ひさびさに

マイコンカーを走らせる機会ができましたー。
ということで急ピッチで修復作業中！！
ぁーちなみに湘南大会にはでません。

2ヶ月ぶり

2ヶ月ぶりの更新ｗ

さくっとまず先月末に行われたロボットランサーについて。
お話にならない失態で40点。あと、MCRの大会会場の環境のよさをすごく実感しました。なんと言ってもあの横から差し込む太陽光。すさまじかったです!
外乱対策大切ですね。
ということで変調します。
基盤作ります。
予選も突破できず不完全燃焼だったので、ここぞとばかりに試走コースを利用してMAX速度の測定もしてみたｗちなみにログを見ると6.6m/s！！けど観測できたのはスタートから6~7mぐらいの位置・・・。と、マシンのポテンシャルも把握できた。
後、会場に神様もきてましたｗランサーの感想を聞くと・・・「速いね！」でした(笑）
確かに速かったです。

もうひとつ
とあることから今年から研究室でつくばチャレンジに出ることが決定。自分が一応技術リーダー（聞こえはいいですｗ）。仕事の割り振りが担当です。と言ってもまったくの０スタートでかなり大変。過去の大会情報、過去出場チームのリサーチ、公表されている論文を熟読。つくばチャレンジレベル高すぎです・・・。

最後にMCR
5月10日の大会・・・
出ません。
ネタがありません。

8月の大会までに新車を作ろうと思って、ただいまコンセプトを考え中。
今までワイドトレッド、結構でかいマシンでしたが、大学の後輩のマシンを何回も見ていると小さなマシンを作りたくなったので、考えは一新！ちょい小型、軽量マシンを目指してみようと思ってます。
駆動はmaxon。マブチさんは隠居です。
かといって、斬新な機械的構造、制御も思いつかない・・・。先は長そうです。
けどかるく7、8m/sは出るようにしてなおかつ止まれるものを作る！！←コレ、今年の目標です(笑）

ちなみに去年連呼してたポジションセンサーはたぶんつけません。
師匠やいろいろな人と話していたんですが、フィードバック要素としてあまり効果がないからです。走行後、マシンの大体の走行ラインがわかるので師匠が「デバッグセンサー」とネーミングしてましたｗデバッグとしては使えるのかな？と思いました。

あとマイコンカーは今こんなんになってます↓

明日が最終

やっと明日がテスト最終日。
ちゃんとすべて単位が取れれば最後のテストとなるはず！
テストが終わるとやっとランサーが製作できる。設計図はまだ完成してませんが、個々の部品形状は決定、設計済みなので18日から製作を開始します。
ちなみにいまだ吸引ファンが見つかりません・・・。というより、よくわかりません。HELPです；

Luncer

ロボットランサーに出る事にしました！
参加枠はまだあるのでしょうか・・・。

なるべく持っている部品で製作予定。

構成
・駆動方式・・・後輪駆動
・駆動モータ・・・RE16
・吸引もする予定

設計は40%ほど進行
テストが終わり次第製作を開始したい

MCRは現在考え中

全国大会終了・・・

大会運営者、参加者の皆さんお疲れ様でした。
今回の全国大会もすごく充実した日々を過ごすことが出来ました。

結果ですが予選2位、決勝トーナメント1回戦敗退となりました。去年と同じ結果になってしまいました。1回戦を突破すれば念願の対決が出来たのですがまたしても実現できず悔しい限りでした。
予選の走行の記憶とログをみても信じられないほどひどい走りで、がっかりでした・・・。その原因は追究しなければなりません。どなたかの動画をおまちしてます(^^)
あとは、公式大会で初めて車線変更のオフセットに成功することができたのがうれしかったです。

決勝でのコースアウトの原因は2個目の車線変更ハーフラインを読めず・・・スポンジに全力疾走でセンサ骨折、再走行できず棄権しました。
あの連続車線変更の間隔はロジック的に想定範囲外の距離でした。修行がたりません。悔しいのがログをみてみると後10ms、あと20mmとかそんな世界でした(><)

決起集会や大会会場ではいろいろな方とお話することができて、すごく勉強になることばかりでした。そして話をしていると自分の中の構想がすべてくつがえることばかりでした。

最後に・・・
次のマシンは平均速5m/s弱、地区大会のコース10秒台を狙います！！
マシン名はHMシリーズを終了し、「Infinity」にする予定。センサ、ドライブ基板もInfinity Sensor,Infinity Driveとして製作を進めていきたいと思っています。

今シーズン

今シーズンを振り返ってみる。

今年は万全の体制で横須賀大会に臨む予定でしたが、前日にやっと走り出したマシンを持って出陣。運よくここで代表権をいただきました。ここでモチベーションがあがり、北信越大会、東海大会に向け新車を製作。

北信越大会・・・
去年に引き続き参加させていただきました。新車の初お披露目。少しハードに不具合があり、コンスタントにタイムが出せなかった。

東海大会・・・
連覇を狙って本気で調整。あえてここでマシンは4モータに変更。バランスもよく試走会でもコンスタントに良いタイムが出せた。本番でも目標としていた12秒台が出せてよかった。


最後に来年に向けて・・・
全国大会。去年は悪夢に襲われ一回戦敗退。今年はその不安要素を消し去った！これで同じ落ち方はしないと確信している。あとは、壊れないように慎重に運ぶだけです。
来年も皆さんよろしくお願いします。

チェックモード

本日はマシンの入力系統のチェックモードを作成した。
LCDに表示し確認。
次回は出力を確認するモードを作成したい。

先読み2

いまだ先読みをつけるか検討中。
今日は図を書いてみた。R450の時をイメージ。






ブレーキ動作に入る直前の位置を比較してみたら160mmほど差があることがわかった。これはどぉだとlogを見る・・・。
現在5.2m/sから想定減速域になるまで速度を落とすのに約400mmほどかかっている。そしてブレーキ動作終了時にはステアリングに角度が10°生まれている。log上で160mm早くブレーキがかかったとしても角度が同じぐらいのところでブレーキ動作が終わる感じ。うーん、どのみちブレーキ動作中に角度が生まれる・・・。
しかし0〜5°の変化中にブレーキをかけているか、かけていないかは大きな差なのでしょうか!?

そもそもストレートがあって最高速で走っていれる距離が5〜7mくらいあったとして、5m/sから6m/sにあげたとしたら・・・0.17秒〜0.23秒差が生まれる・・・。ぉぉ！ロスなく走れば結構でかいかも・・・。

先読み

やっぱり先読みを試してみようと思い、設計開始。

それに対応するよう基盤のポートも変更しないといけないのでそれも考える。うーん、以外にやることが多い・・・。

＋新ネタのためにADを単一スキャンに変更中。
今日はここまで。

活動再開

東海大会後、
実習やらレポート、実験、製図、宿題、小テストなどに襲われ忙しかったのですが、最近活動を再開しました。といっても走らせてません。脳内シュミレーション（脳内トレース）がメインです。

本題ですが、東海大会では現在のストレートの最高速の限界を把握できた。あと、追従精度の低さが感じされた。

ストレートに関して、
試走会で試したところ5.3m/sが現在の限界で、それ以上出すとカーブ入り口でロスが発生することがわかった。ここに関しては、先読みをつけるという方法がすぐ思いつきますが、それによるメリットがデメリットを上回るかを考慮する必要があると思う。なので今のところブレーキプログラムの改良が最適。もしくは、最高速は5.3m/sで打ち止め・・・。みなさんいったいストレートはどれだけで走ってるのでしょう(?_?)

追従精度の低さに関して、
目立つのがクランクの引き込み・・・。すごくロスっているのが試走会からきになっていた。というより横須賀大会からずっとです。原因としてバックラッシュがやはり大きいところです。ギヤ間をつめる作業のついでに、ステアリングのギヤ比も変更しました。ちょいトルクアップです。






全国大会までにやりたいこと
1.ストレートの上限速度の想定を5.5m/sまであげたい
2.追従精度の向上
3.坂ロジックの改良
4.カーブ内の平均速度向上