はじめまして、チームPolyphemosのシジョウです。
チームPolyphemosは一年生4人のチームで、
先日行われた部内戦に向けて機体を作ってきました。
それがこちらです。
KIMG0366

機体名はチーム名と同じ「Polyphemos」です。
なぜこの名前なのかというと、この機体を上から見るとカブトガニに見え、
カブトガニで検索をかけた結果この名前が出てきたというわけです。

この機体は足8軸、腕6軸、腰1軸の計15軸で、脚部は平行リンクを使っています。
使用サーボはすべてピルクスのPRS−FF09P供⊃板380mm、重量は1470gとなっています。

先輩方からアドバイスをいただきつつ、
自分たちで一から設計した初めてのロボットです。
上半身はすべて手加工で、下半身はHAKUで切り出してもらいました。
さすがHAKU、精度が段違いです。手加工でもそのくらいだしたかった・・・・・・。

パーツの加工は去年末までに行い、
組み立ては部内戦の2週間前位に行いました。
画面上で設計したものが実際に組みあがる。感動ものです。

そこから部内戦までの一週間はずっとデバッグを行っていました。
去年の夏ごろに3軸のデバッグを行ってはいたのですが、軸が増え一層大変に。
まず前進させるのに丸三日かかりました。
なぜか前に歩かせようと頑張るほど後ろに行ってしまうという現象にさいなまされ、
先輩方からアドバイスをいただき脱出。しっかり動くようになり感動もひとしおです。
すこしの事にも先達はあらまほしきことなりけりですね。

そして部内戦当日。
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我らが機体が走る!曲がる!倒す!
なんと優勝することができました。自分でも驚きです。

今後の予定はまだ決まってはいませんが、
まずは頭をしっかり作ってやりたいですね。
今回はコントローラーの受信機を頭に見立てたのですが、
意外と似合ってたので周りを装飾する形になると思います。
あとはねじをしっかり留められるように上半身の改修をしたいと思ってます。
もしかしたら足首部分を直行軸に付け替えるかもしれません。

これにて報告は終わりです。これからも頑張っていきます。
ではでは。