ふっちーのロボット雪辱記

いつかROBO-ONEでの雪辱を、現在マイクロマウスを製作中

どうも毎度SPI、SPI言ってるのにまたSPIについて書かないふっちーです。(いつになったらこいつはSPIについて書くのだろうか...)
とりあえず今日はマイクロマウス東日本地区大会に参加してきましたのでそちらについて書いていきます。

まず、今回参加したのはクラシック競技(迷路の1辺のサイズが大きい方)に参加して来ました。去年はサークルの基本機体をベースにした機体で出場しましたが、今回は一から自分で設計を行った機体で参加しました。今回の機体はこちらになります。DSC_0120
機体名はAEGIS(イージス)になります。
機体名の理由は赤い機体ってアニメで何があったかなと考えてた時に思いついたのでこうなりました。
バッテリーが縦に積む形でそこがなんかセンサーの所と似てるかもとか思ったもので(ほぼその場のノリだけで決めました。)

今回の大会はパシフィコ横浜で開催され、朝から横浜まで移動しました。
出走順は26番目でギリギリ午前中に出走順が回ってきました。
パシフィコの会場は普段作業を行っている場所と光の具合が違うようで調整に走らせた時には壁を読まなかったので調整を行いました。
それでも実際に出走させてみると思った値と違ったようで一箇所前壁を読み間違えを3回起こしてしまいました。それでもなんとか4回目の走行で壁を正確に読むことができ、ゴールすることができました。
完走証(東日本)

本来ゴール後再度探索を行ってから帰って来るはずが途中でクラッシュしたので探索を中止して残り30秒しかないのに最短走行を始めて見ましたが、案の定時間内にゴールする訳もなく時間切れになりましたが参考記録としてゴールまでの時間を計測していただけました。時間は58秒?だったような気がします。(正確に覚えてない)
今年のマイクロマウス大会は全日本大会に出場するためには地区大会で完走しておく必要があるため、今回完走をすることができてよかったです。

次の大会ではスラロームの実装などを行っていきたいと思います。


最後に、帰りに夕立に降られて橋の下で雨宿りをするはめになったの図(土砂降りの中マウスの入ったバッグを死守)

DSC_0118

それではまた今度ちゃんとSPIを書けますように(祈)

どうも先日までSPI通信に手こずってたふっちーです。
SPI通信についても記事を書きたいところですが最終チェック前にPCが限界を迎えたようです。

今まで使ってたPCは大学1年の冬に購入したノートで、大学院卒業まで今のPCで粘ろうと考えて使っていたのですが限界を迎えたようです。
プログラムの保存内容がおかしかったり、CS+がおかしくなったりして作業が出来なくなりました。
去年卒論の為にデータ処理で無理させ過ぎたのが響いているのかもしれません。

諦めてデスクトップPCを自作したいと思います。
部品の注文も今日行いました。
これでマウスの作業が再開できるはずです。(作り間違えなければ)

こんなんで東日本大会間に合うのか心配でしょうがないですが頑張って行こうと思います。
間に合うことを神頼みしつつ、今度はSPI通信について書けることを願いながらまた今度

やったー夏休み(マウス作成月間)の到来だぜ~~~

どうも基板が到着したらブログ書くとか言ってたのに約3ヶ月放置していたふっちーです。
やっとゼミの中間発表も終わり、マウスに集中できるようになりました。

ブログを書いていない間に
基板到着
マウス合宿初参加
初めてのレジスタ設定
回路ミス発覚
SPI通信がわからなーい
ついでにROBO-ONE conferenceの参加(二足ですね)
などがありました。

おいおい順番にブログに上げていこうと思います。


今回は、まず表題の通り基板の回路ミスについて書いていきます。

基板の修正を要求されたあと5月中旬ぐらいには基板が到着し、新機体作成開始

のつもりだったのですが6月頭の学会準備とマウス合宿用に去年の機体の再調整を行っていて実際にはんだ付けを開始したのはマウス合宿の終了後になってしまいました。

基板のはんだ付けでは、初めて表面実装が主体の基板のはんだ付けを恐る恐るやりながら組み立てていきました。
途中でバッテリー残量を監視するプログラムを作るためには、バッテリーの電圧をAD変換しなければいけないのにAD変換可能なピンに入れてないことが発覚
AD変換の確認ができないことがわかり絶望しつつ、回路のピンの空きを探してみたらAD変換可能なピンの空きがあり、ジャンプ配線により強引に解決しました。

今、画像が手元にないんでそのうち追加するかも...


バッテリ電圧監視にはAD変換が必須なんですよ 忘れないで下さいね

未来の私へ(忘れること前提)


というおふざけは置いといて、もう8月になるのに未だにモーターすら回してない私の新機体は大会に出れるのでしょうか?
夏の進捗に期待しつつ作業していこうと思っています。

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