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2018年08月29日

第25回かわさきロボット競技大会   闘病記

これは自分と自分に似たようなロボコンやっててクソ真面目な方のために残す。



平成30年1月17日朝、身体が動かなくなりました。
涙がボロボロ流れ、身体がものすごく強張り、手を動かすのも困難。声も出せない。会社には嫁さんから連絡してもらい、病院へ連れて行ってもらいました。その場では病名まで出ませんでしたが後日「抑圧性うつ病」と診断されました。

〈経緯〉
ここ数年、もともと残業が多く36協定の上限くらいでうろうろしていたのですがそれなりに業務はこなしていました。それが去年からさらにハードになり、詳しくは書きませんが10月には36協定の都合から残業制限(月45時間以内)になりました。元々の残業時間からほぼ半減してるわけですのでもちろん仕事の進捗/精度もおちます。そうすれば当然次工程に当たる部署から不満が出ます。11月になると不満を受け続けてきたことと、またその現状をどうしようもできないことの苛立ちから非常に怒りっぽくなりました。ただ、怒りのエネルギーとはすごいもので驚くほどの効率を上げました。この頃はまだまだ仕事ができる、と思い込んでおりました。12月にはいよいよ残業時間45時間なんかではどうにもならなくなり、私は上司に向かい、残業時間なんて知ったことではない!私は仕事をします!と啖呵を切って仕事をし続けました。

そして来たる1月。年明け早々にも関わらずものすごい業務量。上司からは残業時間は守ってねとの言葉。他部署から面と向かって言われる文句。裏では陰口みたいなメール。もう限界だったのでしょう。私は朝起きれなくなり、ボロボロ泣くようになってしまいました。それでも出社しておりました。会社を休む前日、会議にてすごい顔をしていたのでしょう。みんなが心配してくれました。その時に気付いたのです。

「あれ…?今日どうやって会社に来たんだろう…?」

普段30分以上かけて車通勤しているのですがその間の記憶が全て抜け落ちていることに気づきました。

この病気の厄介な所に「日内変動」というものがあります。文字通り時間帯によって元気だったり動けなくなったりする現象です。私の場合、朝動けず夜は動けたのでこういう状態に関わらず朝の遅れを取り戻すべく夜は22時過ぎまで残業出来ていました。そしてその翌日、ついに身体が動かなくなりました。

〈闘病〉
病気自体は具体的にいうと
・身体が緊張して動かない。
・不眠
が主で幸いにもうつ病でよく聞かれる自殺願望はそこまでなかったのでカウンセラーというよりは投薬での治療になりました。
1月〜3月:夜間の薬のみ服用。日中はほぼほぼ身体が動かず。この頃はまだ仕事をやらなくては…!という思いが強く、もがき苦しんでいたように思います。調子の良い時は本を読んだりかわロボを作ってました。調子の悪い時は、子供の泣き声を聞くだけで金縛りにかかったようになりめちゃくちゃ怒っていたような気がします。別居も考えましたがこれに耐えてくれた嫁さんには本当に感謝です。
4月:日中の薬が処方され、日中も動けるようになりました。病院からももう入院するようなレベルではなくなったとの声を頂きました。読んでいる本の内容もだいぶ頭に入ってくるようになり、5月には復職できるかも?と思い始めました。だが実際は薬によって動けているだけであり、会社で懇意にさせてもらっている人と飲み会をしたらその場でパニックを起こしてしまいました。
5月〜6月:電大の人と旅行に行ったり、一人で秋田まで旅行に行ったり自分探しの旅?に出てみました。特に秋田では精神修行として熊の出る山道を鈴持って歩いてみました。おかげさまで熊とは遭遇せずなんでこんなことしているんだろう?と賢者モードになり、「君子危うきに近寄らず」という悟りを得ました。これは仕事をする上でも大事なことだと思います。また、この頃になると子供とはある程度普通に接することが出来るようになりました。
7月:ある1冊の本と出会いました。言ってしまえば単なる筋トレ本ですがこの本により劇的な変化が起こり、越えられなかった壁を突破できたと思います。以降、この本を読みふけり、実践し、アレンジして毎日特訓を行いました。前職の社長が心・技・体を重んじていたがまさにその通りで、身体がスッキリすると精神もスッキリして来るのがわかりました。また、筋トレがてらに子供を公園に連れて行くことで家庭もうまく行くようになりました。
8月:かわロボ本番の前にお盆のタイミングで嫁実家に帰りました。親戚はみこさん=長髪パーマ、ロボットくらいのイメージだったのがみこさん=短髪、筋トレになっていたから大いに面食らったのでしょう。非常驚きつつも好感度が上がったようで自信につながりました。
そしてかわロボ本番。前回のブログ内容の通り成績も残せ、ネタも残せたことにより大いに自信がつきました。

そして9月6日。この日から復職します!





長々と書きましたが、
1.かわロボという永らく続けてきた趣味があった。
  →闘病中でも「何かをやろう」という気を持ち続けることが出来た。
2.心と身体は連動している。
  →はじめは心の病気だと思っていたものが、筋トレをする事により大きく改善した。心・技・体とはうまく言ったものだと思う。特にロボコンは体力使うので是非とも身体は鍛えるべし。
3.時間が必要。
  →筋トレをやるにしても発症から6ヶ月後というタイミングが非常に良かったと思う。新しいことをやるにはエネルギーが必要。そのエネルギーが徐々にだが溜まっていたからこそぶつける事が出来たと思う。



つまり元気なやつはしのごの言わず筋トレやっとけー!!(*⁰▿⁰*)


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2018年08月27日

第25回かわさきロボット競技大会

皆さま、ほんっとにお疲れ様でした!

結果:決勝トーナメント出場 48位
           ユニーク賞受賞

と、6年ぶりに決勝トーナメントでれて満足です!
もうこれ以上の順位になるにはおっさんのドラテクではついていけない…(笑)

では、回想。

24日
どうにか台風が通過。高速もなんとか生きてたので朝7時から立命館に移動。9時に立命館に無事到着。
その後部室でわいわいしながら12時にバスで出発。
18時に宿に着いた。

この日は特に何もなくメンテだけして就寝。

25日
予選開始。

1回戦  VSヨタ
ミドルくらいのロッド機。
幸いにも相手のスタートが遅れたので懐まで攻めて、攻めすぎてリングエッジに背を向けてしまった。
でも、横を取れていたのでアームを使ってなんとか勝利。先が思いやられる。

2回戦 VS蟲
後輩の機体。珍しい回転アーム同士の対戦となった。
これは回転数が高いこっちが有利だったので正面から撃破。

決勝 VSやまだーん固定砲台
言わずともしれたやまだーん。
横回転対策をして挑んだが、逆にそれが速攻をかける際に丘にひっかかり途中で完全に失速。その間に磁石をひっつけられてしまった。
その後投げられるも、背面走行が生きカウントを取られる事なく持久戦になった。でも実はこの時点でやまだーんのアームがこちらの脚ピニオンにヒットし、片脚が動かなくなってしまった。
攻撃してもカウントが取られないことに対してやまだーんが業を煮やし、アームを別のところに引っ掛けてデスロールを実施。燐はリング外に吹っ飛ばされてしまいました。゚(゚´Д`゚)゚。

敗者復活戦2回戦 VS氷柱
小型ロッド機…で、あってると思う。後輩の機体。
かなり運転が上手いので勝機は低いなぁと思っていたが何度か見合った末に相手が攻めて来たタイミングで攻撃を仕掛けることに成功。なんとか勝てました(๑˃̵ᴗ˂̵)実力的には3本勝負だったら負けてたと思われる…。

敗者復活戦3回戦 VS秀
小型〜中型くらいのシールド機だったと思う。
試合運び自体はあまり覚えてないが、どうにか横を取れたのでリングサイドまで運搬→アーム逆回転で押し出し という芸当で勝利。回転シールド使いは逆回転もちゃんと使いこなさないとね!

敗者復活戦決勝 VSGuardian
中型くらいのシールド。
回転シールドを警戒してか完全に待ちに入っていたのでアームの先端付近でこちらのアームを回転。樹脂爪で相手のシールドを持ち上げる作戦にでた。
何度かやってると相手のシールドが浮いたのですかさず横を取り押し出し。

6年ぶりの決勝進出がとても嬉しくガッツポーズ!
余韻もそこそこにさっさとご飯食べてメンテして寝た。

26日
決勝の前に某氏より気合充填用の特攻服を頂戴したのでそれに合わせて髪の毛を即興で金髪にチェンジ!
開会式そっちのけでデコってました(笑)

気合十分で大会に望んだところがこの特攻服には呪いがかかっていた…。

決勝1回戦 VS比翼のひつじ
中型シールド機。昨日の決勝見たいな運びになるかなー?と思ってたらめっちゃ動く!攻め口が少ない!
翻弄されまくった挙句にアームを食らって転倒。
でもタダじゃ起きない燐さん、背面走行でなんとかしのぎつつ相手のアームで起こしてもらい攻撃再開…と行きたかったがその後いいとこなく2本取られて終了(´・ω・`;)ドラテクの差が思いっきり出てる試合でした。

総評:機体の出来はまぁまぁいいがドラテクがダメダメ!わかりきってたことだからしゃーない!

余談:機体展示中に神奈川県立川崎図書館の方に取材を受ける。なになに?特攻服姿が気合入っててステキだから図書館に写真をパネル展示したい…ですってー!?
どうやら私晒し者にされるそうです(笑)家近い人は見に行って見てね!9月上旬くらいに展示されるっぽい。


26日夜〜27日
立命館の飲み会に出席。電大の方にも出たい気もするけどあくまでも私は立命館にお世話になってるし後輩との繋がりを大事にしたいので立命館に出席。このスタンスは今後も変えないつもりです(๑˃̵ᴗ˂̵)
飲み会の後は動画見てわいわいして、翌朝バスで帰ってその中でも大富豪やってわいわいして…といつになく後輩との繋がりが持てた大会になりました!
ほんと立命館にはいって良かったと思える瞬間でした(╹◡╹)

27日夜
帰宅。
まずは子供に受賞報告。わいわいキャーキャー騒がれる。とても嬉しい(^ ^)

そして嫁さんに報告。

「今年は結婚して10年目の年。10年前は優勝して結婚指輪をプレゼント出来たけど、今年はユニーク賞でした。指輪とまでは言えないけどどこかホテルディナーでも食べに行こう。」

嫁さん、とても喜んでくれた(๑˃̵ᴗ˂̵)




以上!思い出いっぱいの大会になりました!これからの学園祭シーズンもがんばるぞー!

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自分とは思えねぇ…


blackbunny at 23:16|PermalinkComments(0)

2018年08月23日

前々夜

台風20号のせいで風がヤバイ。

どのくらいヤバイかっていうとベランダに置いてる諸々の物が移動してるくらいヤバイ。

そしてそれを退避させようとしたら自分自身が吹き飛ばされそうになる程ヤバイ。

〈これからの予定〉
・朝6時起床
・天気チェック
・高速の運行状況をチェック
・大学まで運転
・大学からバスに乗り換え
・宿に移動

天気次第ではバスを諦めて新幹線って手段になるかも。
なんにせよ今年のかわロボは過去最高に厳しい。



blackbunny at 21:25|PermalinkComments(0)

2018年08月02日

立命

行ってきた。

画像はなし。

収穫
・脚のギヤ比はもっと高くていい。
・アームを作り直してみよう。
・側板を若干強化しよう。
・予備のバッテリーを買おう。

何よりも脚の設定が決まったのが1番か。

あと、後輩の機体がステキすぎてたまらない(・∀・)



blackbunny at 22:20|PermalinkComments(0)

2018年07月22日

改修

練習環境がないからとりあえずベランダで練習中。

そうしたら…
1.脚のモーターが1個お亡くなりになった!(溶着?)
2.足が動かなくなった!バラしたら壊れてた…。

こりゃいかんということで原因究明したところ、単純に「スライダーの遊びがない」ということに行き着いた。

で、ようやく足を削りなおしたので動かしてみたところ…

めっちゃ動きいい!(°▽°)

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やっぱ練習ってするもんやね…。
古い足がまた折れたし…。



blackbunny at 18:02|PermalinkComments(0)

2018年06月24日

通過!

前回更新からはや2ヶ月。
その間ロボは全く触っておりませんでした(笑)

で、ようやく2つ動きがあったのですが

・B予選無事通過しました!
・ロボットウォーズは初戦負けでした!

取り敢えずは50点ってとこですか。

B予選突破は素直に嬉しいですヾ(*ΦωΦ)ノ
今年は2011年以来のモデルチェンジなので設計書も全部書き直しました。
設計書を書くポイントとしては
1.回転アームと書かない!(超重要!)
2.読み手の立場になって書く!
ってとこですね。

まず念頭に置かなければならないのは「読み手は必ずしもロボット製作者ではない」ということ。
回転アームとか通称名はNG。また出力が高い、とか抽象的な書き方もNGとなります。それを踏まえると…

1.は今のアームはリンク機構必須なので書き手が「アームは回転シールドです」って書いたころで読み手は「で、それはどんな機構を積んでいるの?」ってなるのでNG。スライダークランクやヘッケンリンクなど機構名が必要だと考えます。

2.は前述の通り「出力が高いのが特徴。」「効率がいいのが特徴。」とか抽象的な書き方をしている文。読み手にとっては意味がわからない一文になってしまいます。なので「何をどうしたので出力が従来機よりどの程度高くなっている。」といったように根拠が必要かと考えます。


お次はロボットウォーズについて。
初戦負けの理由があまりにも情け無さすぎる。
1.アームの攻撃部の固定が甘く取れました。
2.電源が接触不良してました。
3.機体の速さについて行けませんでした。

もうね、戦うどころの話ではなく体調の悪さもあって他の試合を見ることなく寝てました( ˘ω˘ )

現在は
1.アームの固定を見直し中。来週にはうまくいきそう。
2.電源は修理済み。いっつも2PコネクタをオプションNo.1ってとこのを使ってたんだけどバッテリーのコネクタがイーグル工業製だったもので相性が悪かったみたい。
3.機体の速さにについてはアンプにご相談して見る方向。

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写真は修理中の機体。
文鳥に邪魔されながら頑張ってます。
雛換羽中で抜毛がちらほら。

機体の良かった点
・足裏ゴムが全く取れない。
・目立った故障は無かった。

次は7月に母校立命館で実機調整。
それまでにさっさとなおすぞー!


blackbunny at 08:59|PermalinkComments(0)

2018年04月24日

完成

燐 新型完成(・∀・)
って結構前に完成してた気がする。

結局横回転防止をつけて3298gでフィニッシュ。
フルクロスは重量の関係から断念してハーフクロス?になった。

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ハーフクロス。
文字通り片側にしかつけられない(´・ω・`;)



で、新型が出来たおかげでお蔵入りか分解かの運命のキュベレイだったけどふと思い立って改修を実施。

・馬鹿の一つ覚えの回転シールドを撤去。
・脚のモーターを片側2個に強化。
・側板を塩ビからポリカに変更。

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なんと塗装を含め2日で出来てしまった…。
加工済みのLSギヤがあったのが大きかったかも。

自分で言うのもなんだが、デザイン好きですわ。
ちなみにこの時点(アームモーター4個)でもまだ2300g。好きなアームが積めますな。





blackbunny at 18:23|PermalinkComments(2)

2018年03月28日

進捗

脚の回転方向調整するためのギヤを作りたいのだが材料が届かず。仕方ないのでオプション品の製作開始。

オプション品製作候補
・横転倒防止バー
・フルクロス

で、写真はないものの横転倒防止バーの原型ができた。2mmポリカで作ったら何回かしたらへし折れたので明日3mmで作り直して完成。
フルクロスは適当な板曲げるだけだから特に問題なし。

この辺の重量を見てアームの肉抜きしたら一旦完成かなぁ?正直なところ発案から1年越しの機体だから出来はかなりいい感じ。スペックだけならかなりなもののはずだけど問題は運転技術がないことだね(´・ω・`;)

しばらく家で動かして6月あたりにどこかの大会か練習会に参加したい所ですの。


そういやこんなの作ったんだった。
12ゲージコネクタ。
メス側の配線をするために金具を穴開けたあと半分にぶち切るとかいう手間のかかったことやりました。

なぜぶち切るかというと、
1.端子が細くて穴の中を導線が通らない。
  (14ゲージなら問題なく通る。12ゲージは呼びはんだすると通らなくなる。)
2.半円部にハンダするので断面積を多く稼げる。
 →点溶接にならない。面でくっつくので導通がよい。

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右が14ゲージの試作品。
左が今回使う12ゲージ。
バッテリー接続部も対向式になっておりまする。
絶縁はエポパテ。エポパテはもともと絶縁性が良いのでコネクタの端子カバーに最適。ただし金属用は金属粉が入ってるらしいのでオススメしない。




blackbunny at 22:06|PermalinkComments(0)

2018年03月23日

愚行

サスを入れる
→左右のギヤトレインを同じにする。ギヤの回転方向に注意。キャッスルリンクで左右のズレを調整する。


サスを入れない
→左右のギヤトレインを変更してモーターを両方とも正転するようにする。そうすればアンプの調整不要。


新型くんは左右のギヤトレインを変更した上でサスを入れてしまったから左右の差が大きかったのか。
ギヤトレインを元に戻すのはいいが、ギヤが2個増えることになり美しくないんだよなぁ…。重さもかさむし…。
とはいえ、ギヤに基づいて設計をやり直すと脚から全て作り直しと言う恐ろしい事態に発展する…。

作り直しはいやじゃぁぁ(´・ω・`;)


blackbunny at 14:30|PermalinkComments(0)

2018年03月19日

近況

メインフレームがほとんど出来た。
結局のところパターンAの
・アームをアルミアングル化
・ハードケースバッテリー
・モーター6連装
に落ち着く見込み。
1番びっくりしたのがイーグルのバッテリーがお亡くなりになってバッテリーがハードケースしか無くなったこと。これは神様が「大電流を流しなさい」と行っているに違いない。

残り作業
・導線をAWG12に統一。
  →導線が原因でトルク不足になることを避けるため。まぁそれ以前にサイドワインダーについてる導線がAWG16くらいしかないので意味はないと思う。単なる自己満足。
・アームの軽量化。
 →これはやるかどうか迷う。多分10g〜20gは捻出可能。
・電装カバー製作。


ここから重量次第でオプションを作成。
・横転倒防止バー
 →これは欲しいところ。
・フルクロス
 →重量的にきついか…

その先
・シールドアーム製作。
 →今回の機体は元々シールド機を作るつもりで製作。フレームをあまり弄ることなくシールドに移行できるはず。

もうちょっとだ。
今回外装に凝ってないから塗装しなくていいのが楽でたまらない。


…これでルール大幅改正が来たら泣こう。


blackbunny at 16:18|PermalinkComments(0)