電気通信大学ロボメカ工房 Humanoid Robot部門ブログ

電通気通信大学 ロボメカ工房Humanoid Robot部門のブログです。2足歩行・ヒューマノイド・ロボットをキーワードにした活動の様子を日記に綴ります。

歩行パターンジェネレータ

お久しぶりです。
もっくんです。

前回はSH7125を使った基板について書きました。
SH基板に関しては致命的なミスが見つかり、もう一度発注するのが嫌になったためNucleoを使うことにしました。
これについてはまた後日書くとして、今回は最近完成した歩行パターンジェネレータについて報告しようと思います。


指定した足の着地位置を修正し、重心軌道を導出するプログラムをNucleoに実装しました。これは梶田先生のヒューマノイドロボットという本を参考にしました。

WS000006

WS000007

五歩分の歩行パターンを生成した時の重心軌道と速度変化です。両足支持期Tdblも導入し、加速度が急激に変化しないようにしています。

これより、重心から着地地点までのベクトルがわかり、20msごとの相対ベクトルの点を可視化したのが以下の図です。

WS000009

このベクトルそれぞれに逆運動学を適応し角度を求め、Processingで表示するというのをチームメンバーのヤマダがやってくれました。

↓Processingで表示したときのGIF動画
walk

walk_side

それらしい動きをしていると思います。また、今回作製した歩行パターンジェネレータでは支持脚の位置しか指定できないため、遊脚をどうするかについては今後の課題です。(遊脚が瞬間移動する)

計算はすべてNucleo上で行っているため、実ロボットでも近々動作させられるのではないかと思います。

コミセン祭りに行ってきました

こんにちは、3年のヤマダです。

最近HAKUの調子が悪かったのですが、この前メンテナンスが終わり無事に復活を遂げてくれました。ベアリングがダメになっていたらしく、それを交換するとHAKUをまわしているときの音が非常に小さくなりました。今年からロボメカの予算もなくなってしまい、気軽に新しい加工機を買うこともできないので、HAKUにはまだまだ頑張ってほしいです。
CNC加工機担当のタナカさんもメンテナンスお疲れ様でした。また、メンテナンスの際、手伝って下さった多くの先輩方、本当にありがとうございました。


さて、今回は先日開催されたコミセン祭りについて書きたいと思います。
まず、コミセン祭りとは毎年武蔵野市のコミュニケーションセンターで開催される地元のお祭りのことです。そのお祭りにHR部隊は参加させてもらっていて、幼稚園生・小学生向けにロボットの操縦体験会を開いています。ちなみに参加するのは今年で4回目となります。
去年のコミセン祭りでは、

三軸ロボット2機
1キロ級3機
3キロ級2機

の計7機のヒューマノイドロボットを持っていきましたが、3キロ級の機体は子どもに操縦させるのは危険なので、機体紹介のパフォーマンスのみとし、操縦はさせませんでした。よって結局操縦できるロボットは5機のみとなってしまい、順番待ちで並んでいる子どもたちが多くなってしまいました。
そこで今年のコミセン祭りではOBの先輩方にも協力してもらい、

三軸ロボット1機
1キロ級6機

の計7機を持っていきました。

114608













デモの様子↓
1















2















3


















そういえばロボメカの動画撮影班もコミセン祭りに同行し、子どもにインタビューなどをしていたので、近いうちにロボメカのyoutubeアカウントに動画が投稿されるかもしれません。そちらも楽しみですね。


しかし、HAKUのメンテナンスも、このコミセン祭りもOBの先輩方から多くの手助けをしてもらい、本当にありがたい限りです。自分も先輩方を見習って、後輩の見本となれるような先輩になりたいものです。

HeartToHeartもどき その2

こんにちは、3年生のヤマダです。

ついこの間、新入生にとって初回となる定例会も終わり
新入生もだんだんロボメカ工房に慣れてきたように感じます。
ちなみに今年はHR部隊には新入生が10人も入ってくれて
講習で忙しい日々が続いています。


さて今回は以前Processingで作ったHeartToHeartもどきを
少し改造してみました。
前回の記事→HeartToHeartもどき


banana1

以前は全体的に青色で統一していましたが、今回は部隊長の要望で
バナナで統一してみました。おさるさんが可愛いですね。
POSボタンの中身はこんな感じになっています。


banana2

画像では分かりませんが、おさるさんは左右に動いています。
おさるさんが目障りな場合は、おさるさんを上手くクリックしてあげれば
おさるさんを奈落の底に叩き落すことができます。

banana5

あと、以前に紹介したときと比べて、機能も大幅に追加しました。
例えば最初の画面に戻り、バナナの房のボタンをクリックすると・・・

banana4

上のような設定画面が開き、CHの名前やスライダーの最大・最小値などを
変更することができます。


最近チームメンバーのタナカさんが機体を完成させてくれたので
早速このバナナGUIを使ってモーションを作りたいと思います。


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