2018年04月14日

ESP32と戯れるその2

だいぶサボっていて久しぶりの更新になりますが
気にせずマイペースに行きますw

一応書いておきますが
自分用のメモなんで自己責任でお願いします。

esp32でarduinoにbluetoothライブラリが来たのでさっそく試してみた件

PC→シリアル通信→ESP32→BT通信→携帯
携帯→BT通信→ESP32→シリアル通信→PC

サンプルスケッチが上記のようなスケッチだったんで
とりあえず携帯とESP32をペアリングしてVS-C2コントローラで
コマンドが飛んでるかどうかだけチェックしてみましたが、
割とあっさりつながりました。
ただ、コマンドの送信設定をRCB仕様の低速シリアルにした場合
軒並み文字化けします。
通信速度の問題なのか、不論理シリアルの問題なのかは
まぁ追々考えるとして、今回は通信が出来たのがわかればOKとします。

また、サンプルスケッチではコマンドのチェック機能があるわけでもないので
当然取りこぼしします。
この辺はピッコロボのサンプルスケッチから勉強させてもらおうかな。
きっと無線用のサンプルスケッチがあるでしょう。


  
Posted by boxbit at 05:24Comments(0)ロボット

2017年11月15日

ESP32と戯れるその1

一応書いておきますが
自分用のメモなんで自己責任でお願いします。

esp32でarduino

http://ht-deko.com/arduino/esp-wroom-32.html
https://github.com/espressif/arduino-esp32
https://github.com/nkolban/ESP32_BLE_Arduino
https://github.com/RoboticsBrno/ESP32-Arduino-Servo-Library


arduino開発環境でBLEを使用して無線コントローラにする場合は
事実上PWMでサーボコントロールするのは難しいかもしれない。
シリアルで制御するか有線で使う分にはおそらく問題ない。
  
Posted by boxbit at 02:31Comments(0)ロボット

2017年11月12日

梓さんの手料理を食べながら練習会

おいらは今回で2度目の参加になります。(たしかw
今回はメインが懇親会で練習会がおまけみたいなかんじですが
作業時間としては結構長い時間取れたので
タミヤロボットのモーションをいじり

移動モーションはほぼ完成して
あとはESP32に移植ってとこまでいったんですが
ESP32がご機嫌斜めだったようで
うまく書き込めません。
というかなぜかご臨終した?かんじです。

サーボの電源入れっぱなしで書き込みしてしまったので
もしかしたらフラッシュ中に電圧降下すると
ファームが損傷するっていう例のあれかもしれませんね。

こわれてたら無線あきらめて有線コントローラにしようかな。

ちなみに今回は唐揚げが蒸発することはなかったですがw
料理もちょーうまかったので来年もこの会は参加ですね!

  
Posted by boxbit at 02:14Comments(0)ロボット

2017年10月22日

タミヤフレームでロボットを作ってみるその3

仕様が少しまとまってきたのと
いろいろ課題が出てきたので
忘れないうちにメモしておく

目標原価:15000前後
コントロールはBluetooth接続にてAndroid携帯より操作
電装は基本的にarduino互換のボードで作成

自由度は以下の9箇所
腕2×2
腰1
足2×2

フレームはタミヤの工作シリーズと
100円均等で購入できる安価なもの

メインボード
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-11819/
現状BLEによる無線通信で8Chまでのサーボを動かすことは出来るけど、
BLEの処理が重たすぎて、あんまりゆっくりサーボを動かすと
BLEの通信が発生した際に時間内にサーボ側の処理が終わらず
あらぬ方向へ暴走するので、どうにかして処理を軽くする方法を模索するか
別の方法を考えなければかも

サーボ
https://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&cPath=72_95_105&products_id=3570
http://www.ministudio.co.jp/Cgi-bin/Order-JP/DetailJp.asp?GoodsNum=399
腰の旋回軸のみメタルギアのサーボに変更してあるが
追記:電源出力の制限?によりメタルギアのみまともに動かないという
      よくわからない状態になったので、メタルギアサーボの採用は取りやめ

これについては価格帯において今のところ他の選択手がほとんどない。

FB_IMG_1505441791080



フレーム
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B001VZNAAA/ref=oh_aui_detailpage_o01_s00?ie=UTF8&psc=1
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B001VZHRYK/ref=oh_aui_detailpage_o00_s00?ie=UTF8&psc=1
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B001VZP8UA/ref=oh_aui_detailpage_o02_s00?ie=UTF8&psc=1
今回加工のしやすさと汎用性の高さってことでタミヤのフレームを選択したつもりだったけど、
スペーサやねじなんかは付属のもの意外に別途用意した方がよさそうだし
材料取りとかうまいこと考えて最小限のフレームでサーボを固定できるようにしないと
無駄に部材使ってコストUP、重たくなって動かない!というジレンマに陥りそうでなんともムツカシイ・・・

最終的に、軸配置はほぼチロル仕様な感じになりそうですが、
まぁ気長に行きます。


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Posted by boxbit at 20:29Comments(0)ロボット

2017年06月04日

タミヤフレームでロボットを作ってみるその2

とりあえず妄想中の仕様

目標原価:15000前後
コントロールはBluetooth接続にてAndroid携帯より操作するか
中古屋で安く売っているゲームコントローラーで有線接続する。
電装は基本的にarduino互換のボードで作成
自由度は以下の10箇所 軸配置は未定
腕2×2
足3×2
フレームはタミヤの工作シリーズと
100円均等で購入できる安価なもの

電装候補
Arduino Nano V3.0 互換ボード
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B01CZQANN0/ref=oh_aui_detailpage_o06_s00?ie=UTF8&psc=1
Arduino Nano V3.0 I/O 拡張ボード
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B01EWW9M5K/ref=oh_aui_detailpage_o03_s00?ie=UTF8&psc=1ESP−WROOM−32開発ボード
http://akizukidenshi.com/catalog/g/gM-11819/

サーボ
https://www.vstone.co.jp/robotshop/index.php?main_page=product_info&cPath=72_95_105&products_id=3570

フレーム
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B001VZNAAA/ref=oh_aui_detailpage_o01_s00?ie=UTF8&psc=1
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B001VZHRYK/ref=oh_aui_detailpage_o00_s00?ie=UTF8&psc=1
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B001VZHRXG/ref=oh_aui_detailpage_o00_s00?ie=UTF8&psc=1
https://www.amazon.co.jp/gp/product/B001VZP8UA/ref=oh_aui_detailpage_o02_s00?ie=UTF8&psc=1  
Posted by boxbit at 17:02Comments(0)TrackBack(0)ロボット