こんにちは、サトウです

今回は理系っぽく(?)ちょっとした実験の報告をします。

先日ヒューマノイド部隊の大先輩であるM2の先輩2人とM1の先輩1人と合同で
サーボの振動抑制を目的とした実験を行いました。

サーボを高速である角度回転させると、止まる際に慣性でオーバーランし、
戻そうとする勢いで戻りすぎ・・・という流れで目的の角度付近で振動してしまうという
現象が起きていました。
これは制御の観点からものすごく都合が悪いということです。

そこでロータリーダンパーと呼ばれる、機器の蓋や家具の扉などに使われるダンパーを用い、
振動をなくしてしまおうと考えました。

実験の様子はYouTubeにアップしました。



今回の実験ではCDコンポのCD取り出し蓋などに用いられる様な小型のロータリダンパーを用いました。
違いは多少わかりにくいかもしれませんが、振動の収束が早くなっていますし、
ゆっくり回転させた際も滑らかになってます。

ギヤ比を変えたりしてもう少し実験を続けたいと思います。
これが使えればJOKERの腰や肩サーボでの共振も、外部から抑制できるかもしれません。

とりあえず成果はこんなところです。
それでは...。