電子遊戯日記

PCゲームなどのプレイ日記。不定期更新。

カテゴリ:From the Depths > FTD_基礎研究_安定性

ACBの効果指定には「コントロール」なるものがある。
条件をキーボードのキーに割り当てるというものだ

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スラスターなどで出てくるこの画面の各キーの対応番号はコレ

コントロール
見やすいように、大きくしたものも乗せておく


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研究用ビーグル

ジェットもスピンブロックなどのサブオブジェクトに乗せても、
上記の「Input select GUI」にキーを割り振ったうえで、
ACBでキー指定してやればちゃんとPIDで姿勢制御が行えることが分かった


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LHのゼウスを改造したサイドステップ機体

重心を貫くヘリブレードをACBで操作しているだけだけど
しっかり横に動く

一応設定も
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ACB1=10秒ごと、ディレイ5秒でスピブロ回転−30

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ACB2=10秒ごと、ディレイ0秒でスピブロ回転30

これで、5秒ごとに回転30と−30を交互に行う


このサイドステップの設定は、ヘリブレードではうまくいったが、
ジェットエンジンではうまくいかず。




ロボ作成中に気が付いたことを使って、スピンブロックとACBの工夫をしてみた。

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あ、スクショじゃ、ヘリブレードが回ってるのが伝わらないw

あ、影を見てくれれば伝わるかな?

1)ヘリブレードはスピンブロック上に乗って回っている
2)ヘリブレードの台座のスピンブロックは50°で固定されている

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ACB設定

1つ目に置いたACBは台座のスピンブロック本体が範囲に入っている
実はこれだけで、スピンブロック状のヘリブレードも範囲に入ることになる。

で、このACBは2つのACBの先に置いた方で、ヘリブレードを速度30で回転させる設定

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続いてACBの2つ目

後から置いた方である。
これもスピンブロック本体が範囲に入る。
で、設定内容は、50°の角度に回転させる設定。

非干渉のヘリブレードも50°に固定される・・・ということにはならない。 


どうやら、この非干渉の方のヘリブレードは、「角度」設定のACBの指令を受け取らず、
「回転し続ける」指令のみを受け取るようです。 

たぶんこれを、グーグル先生に入力してやると角度が出る。

arctan(TATE/YOKO)*180/pi

TATE=縦の長さ
YOKO=横の長さ

 


で、最近の研究。
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下向きスクリューで船首跳ね上がり防止+船尾沈降抑止

そして上がる最大船側。
Tanoshiiiiiiiーーーー 


おまけ
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12.7cm連装砲ぽい何か。

空気抵抗の研究

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スロープブロックを利用すると、立方体型のよりも空気抵抗を減らすことができる(基本)

で、いくつか前の空気抵抗が見直され、スクショのような配置では
スロープブロックによる空気抵抗低減は成されないようになった。
スロープブロックでも立方体と同じ空気抵抗と計算される。(応用)



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トリムの話

船を浮かせる場合、水よりも比重を軽い素材、たとえば「木」や「軽合金」で船体を
つくれば、勝手に浮くけど、すべてそれで作るわけにはいかない

で、エアポンプを使って舟を浮かせる人は多いと思う


でも、速力が上がると、艦首が跳ね上がって転覆したりする
空気抵抗、水抵抗が上下であってなかったりすると発生する減少だけど、
速力を抑えれば、この跳ね上がりは多少はマシになる(体感)

浮力2
で、艦首が少し沈むようにしたり、艦尾を少し沈むようにするにはどうするのか

水密区画を前後でわけ、それぞれのエアポンプの出力を変えてやれば
静止時の前後の浮き沈みを調整できる

この図だと、艦尾のエアポンプの出力が大きい(もしくは水密区画の体積が大きい)
ので、艦尾があがる(艦首が下がる)

で、この話をし始めたそもそもは、船の旋回時、砲撃時の反動等によって発生する
ロール方向の安定性の向上


船体の下面に左右対称に下向きスクリューを配置して、
controlタブにあるPIDブロックを設置、PIDの内容をrollに設定
下向きスクリューをそれぞれ、右ロール、左ロールに設定すれば
かってに燃料を使いながらロール安定性を得られる

しかしだな、これって、「ゴリ押し感」がはんぱないなぁと。


ということで、上に書いたようなピッチトリムの技術を使ってロール安定性を得ようって話だ

浮力1
まず水密区画を設定する。
先ほどは艦首、艦尾の2種類だったけど
(画像は上が艦首ってことで)
今回は、さらに「ア」「イ」のように左右の水密区画を設定する

浮力3
(Wordの図形描写能力ハンパないな)
で、controlタブにある、ACBを使って左右のロール角度を検知して
それぞれの水密区画にあるエアポンプの出力を操作しようって寸法だ

ロール角度の検知は、艦尾から艦首方向を向いて、
反時計回りが「+」
時計回りが「−」であるようです。

つまり、
ロールが0度以上で左舷のエアポンプ機動(排水)
ロールが0度以下で左舷のエアポンプ停止(注水)
とすれば、船体のロールを消せる

逆舷は
ロールが0度以下で右舷のエアポンプ機動(排水)
ロールが0度以上で右舷のエアポンプ停止(注水)
にしてやればいい
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左舷エアポンプ、ロール0度以上で機動(排水)
20160504230805_1
左舷エアポンプ、ロール0度以下で停止(注水)


さよなら。ゴリ押しPIDスタビライザー


【おまけ】
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DD9改造

船幅11mのこの艦、推進スクリュー5基で20m/s
およそ40knotをマーク

船とすればこのあたりで、最大戦速を止めといたほうがエエのかもしれない

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ちなみに、たぶん速力と船の大きさや抵抗値も関係するだろうから、
気になる人用

ブロック数は1500程度
体積は3200程度
Massは810程度

抵抗値は
Cross section(Water19.09、Air5.49)
Length sention(Water26.12、Air1.59)

でした。


次期船舶設計は、PIDスタビなし、速力は現実的に行おう
スクリュー数の低下は
エンジンの小型化や、コストの低下、座礁の危険性低下も生むし、エエじゃろ






2016-03-07_00001
エンジン出力を200から400に上げ、プロペラを増設した
高速機タイプを作成。
110から150にまで速力が増加。

2016-03-07_00002
しかし、異常振動も大きくなり、射撃時の安定性を考えると、
エンジン出力200のままの機体の方が「使える」機体だという結論に。
(速力重視のH型は開発を凍結)

ということで、この異常振動を抑えられない限り、
攻撃できない期待になってしまうプロペラ機。

プロペラジャイロによる異常振動も
PIDのロール設定で抑えようにも限界がある。



これを別のアプローチによって改善する方法を発見したので報告。
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速力はほぼそのままに、異常振動を抑えたタイプI型
(110→105m/s)


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