こんにちは。二年のシジョウです。
夏の暑さもすっかり身をひそめ過ごしやすくなってきましたね。
先日食べたサンマも美味でした。

実はこの夏初めてROBO-ONE＆ROBO-ONE Lightに参加してきまして、
そしてROBO-ONE Lightに参加するにあたり
ひと夏をかけて新機体を製作しました。
それがこちら

KIMG0556

個人的にとても愛着がわいています。
どうです？可愛いでしょう？

その名も「ＮＢ３」
全長:35cm
重量:960g
機体のコンセプトは「前後を問わないリバーシブルボディなロボ」
名前の由来はコンセプトをいい感じに英語にした「No back body bot.」から。


機体自体について
前から見ても後ろから見ても同じになるように設計。
ご覧の通り膝部分は前にも後ろにも曲がります。

KIMG0549

（この状態だとどちらが前だかわかりません^^;）
基板は前回製作のポリペーモス（以降、ポリちゃん）のものを流用し、
サーボはPRS-FF09P�兇鮖藩僉�
脚部に６軸　腰に１軸　腕部に４軸の計１１軸です。

脚部には平行リンクを採用。
軸配置は直立の時に長方形となるようにし、
足パーツを凹の字型にすることによって通常より広い可動域を得ました。
当社比2倍です。

また足首のロール軸は重量削減のため無しとしました。
胴体は顔っぽく肉抜きし、
腕部では肩にピッチ軸でなくヨー軸を採用してみました。

当初この機体の設計は腕も平行リンクで組む予定で、
攻撃モーションを柔軟にするための採用だったのですが重量の関係で断念。
実を言うと肩のヨー軸はその名残なのです。
本当につけたかった腕はこちら↓

KIMG0557

バッテリーの位置はプロポーション等を考慮して
悩みに悩んだ末、上に乗っけるという形で落ち着きました。


プログラム・モーションについて
今回はせっかくのリバーシブルボディだったので、
ホームポジションの設定を二つ用意し、
ボタン一つで前後をその場で入れ替えられるようにしてみました。
素早く後ろに回り込まれても対応できるようにとの狙いもあります。

また、その影響でモーションを二つずつ用意しなければならない
という事態を避けるようにも工夫しました。
操作する際の前後判断は膝の屈伸方向です。

歩行モーションは、
左アナログスティックで歩幅を変えられるようにし、
右アナログスティックでスラローム操作をできるようにしました。
このおかげでカツカツと軽快な音をたてながら
ポリちゃんよりもスイスイと動きます。

足首ロールがなくても意外といけるものなのですね。
今後の歩行モーションは基本これに決めました。

機体についてはこんなものでしょうか。

次に皆さん気になってると思います結果についてですが、
二回戦敗退です。
一回戦目は不戦勝だったので実質初戦敗退です。

初試合という事でステージ上がるまでは緊張していたんですが、
照明が思いのほか強くて客席が見えなかったので助かりました。

当日どのような戦法で臨んだのかというと、
ＮＢ３は横突きが強かったので（２Ｌのペットボトルを吹っ飛ばすほどの威力！）それを多用、
という感じだったのですが……、隙が大きかったらしくそこを逆に突かれました。
そこらへんの意識の差異は今後要注意ですね。

２ダウン取られた後なんとか１ダウン取り返したのですがそのままタイムアップ。
あえなく敗退となりました。残念><

ＮＢ３にとってもデビュー戦、自身にとってもデビュー戦
いい経験になりました。

最後に、
設計、モーション、戦術、ネーミングセンス、その他諸々と多くの反省点が見つかりました。
実際作ってみるというのはやはり重要なことですね。
これからもバリバリバンバンとやっていきます(-.-)/

以上で報告を終わります。

カテゴリ：
ROBOT