電気通信大学ロボメカ工房 Humanoid Robot部門ブログ

電通気通信大学 ロボメカ工房Humanoid Robot部門のブログです。2足歩行・ヒューマノイド・ロボットをキーワードにした活動の様子を日記に綴ります。

大会

小型ヒューマノイドの共通プラットフォームRTC群

こんにちは、サトウです。
今日は大学生らしく研究のお話です。

この度ロボメカ工房ヒューマノイドロボット部隊のチームで
計測自動制御学会SI2012の特別セッションとして行われた
第6回RTミドルウェアコンテスト2012に
「小型ヒューマノイドのためのRTMを用いた共通プラットフォームの開発」
という論文を提出し、12/18に発表をしてきました。
詳しくは
http://www.openrtm.org/openrtm/ja/node/5191
をご覧ください。

そこで【グローバルアシスト賞】と【日本ロボット工業会賞】の2つの賞を
いただきました!
2つ目の方は最優秀賞の次に値するということで、非常に高い評価を
いただくことができました

メンバーは僕と、ロボメカ工房OBのM2の先輩2人とM1の先輩1人です。
以前に苺のプロジェクトを紹介しましたが、そのメンバーです。
先生にも共著していただき、大きなプロジェクトとなりました。
ロボメカ工房のチームで学会に参加するのは恐らく創設以来
初めてなのではないでしょうか。

ちょっとだけ説明しますと、
まずRTミドルウェア(RoboticsTechnologiesMiddleware)とは
「ロボットを構成する様々な要素をモジュール化し、
容易に組み合わせることができるようにするソフトウエア基盤としての
ロボット用ミドルウエア」です。(コンテスト趣旨より)
今年から知能機械工学科でも3年の学生実験のテーマの1つになりました。

僕たちは今回、いつも僕たちが作っているような小型ヒューマノイドに
実装できるRTミドルウェアを製作しました。
現在、市販されているホビーロボット、研究用ヒューマノイド、自作した
ヒューマノイドは同じ環境からは開発・運用できません。
例えばKHRと自作機は、全然開発環境が違います。
自作機に限っても、コマンド式サーボを使った自作機とPWM式
サーボを使った自作機とでも開発環境は異なります。
PWM方式のサーボを使っているロボットは、今は大先輩が以前に
作ってくださった回路とプログラムを統一して使うことによって
同じ環境で動かせるようにしていますが、それぞれのハードウェアに
よって結局モーションデータ等を作り直さなければならず、
リソースが無駄になっていると言えます。
そこで
「RTM上で共通の開発環境を作ってロボットを動かせるようにしよう」
ということで、このプロジェクトが始まりました。

このような目的で必要となるRTコンポーネントを作成し、
共通プラットフォームを構築することができました。
ちなみに実験用にこんなロボットを作りました。
CIMG5083

両方共Pirkus製のサーボで、黒い方はPRS-FF09P供
赤い方はPRS-S40M(苺)です。
アルマイトもしてあり、なかなか豪華な3軸ロボットです。

RTコンポーネントは皆さんに使っていただくために開発したものです。
プロジェクトページにRTコンポーネントを
公開していますので、RTMを使える環境をお持ちの方は、ぜひご使用ください。
マニュアルも動画込で用意していますので、見ながら使っていただけます。

ページの方に使用感などのコメントをいただけましたら嬉しいです。

ではでは。。。

ニ・ソ・コ・ン!

こんばんは、サトウです

だいぶブログに書くネタが溜まってるんですがテストとかでなかなか書けず・・・
これから少しずつ書いていきますよ

まずは第4回ニソコンに参加してきました
持っていったロボットはJOKER、Nagel、MAXIMUM JOKER、initiumの4体
initiumは飛び入り参加しました

JOKERとMAXIMUM JOKERは先輩からオペレーターが変わり、
初めての大会!

まずはアスリートから
JOKERが回転棒の障害に完全にはまってしまい完走できず・・・
それにしても3kg級でも持ってかれちゃうんですね〜
そのすぐあとに走ったNagelはサイコロを自慢の爪で取ろうとするも
ちょっと小さすぎて無理でした。。
MAXIMUM JOKERは実は僕が操縦しました、、初めて。。。。。
やっぱり左右間違えますね、練習不足です
initiumは危なげなくゴールし、一番早いタイムを叩き出しました!

次はバトル
階級の差がハンデという形だったので、3kg級の3機は若干有利だったかなと思います
いい結果は出ませんでしたが何より楽しめました

それから、人気投票!
いやー、さすがのイガアさんのサアガですね!
自分たちのロボットの結果も知りたかったのですが
発表がなくて残念。。

っとまぁこんな感じです(笑
とにかく、楽しかったし、いい経験が出来たと思います!


今年は9月にROBO-ONEがあるので、それまでにどうにか強くならないと

それでは。。。

部内戦

こんばんは、サトウです。

新歓、無事終わりました!
今年は30人近くの新入生が参加してくれました。
ロボコンも非常に盛り上がりましたし、
お食事会でも楽しんでいただけたと思います。

そして、そのあとの部内戦!
時間が1時間と限られていたため
競技内容はスラロームとペットボトル倒しの2つにしました
今回は新型マシンが3台もあったため楽しみにしていました

参加台数は全9機、多かったですよ
それぞれに特徴があって面白かったです

17ブログ用


新入生はたくさん見に来てくれて、
中には最初から最後まで見てくれた子もいて良かったです
ぜひぜひ部隊に入って、ロボット作りを楽しんで欲しいですね

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今後、新型ロボットはちゃんとこのブログで紹介してもらいますね!
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