電気通信大学ロボメカ工房 Humanoid Robot部門ブログ

電通気通信大学 ロボメカ工房Humanoid Robot部門のブログです。2足歩行・ヒューマノイド・ロボットをキーワードにした活動の様子を日記に綴ります。

遠征行ってきました!! 大同大学二足歩行ロボット大会参加感想

みなさん、こんにちは。大同大弾丸ツアーを終えてへとへとな元部隊長のイデです。
いや〜剣道やって体力鍛えてよかったな〜と思いました。

今回はタイトルに書きましたが、23日に参加した名古屋の大同大学で開催された二足歩行ロボット大会の感想について書きたいと思います。

自分のその時の1日の流れも一緒に書いていきたいです。

am5:00 深夜バスで名古屋駅に到着 
      受付開始が10時まで何して過ごせば・・・・!?

      大同大の最寄り駅大同町駅で少しぶらぶら散歩

am10:00 大同大文化祭開催前に会場で受け付け。
      最初から3番目でした。

      試合開始の11時まで障害物競争のコースで少し試走。
      お、意外といける!!

am11:00 大会の開会式 
       この時ランブルのステージの滑りが良すぎて、
       axis4が仰向けの状態で起き上がれないことが発覚!!
       
      
am11:15 「障害物競争」開始 自分は8番目でした。
      ちなみに参加台数は自分が確認したところ24台だと思います。

      タヅケさんがコムラサキを連れて会場に降臨。
      東京出身は俺だけじゃなかった・・・

      超緊張した状態で競技開始。
      コースアウトせずに制限時間内にゴールできた・・
      ちょっぴり感動・・・タイムは2分ちょいだったかな?

      コースが割と小さいので1kg級なら全然コースアウトせずに
      ゴールできることがわかりました。

      競技風景 BlogPaint

      文化祭中なのでたくさんお客さんがいました。

am12:00  「もってけ」(物取り合戦) ペットボトルやら缶を自分の陣地まで運んで、
       運び入れたものの点数を競う競技でした。
       機体の大きさにそこまでハンデが出ないような感じでしたが、
       生憎axis4が倒れてしまい、起き上がれなかったので、
       とれたのが空き缶1個・・・悔しい(ToT) 
       障害物のコースだと起き上がれるのに〜〜
2015052312260000

      もってけのアイテム初期配置
      ちなみに点数は空き缶10点、ペットボトル20点、
      空き缶の山の上にある鳥の人形(ジュニア)50点、
      こちらに背を向けているロボット人形100点となっています。
      はい俺は何点取ったでしょう?(*´Д`)

am12:50 おなかが減ってきたところでもまだまだ競技があります。
       (と言っても、ラスト)
       競技は「みんな大好きランブル」
       (簡単に言えば複数機によるサバイバルバトル)
       見た感じaxis4で押し出すことはきついので逃げに専念しようか
       と考えましたが、あっけなく転んで、即場外(;_;)/~~~

       速さが足りませんでしたね・・・

       競技開始前の風景
2015052313050000

pm1:30 予選がこれで終わり。
      上位8機体による本戦トーナメントが始まる前にお昼休み
      文化祭の中で開催しているので屋台の焼うどんなど食ってました〜

pm2:30 本戦1回戦目開始
       しかし自分は深夜バスの疲れが出たのか、
       おなか一杯になった影響で、寝てました・・・(/_;)
       せっかくここまで来たのに・・・もったいない
       大同大の方が試合動画に挙げてくれるのを待ちます。
  
       優勝したのはnakayanさんのレグホーンでした。

大会が終わったら大同大のロボ研の部室にお邪魔しました。ロボメカ工房の部室と色々違っていたので新鮮でした。何が違うかはここで書いていいかわからないので知りたい方は直接聞いてください。!(^^)!

そのあと懇談会で焼き肉を食べに行きました。元部隊長として、一人のロボットビルダーとしていろんな方に挨拶したり、少し話をしただけですぐ終わってしまいました。

そして夜12時発の深夜バスに乗り込み、次の日のtoeicテストに向かいました。

考えてみればかなりのハードスケジュールですね!!実際に家に帰ったら玄関で寝ちゃいましたし・・
まあそれでもかなり楽しかったです。二回目の遠征だったので行き帰り何も問題が起きず、大会も一人だけ東京者だから居づらいかな〜と思いましたが、珍しいのかみなさん割と話しかけてくれて一人でも寂しくなかったですね!!次回は後輩の1人か2人ほど機体持たせて遠征に連れて行こうかな・・・(∩´∀`)∩

技術的な面で反省点は
・起き上がりがステージの滑りに依存したやり方なので、どのステージでも起き上がれる安定した起き上がり方法にする。
・機体の移動スピードが前回robo-oneに出した時よりは速くなったと思うが、もう少し速くする。
・攻撃モーションは下からえぐるように作る。
ですね。
良かった点は
・操縦ミスをしなかった
・機体に故障が発生しなかった。(サーボモーターが燃えるなど。)
ですね。

けれども機体自体かなりガタが来ているので、次回は7月の大会に出るつもりなので、それまでに機体を補修、改造したいですね。

次の大会は入賞めざしたいです!!

長くなりましたが、これで終わりにしたいです。駄文失礼しました。

おまけ
2015052315480000

集合写真

2015052315470000

東京勢 コムラサキとaxis4

大会参加連絡

みなさん、こんにちは。
現役時代よりブログを書く頻度がなぜか増えている元部隊長のイデです。
いや、あれですよ?部隊長時代が忙しかったのであって、
決して今暇してるわけじゃないですよ?

まだ記事にしていないネタがありますが、
今回は今度参加する大会の参加連絡をしたいと思います。
現役時代は製作やデバッグで忙しくて全然できませんでしたが、
幸い個人機のaxis4がいるので、デバッグだけで済んでいるので今回事前連絡することができました。

今回参加する大会は5月23日(土)に大同大学ロボット研究部様が大同大学学園祭で主催する2足歩行ロボット大会です。
詳しい内容は下記のリンクにあるブログを見てもらえばわかると思いますが、簡単に競技の種類とルールを書きたいと思います。

大同大学ロボット研究部ブログ「ロボ研日誌」

1、障害物競争     
(説明:そのまま障害物競争です。)
2、「救出!?ジュニアを家に帰してあげて!」   
(説明:オブジェクトを自分の陣地に運ぶ競技)
3、ランブル               
(説明:簡単に言うとサバイバルバトルです。)

4、上位8機体によるバトルトーナメント

です。
(参考「ロボ研日誌」http://roboken.exblog.jp/)

自分は今回ユーザー名を数あるあだ名のなかで身内じゃなくてもわかりやすい?
「統合開発環境」で登録しました。
(由来は「統合開発環境」の略称「IDE」から)
正直呼びづらいと思いますので、もしかしたら変えてもらうかもです。

わかる範囲での参加者の中でA4さんと自分だけ1kg級の機体で参加するので、
正直気圧されそうですが頑張りたいと思います!!

今回名古屋まで1人で遠征することになるかもなので、いろんな人と仲良くなれたらいいな・・・
(ボッチはやだよ〜)

進捗としてはずっとほぼ毎日1日2時間だけモーションのデバッグに充ててやってきましたがまだ障害物競争をどうやって突破するか悩み中です。残りの期間で間に合うか・・・・!?

robo-one lightみたいに操作ミスしないように頑張りたいです!!

それでは


おまけ

1kg級の身で障害物競争の5mmの壁をどうやって突破するか悩むaxis4
2015051511550003

過去の1kg級改造機紹介

みなさんこんにちは。夏並に熱くなってきている最近にうんざりしている元部隊長のイデです。
私、剣道をしているのですが、暑さで茹だってしまいます・・・ 特に面の中・・・

この前、先日紹介したaxis4のモーションの調整をしに部室に行ったら、何人かの現2年生が新機体のcad発表会をしていました。
それを新部隊長のr君が一機ずつ丁寧に見ていて、構造上の不具合を指摘していました。
部隊長になってから本格的にロボットを始めた自分にはとてもできないことを普通にやっている新部隊長と、もうこの時期に新機体の設計をあげている新2年に負けないよう、自分も頑張りたいです!

さて今回はなかなか紹介できなかったaxis4の改造前のaxis3の紹介をしたいと思います。
下がaxis3です。DSCN6046






























軸数はaxis4と同じで15軸、サーボはすべてPRS-FF09P兇任后
身長は330个能杜未1060gです。
製作日は2014年9月中ごろ
かっこいい系を目指しました!!(かっこいいと一度も言われなかったのは秘密です・・・)
この機体でやったことは、

・足パーツの肉抜きをNC工作機械HAKUで製作する。
・腕、頭、外装を発砲塩ビにする。

です。

本当は1000g切ってrobo-one lightに出したかったのですがぎりぎりオーバーしてしまいまして、腕のサーボを落として、片腕状態で出場しました。
え、結果はだって?
初出場で片腕状態だから1回戦負けですよ〜あははは〜

自作ロボットが大会の規定重量オーバーで片腕落としたっていう話をした剣道部の連中に今でもネタにされてます〜(笑)

この機体で初めて発砲塩ビを使用しましたが、きっかけはBAUMです。
みなさん覚えてますか?
この子です。
BAUM












この子の紹介記事がないので簡単なことしか言えませんが、実はこの子発砲塩ビでできているのです。
しかもほぼ全身・・
同型機のBAUMでMDF製の子もいるのもみなさん覚えていますでしょうか。
この子です
CIMG1043
アルミ以外の材料でヒューマノイドロボットをつくっていった製作者のサトウさんは偉大だなと思いました。
怖くなかったのだろうか・・・
この機体を見て、軽量化のためにアルミ以外の素材も使ってみようと思いました。

そしてフランジを立てると発砲塩ビでも強度が出ることが分かったので、腕パーツとして使ってみました。
さすがに自分は怖いので足のパーツとしては使おうとは思いませんでしたが、1kg級の腕なら全然使っていけることがわかりました。

このaxis3は夏のrobo-one lightに出た後はrobot japanにも出させていただきましたが、成績を出すことができませんでした。けれども大会用のモーションをいじる時に出てきた自分の設計、加工の至らなさを教えてくれました。

当たり前ですが、この子がいなければ今のaxis4は出来ませんでした!!

稼働出来た時期も短く、成績もろくに残せなかった本機体ですが、その汚名を返上できるようにaxis3を元にしたaxis4で頑張っていきたいです!!

また長文になってしまいました。駄文失礼しました。
それではノシ
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