電気通信大学ロボメカ工房 Humanoid Robot部門ブログ

電通気通信大学 ロボメカ工房Humanoid Robot部門のブログです。2足歩行・ヒューマノイド・ロボットをキーワードにした活動の様子を日記に綴ります。

ROBO-ONEに向けて その2

引き続きシジョウがお送りします。

さて,現状報告ですがLight組の方から紹介しますかね。

まずはイデのAXIS4改。

4953911831953


私が学部1年のころに製作されたAXISに改良に改造が重ねられ、今では下半身に面影を見るのみとなりました。
上半身の発砲塩ビで軽量化を図り、15軸ながらその重量は1 kgを切っています。
コツコツとこだわり実装が進み進化をし続けており、実はマイナーチェンジを含めると改造は10回以上行っているらしいです。
現在はゲイン調整とモーションの詰めをしているそうです。


次にシュバリエ。
3年生製作でROBO-ONEは初挑戦だそうです。

4953911878192


角張った体にクリアパーツの頭。ロボロボしさに良いアクセントが加わっています。
先ほど見たところ元気に歩き回れていたのであとは攻撃モーションですかね。

以上Light組の報告でした。

細かい機体紹介は製作者にやってもらうのでお楽しみに。

ではでは

ROBO-ONEに向けて その1

いつの間にか茹だるような暑さもおさまり、
過ごしやすい気候になってまいりました。
いや、少し寒いくらいですね。

どうも皆さんこんにちは。
気分は現役、実質OB
修士になりましたシジョウです。

さて、今回もロボメカ工房HR部隊は1 kg級が2台、3 kg級が4台でROBO-ONEに参加します。

後輩たちによって新たに製作された機体の中に、ロボメカらしさと新たな試みの息吹を感じます。

そんな後輩たちに交じり今年もMAXIMUM JOKERは参戦します。

4953911644624


私がタヅケさんに誘われて入った初めての3 kg級チーム。
それはMAXIMUM JOKERのチームで私は学部1年でした。

その姿は堂々として紫色で、私はきっと特別な存在なのだと感じました。

今では私が最古参。

後輩たちに見せるのはもちろん、MAXIMUM JOKER。

なぜなら彼らもまた特別な存在だからです。



茶番はさておき次の記事ではROBO-ONEに向けて調整中の姿をお届けします。

ではでは

歩行パターンジェネレータ

お久しぶりです。
もっくんです。

前回はSH7125を使った基板について書きました。
SH基板に関しては致命的なミスが見つかり、もう一度発注するのが嫌になったためNucleoを使うことにしました。
これについてはまた後日書くとして、今回は最近完成した歩行パターンジェネレータについて報告しようと思います。


指定した足の着地位置を修正し、重心軌道を導出するプログラムをNucleoに実装しました。これは梶田先生のヒューマノイドロボットという本を参考にしました。

WS000006

WS000007

五歩分の歩行パターンを生成した時の重心軌道と速度変化です。両足支持期Tdblも導入し、加速度が急激に変化しないようにしています。

これより、重心から着地地点までのベクトルがわかり、20msごとの相対ベクトルの点を可視化したのが以下の図です。

WS000009

このベクトルそれぞれに逆運動学を適応し角度を求め、Processingで表示するというのをチームメンバーのヤマダがやってくれました。

↓Processingで表示したときのGIF動画
walk

walk_side

それらしい動きをしていると思います。また、今回作製した歩行パターンジェネレータでは支持脚の位置しか指定できないため、遊脚をどうするかについては今後の課題です。(遊脚が瞬間移動する)

計算はすべてNucleo上で行っているため、実ロボットでも近々動作させられるのではないかと思います。
訪問者数

Twitter プロフィール
Recent Comments
記事検索
Archives
QRコード
QRコード
  • ライブドアブログ