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2017年08月19日

準備

いよいよかわロボ本大会までの最後の土日。

本日は最終メンテと梱包を行いました。

梱包までやっちゃうのは金曜のギリギリまで仕事をしてから出発したいからです。仕事多いのよ(´・ω・`;)

ってな感じで来週金曜日の動きはこんな感じ。
・金曜の午前中まで仕事
・午後15時までに出発
・午後19時までに宿に着く

さてさて、準備は万端。後は楽しむだけですね!(`・∀・´)

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blackbunny at 21:15|PermalinkComments(0)

登録

ツイッター登録してみました。
名前はみこ で登録。

適当にフォローしていくのでよろしく(`・∀・´)

blackbunny at 08:17|PermalinkComments(0)

2017年08月14日

変身

「このフリーザは変身するたびにパワーがはるかに増す…。その変身をあと2回もオレは残している…。その意味がわかるな?」

有名なフリーザ様のお言葉です。



かくゆう燐も昨日大学にて1度目の変身が完了しました!
って言ってもアームのギヤを入れ替えただけなので外見上は何も変わらないのですが(´・ω・`;)


〈去年からの変身ポイント〉
m(質量)→去年より100g程度増えました。
r(半径) →8mm増えました。
ω(角速度) →1.125倍になりました。

総じて去年より性能UP(`・∀・´)
どう考えても昨今のルールと逆行してる感がたまらない(`・∀・´)
…いつ締め出されるでしょね(´・ω・`;)


で、あと1回の変身はrを増やす事にあるのですが
・フレームから変えなきゃいけない
という事で今回はもう据え置き。

あ、そういえば前側にガードつけてみました。

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blackbunny at 07:55|PermalinkComments(0)

2017年07月22日

立命

昨日は久々に大学へ行き、加工、組立、運転してました。
テスト期間中なのに押しかけて申し訳ございませぬ_:(´ཀ`」 ∠):

やっぱり懐かしいもので改めてここが自分の原点なんだなーとしみじみ感じながら工作機械使ってました(。-∀-)

で、ラスト1部品を残して完成。
最後の部品はお盆くらいにならないと手に入らないとのこと。

とりあえず思いつくところは大体手を打ったから(足裏はやっぱり微妙)これ以上はもう根幹部から変えないとこの機体では無理でしょう。
まぁ、2011年からずっとよく頑張ってくれてます。

〈去年からの変更点〉
1.フレームの材質をアルミ→樹脂に変更。
2.脚周りのシャフトと脚が干渉しないように若干寸法変更。
3.脚の樹脂パーツを新作。
4.脚裏ゴムの変更。
5.モーターの回転方向を調整。
6.脚のギヤを新品に変更。
→異音がなくなりました!
7.アームの高さをアップ。
8.アーム逆回転時に原動節が当たらないよう板を取り付け。
9.アーム回転半径が若干up
10.アーム重量が若干up

結構いじくったなぁ。
ちなみに重量は3265g。まだ余裕が若干あるから装飾でもしましょかね?

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blackbunny at 11:24|PermalinkComments(0)

2017年07月17日

進角

3連休はゆっくりするぜー!
ってことで練習兼ならし運転でもするか〜!

というわけでお試しで走らせて見てたところどうも右回転と左回転の差がやたらある…(´・ω・`;)
これはまずいということで早速調査。
休めませんなo(`ω´ )o


で、考えて見たところ下記3点に行き着く。

1.どこかの脚の調子が悪い?
2.構造上の欠陥?
3.モーター死んでる?



1.脚は特に問題なさげ。リングパーツ作り直してからは順調。

2.ここでふと立ち止まる。
かわロボ何年かやった人なら「進角」って言葉を耳にすると思います。

進角つきのモーターってのは簡単にいうと正回転と逆回転でトルク、回転数が異なるモーター。(逆回転で使うと弱くなる。)
ドライヤーのような一方向で使うものみたいなものには問題ないのだがかわロボみたいに正逆両方使うものにはちょっと困ったちゃん。
で、市販の380モーターにはもれなく進角がついています。

で、よーく考えてみると燐は右足が逆回転、左足が正回転になっております。

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かわロボのリングをよーくよーく考えるとスタート台の位置のおかげで反時計回りに攻め込むことが多いです。

つまりわたしゃ今までトルクの出ない方向で戦ってたのね…(´・ω・`;)
(反時計回りに進むには両足のモーターを逆回転させる必要がある。)

せめて逆だったら反時計回り時にトルクがでるのにバカヤロウ…


ってことで急遽右足のモータをさらに逆回転させて 正回転に戻しましょう手術を開始!

何をやるかっていうといたって簡単。
・ギヤを1個足せばよい!

うん…。言葉では簡単なんだ。言葉ではね。
実際ギヤトレイン中にギヤを1個足すとかデザイン機体には超めんどくさいんだ…。

だが私には秘策がある!
かわロボ作ってる人の中でもほとんどの人が使わない高等技術!

「タミヤのギヤヘッドを分解して中の小さいギヤを使う!」

多分こんなことしてるのは世の中にそうそういないはず…(´・ω・`;)

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そんなこんなで無事逆転ができました!

で、肝心の左右の回転スピードが同じになったかと言うと…なりませんでした(涙)
モーター死んでるのかな?それともなんかやたらうるさいギヤトレインが怪しいのかな?(´・ω・`;)





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2017年07月15日

新規設計2

3連休!(・∀・)

とは言えど、ロボは出来ているのでのんびり過ごす予定。

さて、前回は脚ユニットを作るところまでだったのでその続き。



4.脚ユニットのレイアウトを考えましょう。

→縦長機体、横長機体。4輪、6輪はては百足脚。ここはお手本機を参考に。

5.脚の伝達部をどうするか考えましょう。
→ギヤを準備するのは難しいので手っ取り早く作るならタミヤのラダーチェーンセットあたりで代用しましょう。

6.脚の動力を考えましょう。
→ここもいきなり380モーターやらアンプやら準備するのも大変なのでタミヤのツインギアボックスでよろし。

7.本体を考えましょう。
→現段階では脚を動力源から動かすことが目的なので適当に左右の脚とギヤボックスがくっついていればOK。本体は中級者以上になれば強度やらサスやらひねりやら色々織り込んで来る奥の深い所です。

8.動かしてみましょう。
→動かなかったら何故動かないかをひたすら調査&改良。



ってことでここまで来たら基本的なリンク機構と部品配置は理解できただろうから後は本番の機体を設計してみましょう。

アーム?そんなものは脚機構作っているうちにリンク機構理解できているはずだから好きなものを作ればOKです。有識者からどこが壊れやすいとか、ギヤ比はいくつがいいとか情報仕入れまくりましょう(。-∀-)

電気関係は…正直私は苦手なので方針は特になし(´・ω・`;)強いて言えばバッテリー特性とモーター特性を理解して何V、何A与えたらどんな回転数になってどのくらいトルクがでる、くらい理解してたらいいと思います。回路とか自覚できる人はまじ尊敬します。

後はひたすら作って遊んで壊しての繰り返し!
そのサイクルが多いほど強い機体が作れるようになります!



と、今回はもうさらっと書きましたが要するには「基本的なリンク機構と部品配置さえ理解すれば後は経験を重ねるしかない」って事ですね(・∀・)


健闘を祈ります\\\\٩( 'ω' )و ////



blackbunny at 14:02|PermalinkComments(0)TrackBack(0)

2017年07月09日

新規設計

コメントを頂いたので真面目に考えてみる。

そもそも当初の計画では、今年の新型機を作るにあたりそこらへんの設計にまつわる考え方を書きつつ製作してご新規様の指南書に出来たらな〜と思ってたのですが時間が無くて見事に頓挫したのでございます(。-∀-)

ま、知識が古い&偏ってて役に立たないのもありますけどね!脚もアームも特異過ぎる!



ではでは…

1.かわロボを作るにあたって誰かの機体をお手本にしましょう。
→24年続いてる競技なのでいきなり参考もなく作るよりはお手本があった方が理解度ははるかに高まります。
・シンプルな機体をお手本にする。
・脚はヘッケンリンクの機体をお手本にする。
・アームは好きなのでOK。

2.それをどんどん要素に分解して行きましょう。

→かわロボは大まかに分類すると
1.脚
2.アーム
3.胴体
4.電気
の4種。

3.まずは脚を考えましょう。
→脚を要素分解すると
・クランク
・脚の枚数
・脚の形状(今は気にしない。)
・足裏ゴム(今は気にしない。)

3-1.まずはヘッケンリンクというものをネットで調べましょう。比較的作りやすく、高性能。長い間主流になっている脚機構です。

3-2.クランクの高さを決めましょう。
→クランクの高さは脚をどれだけ持ち上げるか、ということです。
かわロボの段差は20mmくらいだからそのくらい上がってれば上等。もっと上がればそれだけ段差を超えやすくなります。ただ、振動とか出てくるからその辺は経験値で。

3-3.脚の枚数を決め、クランクの作り方を決めましょう。
→ヘッケンリンクは大体3〜4本の脚で構成されます。位相差が120度くらいだから最低3本は脚が必要ってことですね。
脚が決まればクランクの数も決まるからどうやって作るか決めましょう。この辺はお手本機を参考に。

3-4.脚の形状を決めましょう。
→とりあえずどんな長さの脚にするかを決めましょう。今は動きを知ることが目的なので脚先の円弧形状はこの時点では気にせず棒状で作ればいいです。
円弧形状を追究するのはまず動くものが出来てからで上等。

3-5.実際に動きを知るため模型を作ってみましょう。
→cadで寸法いじるのは一回模型を作ってからでOK。
参考までに
・タミヤのユニバーサルプレート
・ニッパー
・ラジオペンチ
・模型用ヤスリセット
くらいがあれば初期コストを抑えつつ簡単に模型が作れて寸法を変えられるのでおすすめ。

何処の寸法を変えたらどんな動きになるとか、何処が引っかかってしまうとか実体験で覚えましょう。



まずはこんなところかな?脚1ユニットさえ作れるようになれば後は
・配置を考える。
・ギヤでつなげる。
・モーターにつなげる

でとりあえず動くとこまで行けます\\\\٩( 'ω' )و ////


次回に続く…かも?
この段階での感想/質問点あればコメントお願いします(。-∀-)

blackbunny at 18:40|PermalinkComments(2)

2017年07月01日

続・足裏

公式からメールが来た。

「図面再提出は表記ミス。再提出不要。」


*・゜゚・*:.。..。.:*・'(*゚▽゚*)'・*:.。. .。.:*・゜゚・*


やりましたわー!
これで堂々と予選に出られますー!


ってことで足裏の研究にいそしむ。
って両面テープを切って貼る簡単な作業ですが。

もう

・母材 2種類(金属用、一般多用途)
・接地面2種類(スポンジ系、硬質系)

の4パターンに絞ったのであとはそれをテストするのみ。

〈テスト結果〉
接地面:スポンジ系はグリップはいいもののやはりホイールベース問題で写真の通りボロボロになったので硬質系に決定。
クッション性は欲しいものの、やはりホイールベースが長いと厳しいみたい(´・ω・`;)

母材:金属用でも一般用でもちゃんとくっついた。(たぶん、前買ったテープが1年ものだったので劣化してただけのだろう…。テストの無駄だった気がする…。)ただ、剥がす時に金属用は剥がしにくかったので一般用を採用。

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ってことで足裏も決まったし、若干の手直し部品も作ったのであとは立命に依頼してるギヤが手に入ればそれをくっつけて終了かな?




〈余談〉
今週は釣りは無し。
そのかわり須磨水族館に行って来ました。
写真は陸亀に餌やりする長男坊(・∀・)

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blackbunny at 18:36|PermalinkComments(2)TrackBack(0)

2017年06月25日

足裏

かわロボ本部からついに連絡が来ました。



今年はちゃんと予選から出られる!・:*+.\(( °ω° ))/.:+



正直アームがアレなのでB予選覚悟はしてたのですが、よかったよかった…!!

感慨ひとしおのところ、内容をよく見てみると
・図面再提出しなさい
・実機運転要求するかも
との記載が…。
やっぱりすんなりいきません(´・ω・`;)


とかく、無事(?)予選に行けたので久々に作業をしてみた。機体自体はできてるけど、足裏ゴムが決まってないのですよ。

ちなみに私の足裏ゴムの作り方は下記の通り古臭いやり方。

1.金属用強力両面テープを用意。
2.地面に接するところのゴムを用意。
3.1.2.を貼り合わせる。
4.必要な幅にカット
5.貼り付け

で、やってみて気づいたけどめちゃくちゃ剥がれる…。今まで使ってたハンズのノンスリップスポンジは剥がれなかったのに…。
じゃあハンズのやつでいいじゃん?と思うけど近くにハンズがないのよねー(´・ω・`;)

〈取り敢えずの調査結果〉
・燐はホイールベースが長い
→ホイールベースが長いと旋回時に足裏ゴムに対してひねりの力が加わる。
→→伸びるタイプのテープを使うとねじれやすくなり、テープが取れる。
→→→硬いテープが必要?

・重心が前よりなので前側の足裏がねじれる。
→前側の脚にはある程度滑る素材が必要。

こんなとこですか。
また週末に両面テープ買いに行こう。


で、途中切るのがめんどくさくなってこんなものを作ってみた。
12mmのテープを6mmに切断する治具。

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超便利!


〈余談〉

豆アジとガシラが釣れたので唐揚げにしてもらいました(・∀・)
タコは…そのうち。

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blackbunny at 18:14|PermalinkComments(0)TrackBack(0)

2017年06月11日

墨族

最近はめっきりロボから離れております。

まぁ、仕事がくっそ忙しいのもあるのですが、いよいよ釣りシーズンなわけで!

ってことでついに買っちゃいました!

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タコ専用ロッド一式!

これでいよいよ
・超小物→メバリングロッド
・中型→エギングロッド
・青物、大物→タコロッド
・サビキ(万能竿)→磯竿

とほぼなんでもござれ。
腕はおいおい磨くとして(´・ω・`;)

で、なんで突然タコに行こうと思ったかというと…

チビがいる
→何かしら釣らないとうるさい
→サビキ
→サビキの合間に何かしたい
→でも、サビキの面倒も見なきゃだからルアーは出来ない
→ほったらかしの釣りがいい
→飲ませ釣り!
→飲ませ釣りだけで1本買うのも…(´・ω・`;)
→タコ釣ろう!

うまくやればタコ釣りと飲ませ釣りはほとんど同じ道具で出来るっていうのがミソですな。

・ロッド→タコロッド
・リール→4000番くらい
・道糸→PE4号
・おもり→10号〜15号

あとはこれにエギ付けるか飲ませの仕掛け付けるかってくらいなもんで。

取り敢えず今週末晴れてたら攻めてきます!タコは合わせが重要だけどうまくいきますかねぇ…。

で、気づいたらロッドの箱がこんなことになってたいたという。

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blackbunny at 22:10|PermalinkComments(0)TrackBack(0)