電気通信大学ロボメカ工房 Humanoid Robot部門ブログ

電通気通信大学 ロボメカ工房Humanoid Robot部門のブログです。2足歩行・ヒューマノイド・ロボットをキーワードにした活動の様子を日記に綴ります。

SH7125 17軸制御プログラム

ヤマダです。
今度作る新しい機体は17軸なので、SH7125でサーボモーターを17個制御できるプログラムを書きました。といっても先輩から頂いた16軸制御プログラムに少し手を加えただけですが・・・

SH7125のデータシートには「最大 16 種類のパルス入出力、および 3 本のパルス入力が可能」と書いてあり、つい最近までSH7125では16軸までしか制御できないと勘違いしていました。最初はコンペアマッチタイマを1つ使ってPWMを無理やり作ろうかとも考えましたが、他のことに使いたいので断念。もう一度データシートをよく見てみると「総数 21 本の独立したコンパレータ」と書いてあり、PWMを作るためのコンパレータ自体は21本あることが判明。そこで使っていなかったコンパレータを用いて、割り込み関数で適当なピンからパルス出力させるようにし、晴れて17軸制御ができるようになりました。

データシートはきちんと読み込まなくちゃいけないなぁ・・・

連投7日目 robot japan行ってきました。

みなさん、こんにちは。
ヒューマノイド部隊OBのイデです。
もう部隊長が二年下の学年のハンナイ君になったので、もう元部隊長じゃなくなりました〜。
時がたつのが早いですね〜。

最近この数日後輩たちがブログを書いているみたいで、少しびっくりしてます。
なんでも、もっくんが部隊員みんなで自分の進捗をブログに一日ずつ順番に書いて行こうと言い出したみたいで、
人数が多いから、できる荒行だなと思いました。

確かに、もっくん達の代の子たちは10人はいたはずなので、一週間で進捗を出していけば、できるかもしれませんね^^;

でも今ちょうど期末試験が近いんですよね〜。
まだブログ書いてない子たちが余裕あるとは限らないので、ちょうどネタもありますし、自分勝手ながら記事を投稿させていただきました。

記事タイトルにもありますように昨日2月7日日曜日 築地本願寺ブディストホール で行われました、robot japanに参加してきました。

いろんな競技が行われていまして、フライ級(2kgまで)、バンダム級(3kgまで)のトーナメントバトル競技以外にダンス、一発芸、マラソン競技などがある面白い大会です。

自分は個人機の「AXIS4」でフライ級のバトル競技とマラソンに参加しました。

結果は最初から言いますと悲惨なもので、
バトルは千葉工業大学文化会総合工学研究会のロボット「ガーランド」と対戦させていただきましたが、「AXIS4」の攻撃が当たるのに倒れないという、もうこちらの攻撃モーションが効果がないという事態になりまして、こちらが効かない攻撃をしている間に2ダウンを取られ、一回戦で負けました。

実は今回この大会二回目の出場で、前回「AXIS3」で出ましたがその時機体トラブルが起きてしまい、何もできずに負けてしまいましたのでその時の反省から極力機体トラブルがないように「AXIS4」に改造をして、モーションなどもじっくり時間をかけて作ったのに、攻撃モーションがまさか意味のないモノになるとは・・・

非常に悔しいです。

次のマラソン競技もスピードを調節できるようにジョイスティックで歩幅を調節できる機能を土壇場で付けたことが仇になり、緊張からジョイスティックをMAXに上げてしまい、走順二番目で転んで即失格に・・・


結果は誠に残念でしたが、ほかの方が作ったロボット、繰り出される攻撃モーションや一発芸部門で行われた芸などが見れたり、

機体の方も特にトラブルを起こさなかったし、考えてみれば、バトルで思い通りに機体が動いたのも初めてでしたので(動くが非常に遅かったりしてました。)非常に有意義で楽しかったです。

反省としては
当たったら、ちゃんと倒せる攻撃を作る。
マラソン競技はしっかり走れるようにすること。

の二つがわかっただけでもめっけもんですね〜
次回が8月21日に行われるみたいなので、その時は後輩たちも連れて(参加させて)、あとできれば一発芸部門も参加して、バトル競技で今度こそ勝ちたいですね。

長文になりましたが、以上になります。駄文失礼しました。
またネタがありましたら、後輩たちを差し置いて書こうと思います。
それでは。ノシ

あ、来週のrobo-one出ますよ〜

以下写真


2016020716460002












「AXIS4」と分離している「MP-01A7+Frau」のツーショット写真

マツノさんへ 写真掲載許可ありがとうございます!!
後輩たちへ マツノさんトーナメントに出場してたよ!!

2016020717130000












大会に出場した全ての機体で集合写真。
「AXIS4」小さいから見つからないですね(汗
写真中央右奥にいます^^;

機体紹介

はじめまして、HR部隊のハンナイです。

最近部隊内でブログ更新が流行ってるみたいです。
のぶくん曰く指名されてしまっては書くしかないみたいなので、稚拙な作文力を振り絞って書いてみようと思います。

紹介するのは連投4日目でタナカ君が紹介していた「ねぎま」の脚です。

スクリーンショット (9) 切

スクリーンショット (11) 切

座るとこんな感じ。立っているときの半分くらいの高さになります。

この脚のテーマはズドン!なので、平行リンク部の幅を足裏の幅いっぱいまで取り、間接部のくびれを少なくしました。
これにより歩行時に足首から上が振動するのを防ごうと思ったのですが、まだうまく歩けていないため実証できていません。
動く様子を見ていると、むしろ全身が大きく振動してしまっているように見えなくもありません。
不安です。
今後は重心位置や軸周りを改善し、トライしていく予定です。

現在脚の改修案を作成中なのですが、台形のほうが安定するかも、、、とか、バネ付けてみようかな、、、とか寄り道ばかりであまり進んでいません。
春休み中には改修案のCADデータを完成させたいと思います。


それでは今回はこの辺で終わります。
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