March 02, 2008

ロボット無線化

 無線ロボットの一番スタンダードな構成は、無線LANのアクセスポイント(以下AP)をロボットに搭載するものです。
 それをLa Foneraでやってみました。Foneraは国内で発売されている他の無線LANの製品より出力が高い(らしい)ので、距離が必要なロボットにも良いかも。ただし、CPUはそこまで高速ではないらしいので大きな画像を高速で転送するような用途には不向きかも。5V単一電源というのもロボット向き。

 なんか最近無線関係多いな。use DD-WRTです。

 FON2200(新型)のピン配置(pinout)については、次の記事を参照してください。


 と言っても、まぁいつもの如くネット上の情報を読みながらやってたらできてしまったというものなので、説明も他のサイトにお任せするところが多いです。

 目的とするネットワーク構成は、ロボット搭載のコンピュータにFonの有線LANをつないで、このコンピュータに無線LANで外部のコンピュータから接続できるようにするというものです。LANtoLANなのでブリッジです。
 また、インターネットとは接続しません(接続する構成も可能です)。

 とりあえずFonera(以下"Fon")を買ってきて、DD-WRT化します。これには昨日の記事のUSBtoSerialモジュールが役に立ちました。バージョンはRC3を入れます。RC4だとウチの環境だと動作しませんでした。

 ファームを焼き終えたら、192.168.1.1がデフォルトの接続先になっているので、有線の場合はPCのIPを適切に設定して(192.168.1.2とか)接続します。無線の場合はdd-wrtというフリーになったAPが見えると思うので、それに接続します。ちなみに有線の場合、LANケーブルはクロスでもストレートでも接続できます。細かい配慮。ありがたい。

 最低限すべき設定は、

[Setup > Advanced Routing]
> Operating Mode> Operating Mode を RIP2 Router
> Dynamic Routing > Interface を LAN&WAN

[Setup > Basic Setup]
> WAN Setup > WAN Connection Type > Connection Type を Disabled

[Wireless > Basic Settings]
> Physical Interface ath0 > Network Configuration を Bridged

 これで、Fonの有線LAN側と無線LAN側で自由にやりとりできるようになりました。
 この状態で有線LAN側をロボットのコンピュータにつなぎ、無線LANで別コンピュータからこのAPにつなぐとロボット側のコンピュータが見えるようになります。

 目的の動作は以上ですが、ロボットに乗せていないときは有線LAN側にインターネットをつないで、普通の無線ハブ(リピータ)として使いたいので

[Setup > Basic Setup]
> Network Setup > Router IP

 のIPとMaskを適切に設定します(環境によって異なる)。設定したIPはちゃんと覚えておくこと!変更した後は、今までのIPにはつながらなくなるので、設定したIPへ接続してください。
 そういえば、その下のStatic DNSの項も何か1つは入れておかないと名前解決ができなかった気がする。とりあえず上位で使ってる有線ハブのIPを入れといた。

 あとセキュリティの設定等はお好みでどうぞ。
 無線のDHCPの設定で、無線側の最大接続数を決められたりと、色々いじれるので楽しんでください。

-------

 最初、Freewlanでお手軽にできるかと思ってたんだけど、Freewlanだと”ブリッジ化”すると、Web Interfaceで設定ができなくなるので結局DD-WRTにした。あと、Fonの仕様なのかFreewlanだとインターネットに接続できないと無線が飛ばない?ようなかんじ。ロボットだとこれが障害になる。インターネットにつながない構成のほうが多いからね。また、無線の出力を変更できるというのもありがたい。

 ちなみに、インターネットにロボット(に搭載されているコンピュータ)を接続するというのはfreewlan/DD-WRTの中継モードを使う。別にインターネットに接続された無線APが必要。もう一台のFonでも可。

 Fonは基本複数買いだと思うので、この機会にもっと買っておこうか。

参考元:FONまとめwiki



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