340: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/08/17(日) 15:18:16.84 ID:+tCASwO8.net
|ω・`)

340

制御理論・回路は準備済み
誰か部品の削り出し代わりにやってくれないかなぁ…

 
関連:  「飛行する冷却ファン」wwwwwww

引用元: ・http://anago.2ch.sc/test/read.cgi/jisaku/1340709523/

341: Socket774 2014/08/17(日) 20:16:59.57 ID:6dZUjpI1.net
趣味で7軸マシニングセンタなんて持ってる人いるんかいなwww

344: Socket774 2014/08/18(月) 00:40:05.49 ID:DjwXPYHs.net
>>341
安い中古のマシニングはいっぱいあるんだけど、
輸送と設置がなぁ、、、

343: Socket774 2014/08/17(日) 22:18:05.43 ID:juufuqSo.net
3Dデータあるなら外注業者に出してみれば?
個人で材料用意する価格とあんま変わらない価格で削りだしてくれるよ

347: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/08/18(月) 06:40:12.22 ID:9m8/BTrd.net
自前の旋盤とフライス盤で加工できるように、なるべく簡単な形状になるよう設計してあるんだけど、
数えてみたら作らないといけない部品が16種70個もあった(>'A`)>

>>343
外注したいところだけど、多品種少量だとヤバくない?
材料の値段って重量に比例するところがあるから今回みたいな軽量物だと特に差が大きくなる希ガス
ちなみに今回の材料費は数千円(金属・樹脂素材だけなら3000円いかないぐらい)

348: Socket774 2014/08/18(月) 07:25:40.21 ID:WE7pEnI0.net
>>347
プリント基板や印刷物や鋳造部品の外注だと版や型の製造とラインの確保で凄いことになるけど、
切削だと元々削ってる間はライン専有だしデータ作成を引けば初期費用はその辺より安い気が。
部品のうち精度要求されない部分で複数個繋いで単一部品扱いにして後で切断したりとか、
最近流行りの3Dプリントって手も考慮に入れてケチりにケチって…も結局数万は見たほうが良さげなのねorz

自分がやるとなったら既成品を最小の加工で使えるところまで妥協に妥協を重ねてしまいそうだ。

350: Socket774 2014/08/20(水) 12:56:22.75 ID:UB3twhGP.net
最近は3Dプリンターでもチタン材とか選べるみたいだから、適材適所で素材選定すればわりかし安くあがるんじゃないのかなぁ。
DMMとかで一度見積もってみたら?

351: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/08/20(水) 23:54:54.35 ID:qB3droyv.net
3Dプリンター…あれは幻想や…騙されたらあかんで…
冗談はさておき、今回は強度を考えなくていい部品がほとんど無いからちょっと利用し辛い
あと、まともな物を3Dプリンターで作ろうとするとめちゃくちゃ高くつくし設計も大変(公差とか無縁の世界だし)

軽量化を考えると着陸の衝撃でさえあんまり余裕が無いところを
制御実験をするにあたっては多少の墜落にも耐えてもらう必要があるから結構シビア
墜落してグシャっとなるだけならいいんだけど、ブレードの破片が亜音速で飛散するとなると…ね

ちなみに材料の発注は全て終わってて明日あたりから届き始めるから
まあ頑張って作っていくよ

352: Socket774 2014/08/21(木) 15:39:55.21 ID:gsrKxT/k.net
これはすごいの来るで、ビッグウェーブや!

353: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/08/27(水) 23:16:19.48 ID:2iyyvfX3.net
ファンを傾ける機構ができたので途中報告
353

http://youtu.be/h5XUtw8l92Q



淡黄色をした八角形の部品はABS板(t20)からの削り出しで、38gと軽量に仕上がった
これ以外は作りやすい部品が多いから、あと1~2週間で完成させられそう

354: Socket774 2014/08/27(水) 23:37:33.81 ID:h9PdXOIN.net
>>353
おお、それっぽいw

355: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/08/30(土) 22:17:52.30 ID:19ABGSCA.net
355

あとは前作からモーターとかを移植して、ジャイロ回路を組み込めば完成…だけど重量面でちょっと不安

356: Socket774 2014/08/30(土) 22:19:47.12 ID:6llFmEVB.net
すげえ……

357: Socket774 2014/08/31(日) 21:05:13.68 ID:IjqQKZjA.net
これで何グラム?

358: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/08/31(日) 21:32:07.13 ID:BFd/YShl.net
写真ので500gぐらい
他はモーターとブレードとアンプが4組で計450g、バッテリーと受信機とジャイロが計250g
全体で1.2kgってところだねぇ

359: Socket774 2014/09/02(火) 20:16:00.41 ID:a91TEGrX.net
1.2kgが空飛ぶのか・・・
改めてすげぇ話だ。

360: Socket774 2014/09/02(火) 20:38:54.97 ID:cl2Go4Ec.net
なあに、世の中には空を飛ぶ600トンの物体が存在するんだ
どうということはない、やれる

361: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/09/02(火) 23:37:53.21 ID:HYitlipy.net
>>360
暴論だけど謎の安心感がww

前作が最終的に900gぐらいだったから、この300gがどう影響するか…
不安定なせいでフルスロットルできなかった分の余力に賭けるしかないぜ
PCとかカメラの搭載は次回作があればってことで勘弁

362: Socket774 2014/09/03(水) 20:04:30.56 ID:AWvYFaob.net
300gなんてビックリドンキーのハンバーグ程度ジャン
なんとかなるよ

364: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/09/06(土) 00:10:05.95 ID:jkCFJopY.net
組み上げた状態でジャイロ効かせて動画撮ってみた
http://youtu.be/OI-QTDKKfTo



早く飛ばしたいけど、配線が難航中

365: Socket774 2014/09/06(土) 00:13:37.05 ID:IT3Oxk6s.net
おお、着々と組み上がって来てる!

366: Socket774 2014/09/06(土) 00:16:56.94 ID:jOJ/PHmn.net
す、すげーとしか言いようがない!
何やってるとそんな知識が付くのか興味わくわー

367: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/09/06(土) 21:18:53.72 ID:jkCFJopY.net
昼頃にテストフライトしてみたものの、風が強くて短時間で終了

問題は山積み
1.制御パラメーターがガバガバすぎる
2.サーボがハンチング(振動)を起こす
3.配線がスパゲッティ
4.バッテリーがかなり発熱する
5.セッティング中にファンが誤動作して指を跳ね飛ばさないか気が気ではない
6.近所迷惑すぎてトライ&エラーしてる場合じゃない
\(^o^)/

浮かずにフレームアウトする産廃↓
http://youtu.be/WjTuxZcoMDM


370: Socket774 2014/09/06(土) 22:05:58.80 ID:BzBosdFL.net
>>367
風に流された場合に元の位置を保つための制御が必要だな……難しいだろうけど
まずは室内(家内とは言ってない)でテストするべきじゃない?

375: Socket774 2014/09/07(日) 12:10:10.27 ID:/Xv6U2oL.net
>>367
僕の腹筋は飛びました

368: Socket774 2014/09/06(土) 21:21:10.13 ID:lzMO3CLx.net
ホバーじゃないかw

369: Socket774 2014/09/06(土) 22:02:03.31 ID:OHCHdbjI.net
良い音だww

371: Socket774 2014/09/06(土) 22:52:20.75 ID:oEFhxuTI.net
笑わないつもりだったが負けたw

372: Socket774 2014/09/07(日) 09:11:49.80 ID:NJ8rhWWe.net
これはあれか
飛べない冷却ファンはただの冷却ファンだ
って言えばいいのか

374: Socket774 2014/09/07(日) 10:37:19.62 ID:L/skDKKr.net
音的にまだ全開まで回って無いのか?

376: Socket774 2014/09/07(日) 12:54:28.33 ID:NJ8rhWWe.net
>>374
風が強すぎて全開前に横に流れて行ったぽいねw

377: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/09/07(日) 22:19:52.14 ID:ZwA686pY.net
レスが励みになりますm(_ _)m
現段階ではフルスロットルにするとあらぬ方向へブッ飛んで行ってしまうので控えめです

機体のスピンについては回転速度に比例してファンを傾けるだけで抑え込めるけど
水平方向と垂直方向の移動に関しては、ファンの回転数をそれぞれ制御することになるから手ごわい


(以下蛇足)
  A
D  B
  C
上空から見たファンをこう表すと、例えばAとBを同じ回転数にして
Cの回転数を下げれば↓方向へ、上げれば↑方向へ
Dの回転数を下げれば←方向へ、上げれば→方向へ移動する
また、A~D全ての回転数を上げれば上昇し、下げれば下降する
ただし、回転数の変化が起こればトルクが生まれ、トルクが存在すれば角加速度が生まれ、角加速度は時間積分されて機体を回転させる
さらに、回転数の変化は傾けたファンが生み出す反トルク方向の推力も変化させるので、結果的に機体を回転させる

話は変わって、機体が水平面から傾いたとき、下がった方へ加速度的に移動し始める
この傾きがたとえ1°であったとしても数秒後には驚異的な速度に達する
1°の角度変化はジャイロセンサーの分解能に収まらず、検出できない
この場合、傾きの角度を監視するのではなくて、傾いた結果生まれた水平面上の移動速度を監視する必要がある
よって手元にある制御回路は役に立たない
今文章を書いていて気づいてしまった
びゃあああああああああ

386: Socket774 2014/09/08(月) 04:14:11.63 ID:llmmDfFu.net
>>377
速度バランスでの移動って正確には、角速度が角度を変え、
角度が(揚力にによる)加速度を変え、加速度が移動を生むんだよね。
あと対地角度ってジャイロ(角速度)だと積分が要るからどのみち誤差が累積するし、
滞空中なら加速度で重量方向拾ってそれ相手に補償しちゃっても良い気がする。
こういうアプリケーションだと機体振動とかで加速度は駄目だったりするんかな?

388: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/09/08(月) 21:46:36.97 ID:rS5kupxQ.net
>>386
> 角速度が角度を変え、角度が(揚力にによる)加速度を変え、加速度が移動を生む
ですね。
機体のスピンには角速度センサーを、機体の横すべりには加速度センサーを、っていうのがセオリーなのかも
振動による加速度ノイズは凄まじいだろうけど、適切なローパスフィルターを通せばいけると思う

378: Socket774 2014/09/07(日) 22:23:08.97 ID:k6hde5lM.net
レーザージャイロを使おう(提案

379: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/09/07(日) 22:37:36.49 ID:ZwA686pY.net
そうか!分解能が足らなければもっと高性能なジャイロを使えばいいだけか!
マリーアントワネット的な発想がステキ!

もうそれ軍用UAVじゃん…
というかなんでレーザージャイロとか知ってるの…板間違えたかな…

380: Socket774 2014/09/07(日) 22:40:54.30 ID:RmWJKhpw.net
こうやって新発明が生まれていくのか……w

381: Socket774 2014/09/07(日) 22:55:34.03 ID:FbpFziAg.net
何のスレか分かんなくなってきたな・・・
いや、面白いから良いけどwww

382: Socket774 2014/09/07(日) 23:02:55.19 ID:L/skDKKr.net
事故には注意してなー
ブレードが割れて吹っ飛んだら洒落にならん被害が出かねからのぅ

383: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/09/07(日) 23:35:49.27 ID:ZwA686pY.net
>>382
そろそろ注意散漫になってくる時期かも
気を付けます

いやはやこんな長丁場になるとは…スレ占有すまんな
ワイも一生懸命頑張るから堪忍してや!(努力の方向音痴やない。ただの迷子や。)

389: Socket774 2014/09/08(月) 22:05:28.74 ID:17dqLtCD.net
>>383
こんなのを装備しておいてはいかが?
389

ttp://www.amazon.co.jp/dp/B00B5OP5XW/

385: Socket774 2014/09/08(月) 02:50:46.97 ID:RZPMal3H.net
ファンを若干外向きに配置して、自己安定性を上げられへんのん?

388: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/09/08(月) 21:46:36.97 ID:rS5kupxQ.net
>>385
その方法は効果的だと思うんだけど、チルト機構との相性が悪くて設計に取り入れられなかった

387: Socket774 2014/09/08(月) 07:12:41.02 ID:fR6DAvhN.net
とりあえず鎖引きずって機械式のスイッチとかパドルで試すんじゃだめ?

388: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/09/08(月) 21:46:36.97 ID:rS5kupxQ.net
>>387
機体の特性を知るためにも、まずはそういう状態から始めるのが妥当かもしれない
ただ、ON/OFFみたいな単純な制御だと機体を破壊しかねないので、相当な準備は必要そう

390: Socket774 2014/09/09(火) 08:01:16.85 ID:nm5Cd24V.net
カメラで真下を撮影して1フレームごとの相関から速度→加速度を算出する手もあるかも
横に付けて水平線検出機能を追加で持たせる手もあるかな(この場合は2基必要)
後者はどこかの巡航ミサイルにも採用されてたような

392: Socket774 2014/09/09(火) 19:00:19.05 ID:nm5Cd24V.net
そこでKaveriを使って最新のHSAプログラミングモデルを利用した超最新制御システムの構築ですよ

398: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/09/10(水) 19:55:26.15 ID:LiewIq1w.net
一応飛んだっぽい?
http://youtu.be/rqClknpuaBs


399: Socket774 2014/09/10(水) 20:12:12.03 ID:Su7L/4Qp.net
>>398
見た
マジですげえwww

400: Socket774 2014/09/10(水) 21:34:23.54 ID:LpIUC/uk.net
>>398
おおおおおおおおおお

401: Socket774 2014/09/10(水) 21:49:10.47 ID:eN/wsEMX.net
>>398
親方! 空からケースファンが!!

404: Socket774 2014/09/11(木) 04:33:31.85 ID:dbYL3ygH.net
>>398
おぉう、すげぇ!見た感じ、
・全体回さなくてもファンブレード自体のジャイロ効果である程度安定してる?
・着陸脚の位置が辺中央になったことで試作機よりも足が不安定?
・ジャイロセンサで打ち消すのがヨーの角速度ではなく角加速度なので、
 離陸時の不安定期に受けた角速度が保存されてしまっている?
・角速度を除外するとジャイロ効果のお陰かファンの推力差によるピッチ・ロールの回転が押えられ、
 揚力差か何かに依存したロール・ピッチ軸に平行な推力が得られている(ヨー軸制御で直進できそう)?

406: 自走PC ◆ehee6JJFmw 2014/09/11(木) 23:16:45.69 ID:BjO5DAAX.net
>>404
1.残念ながら、ブレード回転によるジャイロ効果は全く感じられない
ブレードの質量が小さく、自身の生み出す推力によって乱れる方が遥かに大きいためかと

2.着陸脚は以前より重心からの距離が短くなり、バネによる緩衝作用も加えたので
確かに不安定ではあるものの、脚のせいで不具合が起こったことは今のところなく、特に問題とは感じていない

3.ヨー軸の不安定さは様々な要因が絡んでいるので一概には言えないが、今後の課題ではある

4.不明  

402: Socket774 2014/09/10(水) 21:54:22.42 ID:6PRGXrb4.net
おっ、良いね!

410: Socket774 2014/09/13(土) 13:47:55.77 ID:7v4jImCk.net
久しぶりに来たら進展しててワロタ

てか轟音PCどこ行ったし

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