お久しぶりです。
もっくんです。

前回はSH7125を使った基板について書きました。
SH基板に関しては致命的なミスが見つかり、もう一度発注するのが嫌になったためNucleoを使うことにしました。
これについてはまた後日書くとして、今回は最近完成した歩行パターンジェネレータについて報告しようと思います。


指定した足の着地位置を修正し、重心軌道を導出するプログラムをNucleoに実装しました。これは梶田先生のヒューマノイドロボットという本を参考にしました。

WS000006

WS000007

五歩分の歩行パターンを生成した時の重心軌道と速度変化です。両足支持期Tdblも導入し、加速度が急激に変化しないようにしています。

これより、重心から着地地点までのベクトルがわかり、20msごとの相対ベクトルの点を可視化したのが以下の図です。

WS000009

このベクトルそれぞれに逆運動学を適応し角度を求め、Processingで表示するというのをチームメンバーのヤマダがやってくれました。

↓Processingで表示したときのGIF動画
walk

walk_side

それらしい動きをしていると思います。また、今回作製した歩行パターンジェネレータでは支持脚の位置しか指定できないため、遊脚をどうするかについては今後の課題です。(遊脚が瞬間移動する)

計算はすべてNucleo上で行っているため、実ロボットでも近々動作させられるのではないかと思います。