直交するサーボたち

こんばんは、ニヘイです

新型1kg級の機体に搭載予定のパーツをちょこっと載せてみます(｀・ω・´)

新型の腿と足首のピッチ、ロールは直交軸で組もうと考えています

まず腿側に使用予定の直交フレーム




ヴァールハイトもこれと同じようなフレームを腿と足首で使ってました

しかし、このフレームを上下反転させて腿と足首に使用してしまうと屈伸した際に直交フレーム同士が干渉してしまい膝を曲げきれないという難点がありました・・・

それを改善するべく今回足首には別タイプの直交フレームを使用します

それがこれ！













いろいろな角度から写真撮ってますが、要はピッチ軸とロール軸のサーボを平べったく寝かせてつないだだけです

まさに膝の可動域問題だけを解決するためだけのパーツ・・・

まだ実証してないのでどのくらい可動域が広がるのかははっきりわかりません！！

まあ少なくともうつ伏せ側からの復帰は余裕でできるでしょう・・・たぶん

ちなみにピッチ軸側のサーボを固定しているこのフレーム、地味に加工で手こずりましたヽ(´Д`；)ﾉ




いたってシンプルな形に見えますが、クリンチングラウンドナットを2つとロール軸側のサーボホーンの固定穴があります

特にクリンチングナットのはめ込みには苦労しました

自分はいつも大きめのバイスを使用してナットをフレームに圧入しているのですが、小さいパーツだとちゃんと順番を考えてからはめ込む必要があったりします

特に曲げてから圧入する場合にはできるだけ曲げ部分に力がかからないよう注意しないと簡単に曲げ角度が変わってしまいます

そんなこんなで加工に失敗すること約3回、設計も初期のものからだいぶ改良してようやく完成しました・・・

クリンチングナットの圧入方法、もっといいのないですかね？

知ってる方がいたらおしえていただけると助かります

まいくろめいず

こんばんは、ニヘイです。

最近かなり寒いですねー((((；ﾟДﾟ))))

東京は昨日雪降ってました！寒い！


脱線してマイクロロボットネタです（毎回ヒューマノイドだとネタつきるので(´Д`；)）

去年の11月に行われた国際マイクロメイズコンテストに出場してきました！

あ、時系列的にめちゃくちゃになってますがお許しください・・・


マイクロメイズコンテストは手のひらサイズのロボット（具体的には一番小さい種目で10mm立方）で操作や制御を競う大会です

自分はその中の多脚部門に参加してきました。

この種目ではレギュレーションが1.5inch立方と大きめです

こんなの作ってみました↓










テーマは「小さいかわロボ」です

リンクで構成された4本の足を動かして前進します

千石で売ってた100円くらいのモータ4発をウォームギヤで減速して使ってます




ほとんどのパーツが無駄にアルミ製なのは趣味ですが、普段しないような細かい加工ができたので良い経験になったと思います

残念だったのは動力伝達しているヘリカルギヤの固定が片持ちとなったためにシャフトが想定外に揺れてうまくギヤ同士が噛み合わなかったことです(´・ω・｀)

次回以降（作るとしたら？！）の課題です

本番では運良く動いてくれて2位でした




以上、ヒューマノイドブログなのにヒューマノイドとほとんど関係ない内容でしたっ；

次回はちゃんとヒューマノイドネタ書きます

ヘッドパーツをかんがえる その１

こんにちはニヘイです。


製作中の1kg級ロボットに付けるヘッドパーツで悩んでます・・・


ヴァールハイトに付いていた頭はACfAのホワイトグリントをモデルにしていましたが（似てないとか言うなよw）
今回はどうしよう・・・




D-STYLEグリントと比較




うん・・・並べてみるとなんか残念。角ないし

一応新bodyもグリントさんをモデルにした結果こんなことになりました（似てないとか言うなよtake2）




やはりここはさらにグリントに似せて作るべきか・・・

試しにヴァールハイトヘッドを乗っけてみた↓




う〜ん、頭でっかい！
あと首長い！
新bodyは以前のものよりだいぶ小さいようです

ネタで乗っけてみた↓




これはなんかいい感じに見える！
首元はできるだけ低くするとバランスがいいみたいです
でもやっぱりちょっとでかいかな(-_-;)

なんにしても大きさ云々の話は全身ができてないとイマイチわかりません
でもなんとなく方針は固まった気がします！

ところでこの新body、前方向に勢い良く転んだとき大丈夫なんだろうか（強度的な意味で）
正面から見てみると


(ｷﾗﾝ)

・・・刺さりそう


次回はもうちょっと完成に近づいた写真を載せたいと思います