電気通信大学ロボメカ工房 Humanoid Robot部門ブログ

電通気通信大学 ロボメカ工房Humanoid Robot部門のブログです。2足歩行・ヒューマノイド・ロボットをキーワードにした活動の様子を日記に綴ります。

robotjapan15th 出場報告!

初めまして 。2年のアベです。

最近ブログ更新してなくて申し訳ないです…。

ロボメカ工房としては代替わりも終わり、今年もHR部隊から社長が出る(3、4年連続だったはず?)など色々ありましたが、自分も副社長に就任し、なんとかやっております。

最近の悩み事はやっぱり1年生ですねー。当初は数人いたのに、現段階一人だけという…。

もう新歓の季節も始まり、今年の様にならないように頑張っていきたいですね。そこでまずはSNSとブログを動かさないと!ということで書いてみました。こういうの書くの初めてなんで、温かい目で見て欲しいですーーー

ちょっと前の話なんですが、2月12日、築地本願寺ブディストホールで行われた ROBOT JAPAN 15thに参加してきました。

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出場したのはフライ級。機体名は「アインスアーム」!!

3軸ロボット以外では初めて作った僕の初号機です。

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大会に出るのも初めてだったので、やる気満々!次が出番だ!と思ったら、相手がまさかの棄権で不戦勝。これが僕の初勝利ですw。

次の試合はスカートをはいた可愛らしいKHRのコビスさん…。あまりロボワン事情に詳しくない僕でもさすがに知ってます(今見たらロボワンライトのランキング8位でしたw)。

ダウンを一つ奪われたところでタイムアップ。緊張してどんなパンチで倒されたのか正直覚えてないですw。初めての大会がこれで幕を閉じました。

改善点は山ほど見つかりましたが、今後はこれらを生かして3kg級を作りたいなぁと思ってます。高くて個人じゃ買えない様なサーボを残してくくださった先輩方に感謝です。

詳しい機体紹介や改善点は次回以降に書こうと思ってます(多分)。

それと、話しかけてきてくれた東京電機大学さん ありがとうございます。僕は今回のD-warsは行けそうにないですが、これからも交流していきたいです!よろしくお願いします!

長くなりましたが、とりあえず報告でした!

部内戦をしました

こんにちは。3年のハンナイです。

今更なのですが、9/18(日)、10/8(土)に三軸ロボットで部内戦を行いました。

9/18の競技は
・800mm走
・スラローム走
・相撲
・ボールキック(急遽追加)
の4競技でした。
9/18の参加者は3名と少なかったのですが、それぞれ完成度の高いモーションを作成しており、非常に白熱した部内戦となりました。
出場した機体はh君の「三郎」、a君の「ほそまっちょ」、y君の「ヘドバン」の三体です。

800mm走は三郎とヘドバンがまさかの同タイム。コンマ2桁までピタリと一致という結果になりました。
スラローム走でも安定した走りを見せたヘドバン。2位の三郎より6秒も早くゴールしました。
相撲は安定感のある動きで三郎が全勝!圧倒的でした。
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そして最終競技のボールキック。
これは三競技目を終え、同着1位だったh君とy君の決着をつけたいということで行いました。
ボールをキックし転がった距離を競います。
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この競技の結果、なんとほそまっちょの大逆転勝利となりました。

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10/8の競技は
・徒競走(カーブあり)
・相撲
・ボウリング
の3競技でした。
8人もの一年生が参加したことにより、大いに盛り上がりました。

今回の徒競走はグラウンドみたいなカーブを付けてみました。
意外と難しくなったようで、みんなのタイムが伸び悩む中...

ぶっちぎったメープル!
圧巻の30秒台で一位です。
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相撲では、一回目の部内戦に参加した人達の機体のモーションの完成度が高かったように思います。
モーション作成時間の長さは重要ですね。
しかしながら決勝戦は初出場のyさんのやがさきとi君のこぶだいでした。
結果は強く押してくるこぶだいを華麗にいなしたやがさきの勝利!
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ボウリングは倒したピン一本につき加点されるという大逆転が見込める競技。
選手たちにも緊張が走っていたような走っていなかったような。

ボールをまっすぐ蹴るのが難しかったようで、苦戦する機体が続きます。
そんな中!とりっぴーの見事なシュート!大量得点で一躍上位に躍り出ました。
第一回でキックの強さを見せたほそまっちょも堅実に得点をして順位を上げ、最終順位は2位。優秀な機体です。

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そんなこんなで一年生の初の部内戦は無事終了しました。

これからも互いに切磋琢磨しながらロボット製作に取り組んでくれると思います。
今後の活躍に期待です。

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チームTESSA 機体紹介 ~4節リンク編~

こんにちは、3年のタナカです。
ROBO-ONEを終えて、改善点や補修の必要な点が出てきたのでボチボチ加工を始めようとしています。先日、ソフト班が記事を書いたこともあり、折角なので少しTESSAの機構面について解説をします。

TESSAの足首ロール軸、股ロール軸には4節リンクによる減速機構が用いられています。以下の図の赤が駆動節、緑が中間節、青が従動節となっています。
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このリンク比では、足裏が足に対して90度近辺になったときに減速比が最大となるようになっています。これを採用した理由として、サーボになるべく負荷をかけたくなかったことが挙げられます。負荷というのは、トルクもそうですが、サーボの出力軸に衝撃荷重が加わることを避けようということもあります。

HR02

最大まで外開きをすると駆動節と中間節でメカロックがかかり、特異点に入ることを防ぎます。逆方向についても同様に足裏とネジ頭でロックがかかるようになっています。
HR1

スライダ減速ではなくこちらを選択した理由として、
私はかわさきロボット部隊でスライダクランク機構を用いた脚と、ヘッケンリンク(特殊なリンク比の4節リンク)を用いた脚を製作したのですが、スライダ脚はバリの影響で動かすのに苦労した苦い思い出があることと、長穴を開ける関係上そこが脆くなってしまうのではと考えたからです。

先日のROBO-ONEでも問題なく動作し、本戦出場という結果になりました。
ソフト班の頑張りあってこそ勝ち取れたもので、まだ至らぬ点ばかりだなというのが正直な感想です。

これから行うべきは
・膝回りの整備性の向上
・脚ピッチ軸へのファンの増設
・バトルを見据えた装備追加(完成後紹介します)
といったところです。
早め早めで少しずつ進めていこうと思います。
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