ホームロボットが2台うちに来ました

　2022年、1-2月、我が家に新しいロボットが増えました。しかも2機も。Cerevo TipronとSegway Loomoです。この記事では、こちらのロボットたちについて、1-それぞれの説明、2-実際に使ってみてわかったイイ点イケテナイ点、3-ホームロボットについて考察を書いていこうと思います。

一ヶ月前に「Tipronデカい！」って言ってたのは謝らないといけないな・・・ pic.twitter.com/0SUuDIRzIn

— yoneken (@k_yone) February 8, 2022

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Prusaで初めてのプリント

　前回まででキャリブレーションが終わりました。さぁ！ようやく好きなものをプリントできるぞ！・・っと思った？思った？？
　はい、残念でしたー。
　まずは、テストとしてCalibration cubeという、精度良く組みあがっているかを計測する基準物体をプリントします。それがうまくプリントできたら、次は組立て中に破損してしまった3Dプリント部品をプリントし、交換。そこまでできたら、ようやく好きなものをプリントできるようになります。

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Prusaをキャリブレーションする

　さて、前回まででようやく形になったPrusaですが、これで完成ではありません。これは最終製品ではなく、それを生み出す工作機械なので、ここからキャリブレーションを行う必要があります。工作機械には母性原理というものがあり、工作機械が作られたより高い精度を被工作物は出せないという原則があります。つまり、このキャリブレーション作業は、今後この3Dプリンタで生み出される全てのプリント品の精度に関わる重要な作業。決して手を抜いてはいけません。

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Prusaを組み立てる

　ようやくPrusaの部品が全部そろったぞう！
　今回、金属や電子部品パーツと3Dプリントパーツを別々の店から入手したので、トラブルが起きてしまった。考えてみれば、Prusa i3 MK3Sはオープンなハードウェアになっているので、こういうことが起こる。そう考えると、Prusaはどんどんアップデートしていっているから、別々の店でパーツを入手する際にはそれぞれのパーツのバージョンがちゃんと整合性とれていることを確かめて買わないといけないなぁ・・ということを勉強した。各お店が、「このパーツのバージョンはいくつですよ」と表示してくれていればいいのに・・。

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Prusaを買った

　数年ぶりにlivedoorブログに記事を書いてみる。ここ最近はQiitaで記事を書くことが多くてこちらは放置だった。でも、技術記事未満の日記みたいな内容はQiitaに書くのは憚られるので、内容的にはこちらが良いのかなぁと。livedoorブログもいいところあるよね。特にhtmlを直書きできるところとか。


　さて、表題の件なんだけど、ついに自宅に3Dプリンターを導入してしまった。これまで、いつでも好きに3Dプリンターが使える環境でしか仕事をしてこなかったので、廉価な3Dプリンターをわざわざ自宅に備えるモチベーションがあまりなかったのだけど、このコロナ環境下において勤務先がずっと在宅勤務推奨を掲げており3Dプリンターにアクセスしにくくなった出社する機会が減ってしまったというのと、実は昨年ウチにロボットアームが導入されたんだけど、仕事が多忙だったのは本当なんだけど、意外と進捗が生まれなかった理由を自己分析したときに、やはり多様なエンドエフェクタが手軽に作れる状態じゃないのが良くない気がしたので、エイヤで買ってしまうことにした。

　この記事は4部に分かれています。
目次
　1. 3Dプリンタの選定　（この記事）
　2. 3Dプリンタ（Prusa MK3S）の組立て
　3. 3Dプリンタのキャリブレーション
　4. 3Dプリンタで初めてのプリント

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