電気通信大学ロボメカ工房 Humanoid Robot部門ブログ

電通気通信大学 ロボメカ工房Humanoid Robot部門のブログです。2足歩行・ヒューマノイド・ロボットをキーワードにした活動の様子を日記に綴ります。

1kg級の新機体出来ました〜(のぶ

ういーっす

お久しぶりです、
4月から3年になりましたヒューマノイド部隊ののぶです。
進捗出たんでブログ書きます〜!

こないだ3月の終わりにやっと1kg級の機体ができました。
名前は「play boy」(山田君が勝手に偏見で名づけました!ひでえ!)
play boy四条さんポーズ
↑完成
play boyデバック
↑デバック中

サーボはピルクス使ってて9軸!
名前の通り、チャラチャラしてそうな機体で、重さは820g!

山田くんがProcessingでHeartToHeartもどき作ってくれたんで、
それ使ってモーションを作りました。









これすッッッごいデバックが楽!!!!!!




フットワークも軽いんで、ついつい調子に乗って色々楽しいモーションもたくさん作っちゃいました♥

その中でもお気に入りのモーションがあるんで見て!!



蹴りッッッ!!!!!

いやー、出来るもんすね〜
(サーボがちょっと心配だけど)

とりあえず、一機作れたんでこれからはマイコンについての勉強も始めていきます。
今は、ニコ動の剣菱Pさんの動画見て勉強してます☆


んじゃ、今回はこんな感じで⁽⁽◝( ˙ ꒳ ˙ )◜⁾⁾

車輪の再発明

みなさん、こんにちは。

やっぱり、車輪の再発明をしてしまったことに気づいてちょっとだけショックを受けているヒューマノイド部隊OBのイデです。

いやー実はこの前研究室に社会人になりましたヒューマン部隊の大先輩がいらっしゃいまして、少しお話をしましたら、
以下当日の簡単な会話

大先輩「この前、君が書いたヒューマンブログの記事読んだけど、あのデバッグ補助のプログラム、ヒューマン部隊に前からあるよ。」

イデ「え・・・やっぱり?」

通りすがりのシジョウ君「車輪の再発明」ボソッ

はい、具体的に言いますと実は自分がこの前記事に書きました、ヒューマン部隊秘伝のshマイコン搭載のヒューマンロボットのデバッグ補助のプログラムが前にもあったということです。

どうやら秘伝のプログラムにもう入っていたみたいです・・・

なぜ現役に伝わっていないかといいますと、windows-xpの時代に作ったので今のwindowsのバージョンだと動かないとのこと、でもプログラムのソースが入っているので復元できるのではないかと思います。

ちなみvisual-studio c#で作ったようです。

だから、まとめると

デバッグ補助のプログラムが開発された環境とその順番

HEWとvisual-studio c# ←昔の先輩が作った
HEW単体       ←イデ作
HEWとProcessing   ←ヤマダ作 NEW!!

こんな感じですね。同じサークル団体なのに同じような機能のプログラムが3つも・・
しかも先輩の話を聞くとそのプログラムの亜種がいくつかあったみたいです・・・

ああ、技術の伝達ができてねー
ていうかもしかしたら、こんなだから大会の成績がうまくでないのかな〜
技術の蓄積ができてないのかな〜
元部隊長としてちょっと悔しいですね〜

まあ、ブログにこうして書いたのでもう歴史は繰り返されないでしょう(笑)

さて今回はここまでにします。

あとブログのネタなのですが、本来このブログはヒューマン部隊の活動を書くところなのでまだ書いていない自分のネタをよくよく見ればあまりそぐわないのではないかと思いまして、今回を持って後輩たちに筆を渡したいと思います。

これ以上書くと老害になりますしね(笑)

次回から後輩が書くと思います。
自分は一旦消えますが、またいい感じのネタができたら、後輩にお願いして筆をとろうと思います。

それではノシ


新機体紹介

みなさん、こんにちは。
ヒューマノイド部隊OBのイデです。
もうそろそろ、ブログのネタのストックが切れかかって割と焦っています・・

まあ、切れたら後輩かシジョウ君あたりに投げようかな〜と考えていますので、
みなさんもう少しお付き合いくださいませ。

今回は昨日の記事でも写真だけ出しました新機体の紹介をしたいと思います。
無題1




























前にも言いましたが改めてどうですか?かっこよくないですか?
スペックは
身長450mm
体重1100g
サーボはPRS-FF09P兇鮖藩
脚部に8軸 腰に1軸 腕部に4軸の計13軸

AXIS4があるのにもう1機1kg級のこいつを作った理由としては
かっこいいのが作りたい!!!

これに限りますね。いや、だってaxis4の顔見ます?
無題












もう見るからにロボットアニメに出てくる敵の量産機みたいな顔してんすよね〜
製作者としてはこれはこれで味があるので、気に入ってるんですけど、もう少しかっこよくしてもいいかな〜
でもこれで1kgぎりぎりだな〜

と思い、一昨年の夏ぐらいに暇つぶしでcadで設計してました。
ちなみに顔はパトレイバーをモチーフにしてみました。
けれどもサーボはあるのですが、アルミパーツの加工は一人だと正直時間がかかるので、
一時期お蔵入りでした。
それでなんでこの度日の目に当たれたかといいますと、実は後輩でチームを組んでみたけど、ヒューマンロボットの設計をするほど時間がなく(他部隊のロボット製作に追われて)何も作らず訳あって部隊をやめてしまった子たちがいまして
こちらは設計があるが人手がない。
あちらは人手があるが設計がない。
という状況だったので、こちらから声をかけて加工を手伝ってもらいました。
だから、この機体は個人機ではなくチーム機ということになります。

それで加工を去年の夏前に開始したのですが、紆余曲折あって今年の3月にやっとできました・・・
加工自体は去年の末に終わったんですけど、せっかくだから色を付けようということで自分がアルマイト染色をすることになったのですが、これが時間食ったのなんだの・・・

いやー大変でしたね。しかも機体出来たら早速大会出そうということでD-warsに間に合わせなきゃということで、もう時間がなくて、なくて、だから死ぬ気でやってました。

結局後輩たちはみんな用事が入ってD-warsに出せなかったんですけどね(汗)

それで、先週新機体の名前を決めるのと同時に今後どうするかという話をしたのですが、
みんななんだかんだで忙しいとのことで、せっかくできたのにこいつを使って大会に出そうていう人がいなくなりました(´;ω;`)(俺はaxis4がありますし・・)

やっぱり時間食い過ぎたのがいけなかったのかな〜

だからまだこいつ本格的なデバッグができてません。誰かしたい方いませんか〜〜

まあ、作りたかった理由の二つ目としていろんな新しいマイコン、基板、センサーの実験に使える機体という側面もありますので、これからそのように使いたいなと思っています。

あ、ちなみに名前は後輩につけてもらいまして、
足の設計がほとんど先輩が作りました「葉月」と一緒なので、葉月の名づけ理由で
3月にできたのと、
シジョウ君がやっておりますヒューマノイド部隊がおくる太陽系プロジェクトに勝手にあやかりまして、
機体が青いので
海王星の第三衛星から取りまして、
Naiad(ナイアド)
になりました!!
なんで海王星ではなく、衛星からかといいますと、3kg級じゃないからです!!
だからヒューマノイド部隊がおくる太陽系プロジェクトの第三弾ではなく、派生と思ってください。
また長くなりましたので、今日はこのぐらいで。
それではノシ

おまけ ヒューマノイド部隊のアルマイト加工された機体達
2016031508050001
左からaxis4改、MAXIMUMJOKER、Naiadですね。
いい感じに色がばらつきましたね(笑)
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