February 22, 2016

人が他者と協調する際,視覚的なリズム提示は同期を阻害する

Prevention of accomplishing synchronous multi-modal human–robot cooperation by using visual rhythms

 というタイトルのジャーナル論文をAdvanced Robotics誌にパブリッシュしました.(1年ほど前に・・)
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September 18, 2015

ROSにコミットした

 まさかこんな日が来るとは.

 ROSは動作時のログを,ホームフォルダの.ros/log内にハッシュ値のフォルダを作ってノードごとに分けて吐き出してくれます.このフォルダ名はroscoreの起動直後に決まり,名称が標準出力に提示されます.動作が不安定なノードと戦っているとき,この.ros/logの中から最新のログの入ったフォルダを見つけ出し,grepをかける・・・という地道なデバッグ方法をとる場合があるのですが,このとき,ハッシュによる長いフォルダ名をいちいちコピペするのが面倒でした.

 そこで,


 と,ROSの基本パッケージ内をいじって,.ros/log内に,常に最新のログディレクトリを参照するlatestという名前のシンボリックリンクを張るようにしたところ,これが存外に便利だったので,本家にPull Requestしてみました
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June 28, 2015

古絵はがき

 なんでこんな記事が技術ブログに載ってるのかって経緯は,前の記事を参照のこと.

ポストカード『雲仙の風光』


1.清七地獄と賽の河原
Nihon_01


2.雲仙嶽普賢神社付近ノ霞氷
Nihon_02


3.秀峰重畳たる中に完備せる温泉全景
Nihon_03

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k_yon at 23:11|PermalinkComments(0)TrackBack(0)clip!

December 10, 2014

Intel Edisonアドベントカレンダー


 気づけば全然更新してませんでしたね.
 まぁ,これが,このブログのペースなんだということで.

 ところで最近,Qiitaというプログラマー向け?のメモ書きサービスのほうで,Intel Edisonのアドベントカレンダーを書いてます.作るだけ作って誰も参加しなかったら自分が書こう〜って思ってたら,ほぼ毎日連載レベルになってます(ぉ


【記事リスト】
【C,C++,Python,JavaScript】EdisonでLチカ
【C】Edisonでラジコンサーボを動かす
Intel EdisonをDebian化して,scikit-learnとか入れる
Intel Edisonのカーネルビルド
Edisonで顔認識
Edisonをリアルタイム化する
Edisonのスイッチ入力
EdisonのFastIOを使う
Edisonを(かわいい声で)しゃべらせる
Edisonのバイナリ互換性を調べる
Edisonにプッシュ通知する
Edisonに軌道スクリプトを登録する
Edisonでジオロケーション
Edisonの開発に貢献する

EdisonにROSをインストール
ROSからTweetする

 いや,Edisonおもしろいと思います.個人的に,久しぶりに心をガッチリつかまれた気がしました.

May 18, 2014

『不気味の谷』についての批判と提案

 私は昔から”不気味の谷”の話を聞くたびに,それはなんか違うんじゃないか?とずっと思い続けていました.昨今ようやく,その違和感を人に伝える方法を思いついたので,書いておきます.本当は本業のほうのネタにしたかったんだけど,残念ながら周囲の情勢をそちらに動かせなかった.

 お約束事項なんだけど,この文章は筆者の個人的な見解を述べたものであり,所属する組織を代表する意見や公式な見解ではありません.

不気味の谷の批判


復習


uncanny1

 ”不気味の谷”と言う言葉をご存知でしょうか?ロボットやCGの分野でよく話題に登る言葉でして,曰く,「ロボットやCGのデザインを人に近づけていくと,それにつれて人が感じる親和感が上がっていくが,あまりに近づけすぎると逆に恐怖を感じるようになる」といった現象を表した言葉です.これを図示すると,図1のようになります.
 不気味の谷現象は,今から40年以上前,当時、東京工業大学の教授だった森先生が提唱した現象です.森先生はこの現象について,まだ工業用ロボットが世に出始めて間もない1970年にエッソ・スタンダード石油の広報誌「Energy(エナジー)」にエッセイとして寄稿しました.当時,人に似た姿形を持つアンドロイドやCGなどは世界に存在しなかったのですが,その後,技術の進歩とともにそうしたアンドロイドやCGが出現するようになり,世の人々は森先生の慧眼を自らの感覚でもって知ることになります.そしてこのエッセイは2012年に翻訳され,学会誌「IEEE Robotics & Automation Magazine」で出版されるまでになりました.
 森先生が書かれたエッセイの原文は,今はGetRoboブログでその全文を読むことができるようになっています.
 しかし,この文章,森先生自身も「「不気味の谷」はサイエンスというよりも、僕からロボットのデザインをする人々に対するアドバイスです。」と認めている通り,全く科学的ではありません.本人が認めているところにさらにダメ押しするのも野暮ですが,世の中にはこれを本当に真理だと誤解している人が多くいるので,とりあえず,この主張を再検討するところから始めようと思います.
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現状報告
 OSSのプリント基板CAD「KiCad」の解説本を共同で執筆しました.(2014/06/25)

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 ロボットの研究・開発をしています。

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 2012年からKiCad日本語版バイナリのメンテナもしています.
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