2010年04月04日


ハンです。 まだこのブログ見てる人なんているのかな

とりあえず大学は東京農業大学の決まりました。今は厚木で暮らしてます。大学をランクとかで見ちゃうとたいしたことない大学かもしれませんが農工大とか他の農業系の大学と比べて今自分のやりたいことが一番出来るだろうと思ったのでこの大学に決めました。理想は農工大を蹴って農大に行くことでしたが行く気のない大学への勉強ってモチベーションがなかなか上がらず結局農工大は不合格でした。まぁ受験前に家探しをしている時点で農工大はムリですよ。そんなわけでみんなみたくめちゃめちゃ勉強して第一志望に受かったとかじゃないので進研ゼミとかのCM見るとなんだか申し訳なくなってきます(笑)

そんなわけで無事に大学生になれたので知能ロボコンに参加します。ただ今年は初めての一人暮らしとかバイクの免許を取ったりバイトも始めたいし…とやりたいことがたくさんあるので大変ですが後輩に負けない程度には頑張っていこうと思います。

といってもまだ買出しをした段階で止まっているので6月に本当に完成しているのかは微妙なところです。

han4649 at 20:21コメント(2)トラックバック(0) 

2009年09月21日

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文化祭も終わり、部活の後片付けをして自分のスペースを後輩に明け渡してきました。

先週の土日にあった文化祭は高校部員が激減して一日目はお客さんにまったく対応しない中学生が目立ちましたが(高校生はクラスやら何やらでみんな結構忙しかった)二日目には中学生もしっかりと対応してくれるようになって成長を感じられてよかったです。

自分は左の写真のライントレーサーを実質2日でつくり、完成度が低いながらも部内大会で優勝させてもらいました。みんなあまり速さを重視していないので二位との差が開いてしまい大人気ない感じになってしまったのですが去年はギリギリで二位だったので去年のリベンジを果たせました。

こんな感じで文化祭も終わり、部活の役目も完全になくなったのでおとといにロボットをすべて解体して部活のスペースを明け渡してきました。私物も使えそうな回路と工具以外はほとんどすべて後輩にあげてきました。中高とやってきたのでかなりの回路やら廃材やらがあり、いろいろがんばってきたなぁと感じちょっと感慨深くなってみたり。

大学はロボットとはまったく関係ないことをやるつもりですが趣味で知能ロボコンくらいは参加していきたいなぁと感じています。まぁまずは勉強しなきゃね。


今振り返ると中学電気部に入ってからおそらく20機くらいはロボットを作っているんですがその中の1機もキレイなデザインじゃないんです。パッと見キレイでもよく見るとつぎはぎ見たくなっていたり…。なので来年の知能ロボコンではキレイなロボットを作ってみようかと感じました。簡単に言うと回路とかコードとかのぐちゃぐちゃした感じの見えなくて漫画とかに出てきそうなロボットです。

でもなかなか完成像は見えていません。アイディアは出てくるんですがこのボールの入れ方じゃつまんないだろとか、単調な動作になっちゃうとか、現実的に無理だろとかとか…。幸いアイディアを練る時間はたっぷりとあるので受験勉強と折り合いをつけていけば何かいいアイディアが出てくるかな。


最後にこのブログはこれから半放置状態になりますが(受験勉強の経過とかを書いてもいいかなぁとも思いましたが誰も見たくないっしょ)受験が終わって3月ごろになったらまた更新しておこうと思うのでそのときはまたよろしくお願いします。

このブログを見てくださった皆様、いままでありがとうございましたー

han4649 at 11:31コメント(0)トラックバック(0) 

2009年06月30日

ようやく自宅に持ち帰ったスーツケースの片付けがおわり、部活のものを部活に持っていくだけになりました。これをもっていってあと後輩にCNCの使い方を伝授すれば自分の部活での仕事もほぼ終わりです。

これでいよいよ受験生になってしまいました。周りもほとんどの部活が引退していて受験生モード突入って感じです。いままで勉強していなかった奴まで勉強しはじめていてちょっと焦ってます…。今はRURのある大学の農学部を目指しているのですが(RURに入る気はないです)今のままでは当然合格ラインに達しているはずもなくそれなりに勉強しないといけません。

なので大会あとの有り余るやる気を生かして来年のロボット製作!!というわけにもいかずアイディアをためたりそれらの設計を具体的に考える程度に留まっています。

来年の知能ロボコンは先輩と勝負すると約束したのですがよく考えると大学合格が判明するのが3月でそれから下宿するための部屋探しとかいろいろな準備があって、4月からも大学生活とロボット系のサークルに入る気はないのでその他のサークルの活動をしつつ自宅で知能ロボコンのロボットを製作するというのはちょっとシンドそうです。簡易的なものだとしても試走台も作らないといけないし…。

というわけで今構想しているロボットも足回りにステッピングモータを二個、ボールをとるのにDCモータを一個とセンサーをいくつかという簡単なものを考えています。ロボット自体の大きさも100×130×800(mm)くらいの小型機を考えています。これなら個人参加でも十分持っていける大きさなので。

まぁこんなことを考えていても大学に落ちれば何の意味もないんですけどね。



han4649 at 22:16コメント(0)トラックバック(0) 

2009年06月21日


今回は一次予選が時間稼ぎのための5点。敗者復活ではうまく進まず0点。
ロボットは当日の大幅な改造でかなり直進性は向上しましたが自分がバカだったせいでミスりました。

まず重心のせいでロボットは右に回ろうとするんです。そのため車輪自体を進行方向に並行ではなく左側に傾けました。これによって直進性を出そうとしました。次に車輪の場所を出来るだけ重心が車輪同士の間にくるようにしました。
これでかなり直進して部の試走台では数回に一度くらいはコースの端にたどり着けました。ただスタート時に左に傾けていると傾けた車輪のせいでゴールにぶつかり、逆に右に傾けるとそのままどんどん曲げっていくというあまりよくない状況になりました。たどり着ければほぼ100%の確立で展開でき子機が進んでボールを何個か入れられました。
が、しかし本番ではそううまくはいかず、はじめは左に曲がりすぎてリトライ。これが聞いて精神的にロボットを右に傾けられなくなりました。それでそのまま左に傾けゴールにぶつかるということを繰り返し競技終了。
いまさら悔やんでもしょうがないですがもうすこし落ち着けていれば展開できたかもしれません。


今回の失敗要因はモチベーションの低さです。それがそのまま作業効率が下がり全体的にさぎょうが進みませんでした。正直決勝に去年のモチべーションを100とすると今年は30くらいしかありませんでした。この理由はロボットが間に合わなさそうとか勉強が不安とかいろいろありましたが一番大きいのは先輩がいなくなったということです。何も先輩のせいにするわけではありませんがうちの学年はもう自分しかいなく切磋琢磨しあえるライバル的な存在がいなかったことです。これまでなら先輩には負けたくないから頑張ろうとかありましたが今年はそういうことがほとんどなくやる気を保てませんでした。

ですが来年は先輩とお互いに志望校に合格したら知ロボで勝負しようと約束したので来年知ロボに参加するときはかなりモチベーションに高い状態で参加できそうです。

自分のこととは関係なくなりますが今回の知ロボは全体的に魅力的なロボットが少なかったです。常連さんたちの抜けたチャレンジは特に。数字の面から見ても去年のチャレンジ決勝の平均競技点が29点なのに対し今年は22.75点、審査点は去年が39.41点なのに今年は34.88点。ということで合計すると10.78点あります。去年6位の自分も今年なら4位になっていました。ということで来年もこんな調子ならかなりチャンスかもしれません。

なんだ脈絡のない話になりましたがもうクタクタだということで許してください。ではこの辺で

han4649 at 23:04コメント(0)トラックバック(0) 

2009年06月19日

いよいよ大会までほとんど時間がなくなりました。今日の夕方仙台に向けて出発するのであと作業が出来るのは仙台到着後の深夜だけです。

今の状況は親機単体ならコースの端まで行けて、展開も出来、ボールを待てるという状況です。つまり子機が乗るとコースの端まで行けません。ついでに展開するときに角度が5度くらいずれてしまい子機が斜めに発進しなければならないという事態も発生しています。これに関しては後々微調整がきくので良しとします。それに少しずれてても半分くらいのボールは取れるので…

では頑張ってきます

han4649 at 06:13コメント(2)トラックバック(0) 

2009年06月18日

昨日はいよいよロボットを直進させようとしたのですが、トルクが足りなそうだったので軸が少し曲がっているので使いたくなかったのですがオリエンタルモータを使うことに。

やはりオリエンタルモータだけあってトルクは十分でした。ただモータを斜めにつけたり物理的な工夫を少ししたものの、直進しない問題は解消されませんでした。まぁここは少し進んだら曲がって補正をかけていこうと思います。これで何とか大丈夫かな。

あと部活で作業が出来るのは今日だけなので今日中に一通りの動きが出来るようにしたいと思います。

han4649 at 06:19コメント(0)トラックバック(0) 

2009年06月16日

今日は車体を完全に完成させ、さっそく家で書いてきたプログラムを試そうかと思ったらit先輩の陰謀か、ケーブルがつながっていなく書き込めずこれに気づくのに30分、書き込めてもコピペしたプログラムのときとはステッピングモータの配線が変わっており、それに気づく前に部活終了。

まぁプログラムは一通り書いてあるし、簡単な動作しかしないんですけどさすがに今の時期に点が取れないというのは少し不安です…。今年はうちの部全体的に遅くいまだに5分通して試走しているチームはいません。本来なら最上級生の自分がみんなをひっぱっていくべきですが今回は無理でした。すいません…。でも大会当日までにはなんとかします。

han4649 at 22:36コメント(2)トラックバック(0) 

2009年06月15日

090613_1705~01機体がほぼ完成しました。あとはローラから届けられたボールのガイドをつけるだけ。

ようやく車体が出来たので動作説明をすると…
まずローラやレールは2つに折り曲げて立ててあります。
そこからコースの端まで進み写真のように展開します。そして子機が進みながらボールを後ろに送っていきます。送られてきたボールをローラで親機中央部まで運び、ボールの色を判別します。判別するとサーボで仕切り板を動かしてレールを使ってそれぞれのゴールに入れていきます。

こんな感じでする予定ですがまだ一回も試走をしていないという現実…。まあローラやレールの展開、動作の確認はできているのですが果たしてコースの端まで移動できるかどうか。正直ここが一番の鬼門だと思ってます。重心があまりモータのところに乗っていないので。子機は子機で後輩がほぼ完璧に動かしているのし…。

部活はあと三回ですが今日プログラムをしっかり書いていけばあとは何とかなるかなぁと思っています。ある程度動きさえすれば今年は上位の常連である小出さんやもやねさんはテクニカルコースにいったのであとは何とかなるかなぁと。

部活もあと三回しかないですがこの三回のうちに14点くらいは取れるようになっておきたいですね

han4649 at 10:52コメント(0)トラックバック(0) 

2009年06月09日

今日はぼちぼち作業は進んだもののこれなら後輩に頼んじゃってよかったんじゃないかとちょっと後悔…。

モチベーションも昨日の帰りに偶然?に先輩にあっていろいろ話してやる気が出たのでそこそこいい状態を保ってます。

あとの部活は8回と残り少なくなってきたので少し遅い気もしますがToDoリストを作りました。それで効率的に作業できるといいです。

では

han4649 at 22:34コメント(2)トラックバック(0) 

2009年06月08日

090608_1907~01

合同大会で先輩にやる気をアップさせてもらったのにもかからわず、今日はモチベーションが上がらずあまり進みませんでした。やはり去年を越えようというプレッシャーが逆にやる気をそいでしまうんですよね。

がチームの後輩たちは頑張ってくれているので明日には車体がおおよそ完成しそうです。

プログラムは家でもコツコツ書いていけるので少しずつ書き始めていこうと思います。

では今日はこの辺で

han4649 at 23:11コメント(0)トラックバック(0) 
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