電気通信大学ロボメカ工房 Humanoid Robot部門ブログ

電通気通信大学 ロボメカ工房Humanoid Robot部門のブログです。2足歩行・ヒューマノイド・ロボットをキーワードにした活動の様子を日記に綴ります。

 近況報告 

こんばんは。イデです。
もう春休みが終わって、2日経ち、部隊長としての仕事と、新学期の講義の履修でいっぱいいっぱいな毎日が起きそうな予感がひしひしと感じられてきました。

最近の活動はヒューマンでは新しい機体の設計や、兼部隊してる部隊の部内戦用の作品を作ったりしていましたが、そろそろ新歓ロボコンの時期が来ましたのでそっちに集中しなければいけなくなりました。

ヒューマン部隊では毎年フィールドを担当しているのですが、今年は今までと違いMDFではなく、木でつくることになりました。
そして今回、新二年生になったY君がヒューマン部隊での新歓担当をして頂きました。
さすがにひとりで電装部分とフィールドを作ってもらうわけにはいかないので、自分も手伝う形で製作に協力しました。

今まで、兼部している部活の関係で新歓にあまり手伝いをしていなかったので、周りの同期のアドバイスのおかげで何とかできました。
これから微調整するつもりです。
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ROBO-ONE 第三位入賞!!!

こんにちは、3年のウチダです。
遅くなりましたが、先日行われた第24回ROBO-ONEの参加報告をします。
ヒューマノイドロボット部隊からは、3kg級の機体「葉月」と「Shooting Striker」が出場しました。
Shooting Strikerは残念なことに予選で敗退してしまいましたが、
葉月は決勝トーナメントで第三位になりました!

以下では、葉月が表彰台に登るまでを書きます。

・予選4.5m走

会場のフィールドで葉月を試走させて驚いたのが、「全然まっすぐ歩行してくれない!」ということでした。歩行には結構自信があったのですが、大学でモーション作成時に使っていたフィールドと比べツルツルと滑りやすいことが原因だったのかもしれません。
慌てて修正を試みますが、出走まで時間がなかったため、足裏のすべり止めゴムの汚れを取るぐらいで、ほぼそのままで予選本番に。歩行は曲がりくねりまくり、転倒までしてしまいました。なんとか完走しましたが、タイムは50秒03。
ドキドキの結果発表で、42位。認定権(タイムによらず予選を通過できる権利)を持っていない機体ではホントに最下位での通過、しかも43位とはわずか0.5秒差というギリギリ具合でした!
あっぶねー、よかった!!

・決勝トーナメント

予選の順位が悪かったのですが、なぜか葉月は一回戦シードでした。システムがよくわからないです。
二回戦の相手は、「クロムキッド」。この秋に開催された早稲田のWASECUPと理科大のニソコンで、葉月が敗北している相手です。正直言ってまたか!という感じです。
試合開始30秒ほどで先制で1ダウンを奪うことに成功。しかし、その後スリップした時の起き上がりで、右脚の動きが変です。ヒヤッとしましたが、とりあえず動けはするようで、試合続行し、さらに1ダウンを取り、2−0。勝てそうな感じになってきましたが、気がかりはさっきの右脚の異変。試合を長引かせるとヤバいです。しかしさすがはクロムキッド、終わらせてくれません。立て続けにダウンを取られ、2−2で延長戦に。脚がヤバいのにー!
サドンデスの延長戦。猛攻を受けますが、操縦者ピンリンが絶妙に回避し、隙をついてダウンを奪いました。やっと勝てました!

試合後、脚をチェックすると、右膝サーボのギヤが欠けていました。脚の異変はこれが原因でした。本当にギリギリの勝利だったようです。あっぶねー!
でも大変なのはこれからでした。壊れたサーボは平行リンクや長穴減速機構が重なった奥に配置されているため、交換するには膝部分を半分ほど解体せねばなりません。今大会は試合開始時刻に5分遅刻すると敗北というルールです。全速力で交換しないと!
3人がかかりでバラし、組み立てをし、サーボのホームポジションを合わせます。かなり焦りましたが、なんとか間に合いました。運良く大会進行が昼休みに入らなかったら、時間が絶対足りませんでした。あぶなかった。

 3回戦の相手は、「ヨコヅナグレート不知火二代目」。1,2回戦を見たところ、あまり移動は速くありませんが、攻撃力がハンパない。発動が速く、威力も高いダブルアッパーは要警戒です。
 試合開始直前、葉月の膝を覆うパーツがパカッと開いているのを発見します。ネジを締め忘れたようです。そんなに重要なパーツじゃないし、もう試合始まっちゃうし、ま、このまま行くか、と思い、試合開始。
 またも先制で1ダウンを奪い、さらにもう1ダウン奪います。操縦者、冴えてます。しかし、ここで例のダブルアッパーをくらい、2−1。起き上がろうとして――ここで異変が。
そう、さっきの膝パーツのパカパカのせいで、膝がつっかえてしまい、起き上がれないのです! 
膝パーツ超重要じゃん! やべえ! 
二回目でなんとか起き上がれましたが、もう一度倒れるとマズイです。と思っている内に、またもやダウンを奪われ、カウントは2−2に。
いやでも、カウントとかどーでもいいです。起き上がれないとこのまま負けです。
ああああああ、もう、ちゃんとネジ締めときゃよかった、これで負けたんじゃ悔しいどころの騒ぎじゃないですよ。
起き上がり一回目、失敗。二回目、失敗。そして三回目――成功! どうやら2回失敗している間に、膝のパカパカが偶然閉じてくれたようです。あっぶねー! 
 ここからダウンを奪い、勝利しました。

 膝パーツのネジを締め直しまして、準々決勝の相手は、「ガルー」です。思えば、前々回のROBO-ONE、初めて決勝トーナメントに進んだ葉月が一回戦で当たったのがガルーでした。この時は手も足も出ませんでした。
 試合開始して、葉月が先制でダウンを取ります。葉月の本大会での好調は、この先制ダウンによるところが大きいような気がします。「突き」攻撃に特化したシンプルな戦術が効果的なようです。しかし、やはりさすがはガルー、取り返してきます、1−1。だが、ここから2ダウンを奪い、勝利しました。
 まさかガルーに勝てるとは思いませんでした。

 ついに自身最高となるベスト4になった葉月の準決勝の相手は、「オベリスク」。安定していて攻撃力も高く、操縦もすごく上手い、付け入る隙がない感じの相手です。本大会一番の強敵でしょう。
 試合開始、ギリギリの間合いでにらみ合いが続きますが、相手の攻撃がヒット。初めて先制されます。再び間合いをはかりますが、こっちの攻撃が読まれている。躱されて、またもダウンを奪われます。どうやら得意の「突き」攻撃が上手く当たらないみたいです。今まで使って来なかった「はたき」攻撃を織り交ぜますが、相手に届きません。結局、0−3で負けてしまいました。本当に強かったです。

 気を取り直して、3位決定戦、相手は「イフリート」です。
 試合開始して、まず相手の攻撃がヒット。先制されます。しかし、ダウンを奪い返して、1−1。相手の攻撃が何度も当たって葉月が倒されますが、からくもダウンは取られない。ヒヤヒヤする場面が続きましたが、本日通算10個ものダウンを奪ってきた操縦者、チャンスを逃さず決めてくれました。2−1で勝利です!
 葉月は第三位になりました。


 予選で失敗したり、試合中にギヤが欠けたり、時間的制約の中でサーボを交換したり、膝がパッカンパッカンなったりで、マジで綱渡りの連続でした。当日は心休まる暇もありませんでしたが、終わってみれば充実感のある楽しい大会でした。
 葉月チームのメンバーは3年生なので、本大会で引退します。このチームにとって最後の大会で、こんなに良い結果を残すことができて、とても嬉しいです。このメンバーでやってきて、本当に良かったと思います。
 この結果を出せたのは、なによりも今までの先輩方による技術・経験の蓄積のおかげです。これらをさらに引き継いで、後輩たちが表彰台のもっと高い所に登ってくれると期待しています。
 ありがとうございました。
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1kg級改造機紹介

初めまして、チームAxisのイデです。
今回は1年前作った「Axis」を改造した機体「Axis2」を紹介します!!

こちらが「Axis2」です。

2014022314570001





ちょっとかっこいい系ではなく、敵の量産機にいそうな感じにしてみました。

軸数は「Axis」同様、脚10軸、腰1軸、腕4軸の計15軸です。
サーボはピルクスのPRS-FF09P兇鮖藩僂靴討い泙后
身長は300mm、重量は1150gです。

下半身は設計が良かったと思い「Axis」のを流用しボール盤などで穴をあけ肉抜きをしました。

上半身はあるゲームに出てくる敵キャラをモチーフにしたので一つ目、三本爪になりました。

前回「Axis」では振動が起き、まともなモーションが作れませんでしたが、サーボホーンに詰め物をすることで解消しました。

今回「Axis2」の上半身の設計を担当しましたが、基盤のスペースをきちんと確保していないという設計ミスをしてしまいました。

けれどもモーションはきちんと作ることができ、おかげで2月22日の部内戦で大量のハンデをもらって優勝することができました。

しかしそれよりも、前回部内戦で散々だった「Axis」が転ぶことなく歩き、そして宿願のチームPolyphemosの面々が作った「NB3 ver1.3」とバトルができたことが何よりもうれしかったです!!

次会はまたこの「Axis2」をどんどん改造し、「NB3」の新型機を倒せるようにしたいです!!


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