ふっちーのロボット雪辱記

いつかROBO-ONEでの雪辱を、現在マイクロマウスを製作中

どうも、学祭終わった翌日全休をいいことにゆっくりしているふっちーです。

今回は中部地区大会に初遠征をしたことと、東日本記録会について書いて行きます。

中部地区大会は後輩と2人で参加しにいきました。
電研では最近地方遠征に出られるほどちゃんとマウスが仕上がっていなかったので、随分久しぶりに地方遠征を行ったようです。(前に参加したのがいつなのか知らないので何年ぶりとか言えない)
今回の遠征は名古屋まで新幹線で行き、ホテルに泊まるという計画で行ったら他大学から人権があるとか言われました。
実際のところ出場者が2人だとレンタカーという手段も取りにくかったこともありこのような旅程になりました。
来年は参加人数を増やしてレンタカーを交代で運転しながら遠征してみたいですね。

それで結果の方は完走すら取ることができませんでした。
関東で行われる大会と違い多少の段差があり、また当日の距離センサーの調整がうまく行かず、壁がうまく読み取れませんでした。私としてはフィールド内で光の加減がずいぶん違うフィールドに苦戦しましたが、そんなことは関係なく走っているマウス達も多くいました。
この辺であちらこちらの大会に参加している人達との経験の差を痛感しました。
もっと精進を積み重ねていかないと安定した走行にたどり着けませんね。
このような形で初遠征は終了してしまいました。
あ、味噌カツは美味しかったです。


その1週間後東日本記録会にも参加し、中部の反省から壁センサーのオートキャリブレーションプログラムを追加して挑みました。
しかし、オートキャリブレーションは安定まで程遠く、2走して両方途中で壁を読み間違えました。そのため諦めてキャリブレーションなしで走らせたところ普通にゴールまでたどり着き、帰り探索もして帰って来てくれました。しかし、1,2走でリタイアのため時間が足りなく最後の最短走行は時間切れになってしまいました。ここで初めて斜め走行を成功させたのですが参考記録になってしまいました。
たしか14秒台だったと...

DSC_0245

今年はこれで3枚目の完走証になりますが最短が成功した完走証は1枚しか持っていないのでもっと安定して最短走行をできるようにしていきたいです。(去年と合わせてもこの前の1枚のみ...)
また、東日本記録会では3年生の後輩が初めて完走することができ、全日本に出場できることになりました。これで今年は電研からマウスが完成している3人全員が出場することができました。
あと1ヶ月調整していきたいと思います。


ついでに、デバックメモを
今まで電圧を計算するところにVとmVが混じっていたためにPIDゲインが1000倍になっていました。プログラム中の単位には注意しましょう。バグの温床です。

では今回はこれで全日本までになにか書くことがあったらまたその時に、なかったら全日本で


どうも台風が接近する中無事に帰宅したふっちーです。
まず学生大会の運営をしてくださった皆さんありがとうございました。
競技予定を前倒ししていただいたおかげで大雨に振られることなく帰宅できました。

それで大会結果の方ですがこうなりました。

DSC_0158~2

初の最短の正式記録が残りました。
スラロームを実装し、最後に賭けで入れておいたパラメータまで成功し、5走全てで完走しました。
今までの大会で初めて5走すべて完走をしました。
賭けパラメータのおかげで10秒台のタイムを残すことができ、おそらく1数位くらいに入れたのだと思います。(順位はまだ出てないので)

また、マウスをやってて初めて完走証以外の賞状もいただきました。

DSC_0159

今回5走すべて完走したことを評価していただき、特別賞をいただきました。
初めて表彰されたのでとてもうれしく、ありがたいです。
今後もっといい成績を出せるように頑張っていきたいと思います。

それではまた今度
次は斜め走行を実装しての大会出場をめざして

P.S 順位は12位だったようです。(書き加えることを忘れていました。)

どうも毎度SPI、SPI言ってるのにまたSPIについて書かないふっちーです。(いつになったらこいつはSPIについて書くのだろうか...)
とりあえず今日はマイクロマウス東日本地区大会に参加してきましたのでそちらについて書いていきます。

まず、今回参加したのはクラシック競技(迷路の1辺のサイズが大きい方)に参加して来ました。去年はサークルの基本機体をベースにした機体で出場しましたが、今回は一から自分で設計を行った機体で参加しました。今回の機体はこちらになります。DSC_0120
機体名はAEGIS(イージス)になります。
機体名の理由は赤い機体ってアニメで何があったかなと考えてた時に思いついたのでこうなりました。
バッテリーが縦に積む形でそこがなんかセンサーの所と似てるかもとか思ったもので(ほぼその場のノリだけで決めました。)

今回の大会はパシフィコ横浜で開催され、朝から横浜まで移動しました。
出走順は26番目でギリギリ午前中に出走順が回ってきました。
パシフィコの会場は普段作業を行っている場所と光の具合が違うようで調整に走らせた時には壁を読まなかったので調整を行いました。
それでも実際に出走させてみると思った値と違ったようで一箇所前壁を読み間違えを3回起こしてしまいました。それでもなんとか4回目の走行で壁を正確に読むことができ、ゴールすることができました。
完走証(東日本)

本来ゴール後再度探索を行ってから帰って来るはずが途中でクラッシュしたので探索を中止して残り30秒しかないのに最短走行を始めて見ましたが、案の定時間内にゴールする訳もなく時間切れになりましたが参考記録としてゴールまでの時間を計測していただけました。時間は58秒?だったような気がします。(正確に覚えてない)
今年のマイクロマウス大会は全日本大会に出場するためには地区大会で完走しておく必要があるため、今回完走をすることができてよかったです。

次の大会ではスラロームの実装などを行っていきたいと思います。


最後に、帰りに夕立に降られて橋の下で雨宿りをするはめになったの図(土砂降りの中マウスの入ったバッグを死守)

DSC_0118

それではまた今度ちゃんとSPIを書けますように(祈)

↑このページのトップヘ