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2017年03月12日

失敗

ぼちぼち片脚が出来て来ました。

…のはずが致命的欠陥を3点かかえてることに気づきました(´・ω・`;)

1.脚を減速するところを増速してたヾ(*ΦωΦ)ノバカとしか言いようがない。

2.サス機構が干渉して動かない。まじか…

3.とあるギヤの取り付け方向が逆になっててメンテ出来ない。これまたおバカ。


やっぱりブランクって怖いわぁ…(´・ω・`;)
取り敢えず修理出来る算段はつけたのでまぁなんとか…

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2017年03月05日

進捗

クランクが出来て来ました。
この作り方は昔から変わらず。

メリットとしては、見た目がまん丸でいいくらい?
個人的趣味ってやつです。

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実はこれ以上進んでるのですが、シークレット的要素を含むので現在公開できる情報はここまで。

って誰がみてるわけでもなかろうが。

blackbunny at 20:59|PermalinkComments(0)TrackBack(0)

2017年02月19日

進捗

3週間かかってようやくクランク完成…
社会人&子持ち&マンション住まいではやはり作業時間の制約が厳しいですね(´・ω・`;)
まだまだ削りっぱなしだからこれからバリ取り地獄ですねっと。

次はスペーサーと脚を作るとしますか。

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そういえば、今年のバレンタインの収穫。
うち、2個は嫁さん→チビ、チビなので実質は3個ですな。

ま、学生時代は貰ったことなんてほとんどなかったからよきかなよきかな。
ホワイトデーはちゃんと返さないとヽ(・∀・)

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2017年02月05日

新兵器

ようやく買いましたミニボール盤。

悩みに悩んだ挙句、回転数の低さが決め手ということで高儀 EARTH MAN ミニボール盤 BB-100Aにしました。

使ったところこんな感じ。

〈いいところ〉
・主軸がぶれてなかった!(°▽°)
・小さくて使いやすい。持ち運びに便利。
・回転数設定が楽ちん。
(ベルト+無段変速)
・今の所トルク不足には悩まされていない。

〈悪いところ〉
・高さ調整が難しい。
固定レバーにかなり力をかけないと止まらない。一回バラしてみるかねぇ?
・鋳肌がぼこぼこ。そこにベッドなど加工している+バリ取りしてないから結構危ない。バリ取り必須。
・加工後に塗装しているためかベッドに塗料が付いていた。薄め液持っていないからペーパーかけました。
・ベルトが劣化しているかも?まぁ最悪Oリングでも代用できるっしょ。

〈結果〉
実用レベル!
買ってよかったです!
…ってか軸がぶれてなくて皿揉み出来りゃなんでもよかったのよ(°▽°)

さて、明日はクランク作るべ。

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2017年01月29日

加工

前回からの進捗

・ボール盤買った!
・板材買った!

ってことで加工をスタート。

精度も上々。
ベアリングは圧入だけど念には念をで接着する予定。

来週はクランク加工を開始。

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2017年01月14日

新年

あけましておめでとうございます。
気づいたら年を越していました。

前回からやたら時間が空いたのは
・仕事が忙しかった。
・引っ越ししてた。

のか大きな要因。
今年も忙しいのは継続する見込み。
ってことで正月休みを利用してある程度設計を終わらせた。
本当は設計の経緯でもメモりながらやろうかと思ったけどそんな余裕は何処にもない。

設計が終わったらからさっさと製作に入りたいとこなのですがここで問題が発生。

ボール盤がどうしても欲しい!

NCであけた穴の整形や皿もみなど重要要素だからマストアイテムってやつですね。

ということで卓上ボール盤を検討中。

1.どんなのを買う?

→家が大きいわけではないので極力小型が望ましい。
→加工ストロークは20mmもあれば大丈夫。
→穴の直径は6mmが空けば上等。それ以上の用途はあまりないはず。
→回転数は皿もみするから低ければ低いほどよい。
→精度(軸ふれ)は良いものがいい。
→価格は安ければ助かります(°▽°)

2.候補

高儀 EARTH MAN ミニボール盤 BB-100A

精度以外はこれがいい。
2000rpm+無段階変速なのでトルクはありそう。
精度はどうなんだろ…買って見なきゃわからないか(´・ω・`;)
まぁ下穴自体はNCで空けてるからどうにかなるかな。

HOZANのK21が似たようなスペック+精度で倍額。ただし回転数が調整できない。
モーター出力が80Wと低いので不安。

気になるのはBB-100Aのamazon評価。
なんか他機種(DPS-300?)の評価と混ざっているようで何がなんやら…。


blackbunny at 14:18|PermalinkComments(0)TrackBack(0)

2016年09月06日

4輪?6輪?

さて、ちょっと落ち着いたので今後のことでも考えようかな。

今年出ての感想。
・脚がついていかない。
・回転アームはやめとけ。

ってことに尽きるのでまずは脚から考えますかね。

ちな、回転アームは通用するけどほんといつ規制されてもおかしくないから全く持ってお勧めしないです。
んで、やっぱり技術的なこと理解してる人は燐のアームの構造や材質選定の理由までも当ててくるけど、そこを理解してない人は下手に真似しない方が無難ですよっと。(怪我的な意味で。)


では、タイトルの通り4輪か6輪かについて。あくまでも自論なので正しいかは知りません♪

〈4輪の特徴〉
・脚1つあたりが大きくできる。
・脚1つに対する負荷が大きい。
・部品点数が少ない。
・ホイールベースが一定。
・ 丘陵部を通る際、脚の軌跡が綺麗でないところも接地する。

〈6輪の特徴〉
・脚1つあたりが小さくなる。
・脚1つに対する負荷が小さい。
・部品点数が多い。
・丘の上で4輪設置になった際、ホイールベースが短くなるので旋回が早い。(逆に谷場にいるときはホイールベースが長いので旋回がしにくい。)
・丘陵部を通るときも脚の軌跡のいいところだけが接地する。
・…見た目がかっこいい(笑)

ってなもんでしょうか。
昨今のかわロボは脚の優劣がモノを言う試合が増えてるので脚が大きくてトップスピードを稼げる4輪がいいのかな。なによりも部品点数が少ない=製作が楽&メンテが楽 なので4輪に軍配があがる。


で、4輪に決めた時点で脚のサイズとホイールベースが決まります。

脚のサイズ:(350-x)/2
ホイールベース:脚のサイズ +x
xは前輪、後輪が当たらない程度。10〜50ってとこですかね。

脚のサイズは足裏ゴムの厚さも含むので注意。




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2016年08月22日

敗北

第23回川崎ロボットコンテストお疲れ様でした。

久々にメイン機体で出場してもうドキドキでした(⌒-⌒; )

〈B予選〉
まずは清流荘で軽く練習…のはずが新幹線の切符を紛失するという間抜けをやらかして大変でした(~_~;)
クレジットの履歴があったこと、新大阪駅で他の方が拾ってくれていたことによりなんとか助かりました。もうあんな思いはしたくないですわ…

で、新横浜では華麗に迷子になり後輩に捕獲してもらいました(~_~;)みこさんは迷子特性がありありなもので…。

この時点でもう嫌な予感バリバリでした。

で、清流荘でかるく練習していざB予選。
1回目は安全路線で6.6Vでチャレンジ。結果19秒で微妙だったため2回目は13.2Vでチャレンジ。この時足の不調が発生して19秒。
結果はともかく冷や汗ムード。

その晩、清流荘と立命の宿で修理を続けてなんとか動く形になりました(⌒-⌒; )

〈予選トーナメント〉

第一回戦は相手不在で勝利。

第二回戦は芝浦のシールド機。強い人と聞いていたのでこれは厄介だな〜と思いつつ、牽制しまくっていたら相手が脱輪して勝利。

第三回戦は強いとは聞いていたものの、アームのアドバンテージがこっちにあったので行けると思っていた。事実試合は終始押せ押せムード。で、4回目くらい吹っ飛ばした時に相手がリングの内側で横倒しにダウン、こちらがリング外側に配置という嫌なポジションになった。(アームを回されたら巻き込まれそうな感じだった。)やばっと思った次の瞬間、相手の転倒復帰に巻き込まれる形でリングアウト。まさかの出来事にポカーンとしてしまいました(~_~;)

〈敗者復活戦〉
気を取り直して望むも、相手がすごく苦手な形状の機体。(床を擦りながらくるショートロッドが大嫌い。)足で勝負してもアームで勝負してもかなり分の悪い試合になるのが見えていたので最初からコイントスに持ち込むことを計画。
相手も同じことを思っていたのかは知らないけど無事2分経過。
運命を分かつコイントス…で、案の定微笑んではくれませんでした(~_~;)

やはり最初の嫌な予感は当たっていたようで。運なさすぎ。



でも、勝った時は脚が震えるほど楽しかったし、負けた時はメチャクチャくやしかった。いいリハビリになったと思う。

来年も出れたら出よう。

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頭隠して札隠さず。
若いっていいねぇ(^○^)

blackbunny at 10:06|PermalinkComments(2)TrackBack(0)

2016年08月17日

天啓

燐が形にはなり、何となく戦える程度にはなりました。

ただ…やはり何となく程度なので非常にもやもやが溜まる機体です。
正直予選突破は難しいと思ってます。

まぁ、今年の目標は
1.参加すること
2.毎年参加できるロボを作ること
であり、強さは求めてないので目標自体は達成出来たのかなと。(2は達成出来てるか怪しいですが。)


と、ここ数日悶々と過ごしてたのですが、昨日天啓が降りました!

車もののラジコンを調べてたのですが、これだ!って感じでしたね。


そもそも、最近のかわロボは自分が出ていた時に比べて脚の要素が強いと感じます。

逆を言うと脚さえちゃんとしていたら毎年参加することも容易かと思います。

じゃあ、脚の性能とはなんぞやと言うと
1.脚単体の性能が高い
2.脚部の構造の性能が高い

の2点と思われます。
1.は脚が大きいとか、グリップが高いとかそんな感じ。
2.はサスやリンク機構で脚部自体が柔軟性に富んでいる感じ。ラジコンで言うとこのクローラタイプですね。

見た目的には2が大好きなんですが時間と技術力と安定した部品供給ルートが無いので断念。
で、1.のほうに舵を取り、ネットで何か類似品がないかと調べていたら…あった!

分類上は幼児用おもちゃなのかな?
決して強くはないけど楽しい機体になるかな〜?と期待してます。

来年この機体で出られるならば機体名変えよかな?燐はガチでやってた頃の名前だし心機一転もよろしかろ。


blackbunny at 10:22|PermalinkComments(0)TrackBack(0)

2016年08月04日

通過

書類審査なんとか通過…(~_~;)
まだ不完全らしく注意書きを頂きました。
回転アームはめんどくさいですのぅ…。


で、何を指摘されたかというとアームの作動面以外で攻撃しないよう対策してね、とのこと。

って攻撃面全て作動面ですっての。
もとからそういう設計ですっての。

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blackbunny at 22:05|PermalinkComments(0)TrackBack(0)