電気通信大学ロボメカ工房 Humanoid Robot部門ブログ

電通気通信大学 ロボメカ工房Humanoid Robot部門のブログです。2足歩行・ヒューマノイド・ロボットをキーワードにした活動の様子を日記に綴ります。

部内戦をしました

こんにちは。3年のハンナイです。

今更なのですが、9/18(日)、10/8(土)に三軸ロボットで部内戦を行いました。

9/18の競技は
・800mm走
・スラローム走
・相撲
・ボールキック(急遽追加)
の4競技でした。
9/18の参加者は3名と少なかったのですが、それぞれ完成度の高いモーションを作成しており、非常に白熱した部内戦となりました。
出場した機体はh君の「三郎」、a君の「ほそまっちょ」、y君の「ヘドバン」の三体です。

800mm走は三郎とヘドバンがまさかの同タイム。コンマ2桁までピタリと一致という結果になりました。
スラローム走でも安定した走りを見せたヘドバン。2位の三郎より6秒も早くゴールしました。
相撲は安定感のある動きで三郎が全勝!圧倒的でした。
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そして最終競技のボールキック。
これは三競技目を終え、同着1位だったh君とy君の決着をつけたいということで行いました。
ボールをキックし転がった距離を競います。
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この競技の結果、なんとほそまっちょの大逆転勝利となりました。

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10/8の競技は
・徒競走(カーブあり)
・相撲
・ボウリング
の3競技でした。
8人もの一年生が参加したことにより、大いに盛り上がりました。

今回の徒競走はグラウンドみたいなカーブを付けてみました。
意外と難しくなったようで、みんなのタイムが伸び悩む中...

ぶっちぎったメープル!
圧巻の30秒台で一位です。
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相撲では、一回目の部内戦に参加した人達の機体のモーションの完成度が高かったように思います。
モーション作成時間の長さは重要ですね。
しかしながら決勝戦は初出場のyさんのやがさきとi君のこぶだいでした。
結果は強く押してくるこぶだいを華麗にいなしたやがさきの勝利!
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ボウリングは倒したピン一本につき加点されるという大逆転が見込める競技。
選手たちにも緊張が走っていたような走っていなかったような。

ボールをまっすぐ蹴るのが難しかったようで、苦戦する機体が続きます。
そんな中!とりっぴーの見事なシュート!大量得点で一躍上位に躍り出ました。
第一回でキックの強さを見せたほそまっちょも堅実に得点をして順位を上げ、最終順位は2位。優秀な機体です。

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そんなこんなで一年生の初の部内戦は無事終了しました。

これからも互いに切磋琢磨しながらロボット製作に取り組んでくれると思います。
今後の活躍に期待です。

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チームTESSA 機体紹介 ~4節リンク編~

こんにちは、3年のタナカです。
ROBO-ONEを終えて、改善点や補修の必要な点が出てきたのでボチボチ加工を始めようとしています。先日、ソフト班が記事を書いたこともあり、折角なので少しTESSAの機構面について解説をします。

TESSAの足首ロール軸、股ロール軸には4節リンクによる減速機構が用いられています。以下の図の赤が駆動節、緑が中間節、青が従動節となっています。
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このリンク比では、足裏が足に対して90度近辺になったときに減速比が最大となるようになっています。これを採用した理由として、サーボになるべく負荷をかけたくなかったことが挙げられます。負荷というのは、トルクもそうですが、サーボの出力軸に衝撃荷重が加わることを避けようということもあります。

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最大まで外開きをすると駆動節と中間節でメカロックがかかり、特異点に入ることを防ぎます。逆方向についても同様に足裏とネジ頭でロックがかかるようになっています。
HR1

スライダ減速ではなくこちらを選択した理由として、
私はかわさきロボット部隊でスライダクランク機構を用いた脚と、ヘッケンリンク(特殊なリンク比の4節リンク)を用いた脚を製作したのですが、スライダ脚はバリの影響で動かすのに苦労した苦い思い出があることと、長穴を開ける関係上そこが脆くなってしまうのではと考えたからです。

先日のROBO-ONEでも問題なく動作し、本戦出場という結果になりました。
ソフト班の頑張りあってこそ勝ち取れたもので、まだ至らぬ点ばかりだなというのが正直な感想です。

これから行うべきは
・膝回りの整備性の向上
・脚ピッチ軸へのファンの増設
・バトルを見据えた装備追加(完成後紹介します)
といったところです。
早め早めで少しずつ進めていこうと思います。

第29回ROBO-ONE出場報告&機体紹介 チームTESSA

こんにちは、3年のヤマダです。

ロボワンが終わってから1週間だらけてましたが、ようやく大学も始まり、だらけてばかりもいられないので、ずっとサボっていたロボワンの出場報告&機体紹介をしていきたいと思います。

それではまず、我らチームTESSAの機体「TESSA(テッサ)」の紹介をしていきます。前回ハード班のタナカさんが軽い紹介記事を書いてくれましたが、今回は使用している基板や、モーションなどのソフト班側からの説明をします。

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機体名:TESSA
チームメンバー:ヤマダ・もっくん・タナカ
軸数:17
重量:2.5kg
身長:49cm
脚のピッチ間距離:105mm
使用基板:STM32 Nucleo Board SYM32F303K8 + PCA9685搭載16チャネル PWM/サーボ ドライバー
無線通信:Xbee

使用している基板は一応自作基板です。プログラムは先輩から受け継いだSH7125用のプログラムを参考にして作成しました。モーションエディタも自作のものをつかっています。F303K8はシリアル通信やI2Cを使うとPWMが17本分出せないので、I2C接続の16軸のサーボドライバーも併用しました。ちなみに残りの1本はF303K8から直接出しています。本当はICSを用いて配線をすっきりさせたいのですが、大会まで時間的余裕があまりなかったので先延ばしにしました。いつやるのかは未定ですが・・・

近藤社製のRCB基板を使用していない理由は、逆運動学及び歩行パターンジェネレータなどのプログラムを搭載して、安定した歩行をさせるためでした。がしかし、あまり安定した歩行にならなかったので、大会では結局決め打ちで作った歩行パターンで歩かせました。無念。

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前回記事の写真と見比べてみるとわかると思いますが、頭の上に白いケースがのっかっています。この中には無線通信用のXbeeが入っており、胴体の中に入っている基板と繋がっています。胴体の中に入れていないのは、通信不良をできるだけ防ぐためです。
そしてこのケース、実は最近ロボメカに導入された3Dプリンタを用いて作られています。使い方さえ覚えれば自分の好きな形を手軽に作ることができるので、とても助かっています。3Dプリンタを残してくれた先輩方サンクス!




そして気になる出場結果ですが・・・



予選を通過しました!



「予選通過しただけかよ!」と思うかもしれませんが、ロボワンは予選を通過するのが非常に難しいのです。現役生で予選通過を通過したのは多分2年半前の大会で3位入賞した葉月以来なのではないでしょうか。予選の4.5m走の結果は57.74秒と完走した機体の中では最下位でしたが、今回の予選では走り切れた機体自体が少なかったので運良く本戦出場となりました。あっぶねー。

ちなみに本戦では1回戦でシンプルファイターと対戦して無事完敗しました。バトル用の練習は一切していなかったので、正直勝てるとは思っていませんでしたが1回くらいはダウンを奪いたかったです。バトルの作戦としては大技のハイキックで2ダウンとった後に捨身技のタックルをする予定でしたが、ハイキックを上手く決めさせてくれませんでした。さすがはシンプルファイター、戦い方がとても上手でした。

↓こちらは大技のハイキック
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今後の課題は
・ICSによる配線の簡易化
・歩行パターンジェネレータの見直し
・攻撃モーションの洗練とバトルの練習
といったところでしょうか。次回の大会まで時間はたっぷりあるのでじっくり取り組んでいきたいと思います。
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