性がありありなもので…。

この時点でもう嫌な予感バリバリでした。

で、清流荘でかるく練習していざB予選。
1回目は安全路線で6.6Vでチャレンジ。結果19秒で微妙だったため2回目は13.2Vでチャレンジ。この時足の不調が発生して19秒。
結果はともかく冷や汗ムード。

その晩、清流荘と立命の宿で修理を続けてなんとか動く形になりました(⌒-⌒; )

〈予選トーナメント〉

第一回戦は相手不在で勝利。

第二回戦は芝浦のシールド機。強い人と聞いていたのでこれは厄介だな〜と思いつつ、牽制しまくっていたら相手が脱輪して勝利。

第三回戦は強いとは聞いていたものの、アームのアドバンテージがこっちにあったので行けると思っていた。事実試合は終始押せ押せムード。で、4回目くらい吹っ飛ばした時に相手がリングの内側で横倒しにダウン、こちらがリング外側に配置という嫌なポジションになった。(アームを回されたら巻き込まれそうな感じだった。)やばっと思った次の瞬間、相手の転倒復帰に巻き込まれる形でリングアウト。まさかの出来事にポカーンとしてしまいました(~_~;)

〈敗者復活戦〉
気を取り直して望むも、相手がすごく苦手な形状の機体。(床を擦りながらくるショートロッドが大嫌い。)足で勝負してもアームで勝負してもかなり分の悪い試合になるのが見えていたので最初からコイントスに持ち込むことを計画。
相手も同じことを思っていたのかは知らないけど無事2分経過。
運命を分かつコイントス…で、案の定微笑んではくれませんでした(~_~;)

やはり最初の嫌な予感は当たっていたようで。運なさすぎ。



でも、勝った時は脚が震えるほど楽しかったし、負けた時はメチャクチャくやしかった。いいリハビリになったと思う。

来年も出れたら出よう。

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頭隠して札隠さず。
若いっていいねぇ(^○^)

blackbunny at 10:06|PermalinkComments(2)TrackBack(0)

2016年08月17日

天啓

燐が形にはなり、何となく戦える程度にはなりました。

ただ…やはり何となく程度なので非常にもやもやが溜まる機体です。
正直予選突破は難しいと思ってます。

まぁ、今年の目標は
1.参加すること
2.毎年参加できるロボを作ること
であり、強さは求めてないので目標自体は達成出来たのかなと。(2は達成出来てるか怪しいですが。)


と、ここ数日悶々と過ごしてたのですが、昨日天啓が降りました!

車もののラジコンを調べてたのですが、これだ!って感じでしたね。


そもそも、最近のかわロボは自分が出ていた時に比べて脚の要素が強いと感じます。

逆を言うと脚さえちゃんとしていたら毎年参加することも容易かと思います。

じゃあ、脚の性能とはなんぞやと言うと
1.脚単体の性能が高い
2.脚部の構造の性能が高い

の2点と思われます。
1.は脚が大きいとか、グリップが高いとかそんな感じ。
2.はサスやリンク機構で脚部自体が柔軟性に富んでいる感じ。ラジコンで言うとこのクローラタイプですね。

見た目的には2が大好きなんですが時間と技術力と安定した部品供給ルートが無いので断念。
で、1.のほうに舵を取り、ネットで何か類似品がないかと調べていたら…あった!

分類上は幼児用おもちゃなのかな?
決して強くはないけど楽しい機体になるかな〜?と期待してます。

来年この機体で出られるならば機体名変えよかな?燐はガチでやってた頃の名前だし心機一転もよろしかろ。


blackbunny at 10:22|PermalinkComments(0)TrackBack(0)

2016年08月04日

通過

書類審査なんとか通過…(~_~;)
まだ不完全らしく注意書きを頂きました。
回転アームはめんどくさいですのぅ…。


で、何を指摘されたかというとアームの作動面以外で攻撃しないよう対策してね、とのこと。

って攻撃面全て作動面ですっての。
もとからそういう設計ですっての。

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blackbunny at 22:05|PermalinkComments(0)TrackBack(0)

2016年08月02日

提出

書類再提出しました。

ついでにB予選を午後にするよう依頼。

審査落ちとか最悪な結果にならないことを祈る…(~_~;)

回転アームはいい加減潮時かなぁ?

blackbunny at 22:21|PermalinkComments(0)TrackBack(0)

2016年06月27日

枯渇

ロボの目処がたったのでネタが枯渇。

というわけでうちの作業スペースを晒します。というのもうちは1人暮らしでもなく、自分の部屋があるわけでもない。今後ご結婚される方のご参考に。

条件
・社宅
・せまい
・子供2人
・自分の部屋なし

この条件で行き着いた結果がこれ!

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押入れの襖を外してフル活用しておりまする。
あとはボール盤を置きたいんですよねー(~_~;)

blackbunny at 18:02|PermalinkComments(0)TrackBack(0)

2016年06月26日

釣り

改善のおかげでアームの調子が非常に良好。慣らし運転中に動きが渋くなることが今の所ない。よきかなよきかな(^○^)

というわけで本日は家族サービス。
厳密にいうともう一つの趣味である釣りをしに行きました。

今年入ってから何度か行ったけどボウズ逃れ程度の小魚しか釣れてなかったので本日は下見を繰り返してポイント探しから実行。

で、とあるポイントにて結構釣れてるご家族さんを発見。幸い真横が空いてたのでこっちも釣りをスタート。

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結果!

釣れました!

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blackbunny at 13:47|PermalinkComments(0)TrackBack(0)

2016年06月25日

改善

さてさて、B予選行きが決まったわけですがルールをどう見ても合法くさいのでやっぱり書き方が悪かったと結論。
再提出は8月1日以降なので割り切って機体メンテナンスを進めます。

で、どーやっても動きが渋かったアームですがようやく解法発見。

1.アームの根元にある固定ギヤの歯厚が大きかった。

ギヤの噛み合いが悪くて回らなかったようです。初歩ミス。(~_~;)ノギス程度ですがまたぎ歯厚を測ったらめちゃくちゃ歯厚の太いものが混入してた。恐らくテスト品が混ざってたのでしょう。部品管理きちんとしないとなぁ(⌒-⌒; )

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2.固定ギヤの軸芯が出ていない。

固定ギヤなので真ん中にバカ穴開けといてそこに回線軸通せばいいや〜って思ってたのですが実際に組み立てるとき芯があわずにめちゃくちゃ大変だったのでベアリングを入れれるように改造。

このおかげでギヤの噛み合いが良くなりました。

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上記2点の改善でアームの動作は今の所とても良好になりました(^○^)
しばらくは慣らし運転必要だけどこれで完成っぽいか??

blackbunny at 06:33|PermalinkComments(0)TrackBack(0)

2016年06月20日

招待

B予選にお呼ばれしてしまいました(゚o゚;;

・アームの動作が不明瞭

だそーで書類再提出もくらいました。
もっと簡潔に書く必要があるのかな?
仕方ない(~_~;)

仕事の方は半日ばかし出れないくらいだから多分影響ないべ。

念のためノーパソは持っていこかな。

blackbunny at 13:02|PermalinkComments(0)TrackBack(0)

なじむ

本日はメカニック(下チビ)が熱でダウン。
午前中病院とのことで上チビを幼稚園に送りつつ家で待機。
待つだけも暇なので慣らし運転をしてました。

で、しばらくするとやはりアームの調子がおかしい。
バラしてみるとプーリーを過剰に締め付ける形になっててこれが原因みたい。

当面はこんな感じで 慣らし運転→分解清掃→再組み立て を繰り返す形になります。

いずれは当たりがでてすんなり回ってくれるでしょう。


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blackbunny at 13:02|PermalinkComments(0)TrackBack(0)