2012年10月

2012年10月30日

BASIC迷走中

走りこみすぎてタイムが落ちてきた。
完走しだすと競争が始まる。

設定変更でタイムアップに挑戦しだす。
無謀な設定もあり、落車が多くなった。

まず、完走できる最速な設定を探させているのに、仕方ないかな。

修理の車続出。
サーボ、センサーアーム、センサー。
かなり高速なので激突すると430グラム(電池抜)の車体はダメージを受ける。

シャーシー交換の車も出てきた。
マシニングセンタが故障中なので在庫部品がそろそろ無くなってきた。

もう、車体はピークを過ぎて疲労気味。
大会には各自ベストな状態で出場してほしいものだ。


2012年10月29日

アドバンス、安定して走り出すが遅い。


やっと走り出した。
セッションの繋ぎ目がまだスムースでない。
これから最適化。
クランク、レーン、レーンチェンジ、坂道を最適化。
去年のマシンの方が速い。
まだ、五月の状態に戻れない。

2012年10月28日

破損、破損。

こんな状態のマシンが5台。
プログラムを検証出来るまともなマシンが無い。
MCが故障中なので、アームの補充が出来ない。

仕方ないので、カーボンを糸鋸で切り出す。
糸鋸使うの何年ぶりだろう。
MCが使えないと何も出来ない。

画像1



旧マシン?

激突と修理を繰り返すADVANCE。

マシンが修理中なので車庫に入っていた2年間走行していないマシンに2013プログラムを書き込んで走行。
パラメータも保存されているものを使った。

何と本年最速を記録???????

2012年10月27日

Advance ようやく周回しだす

Advance周回出来るようになった。

変更した坂道にまだバグが残っている。
以前のプログラムでも良いが、坂道で少しでもタイムをロスしないため。
登りの減速を最小にしたい。

登り検出->1指定速度で走行->先読OFF->指定速度に減速−>坂頂上検出−>坂道HIGHposition走行->下り検出−>指定速度で下る->下り終了検出->通常走行
坂道終了がうまく判定せず、坂道終了後に坂道誤認ルーチンが作動するまで減速走行している。
誤認識しているのは、坂道センサーがセンサーアームに取り付けてあるもの。
リアに取り付けてあるものは、誤認識しない。

センサーの調整とプログラムがマッチしていない。

今日はは坂道と格闘。

クランクは2m/s超えて進入しても曲がる。
ABSの音が聞こえる。





右レーンチェンジ強引に解決

右レーンチェンジがプログラム道理に動かない。
半日左とソースを見比べるがbugが取れない。

強行策実施。
左を右にコピー。

パターンを全て書き換え。
左間間曲がりを右曲がりのに修正。

あっけなく右レーンチェンジをパス。
bugの所在は不明のまま解決。

まあ、いいか。
          **
最近思うこと、体力と脳力が衰えている。

午前組は家に帰った。
そろそろ徹夜組が戻ってくる頃。
キリの良いところまで作業する。
工業人らしくなってきた。

私はいつ寝れば良いのでしょうか?




Advance苦戦中

直線、カーブは速くなった。

カーブは4m/sで回れるが、スピードがアップしたため、ハーフと坂道が安定しない。

クランクは一瞬で回っている。

坂道スイッチは、登りが後ろに付いているものと前に付いているマシンがある。

登り開始と下り終了の判定は車体後部の方がいいようだ。

微妙に設定が違っている。

どうしよう、明日検討させよう。

H工業、劇的Before After

H工業、Time Atack中。

ハーフが曲がらない、これはハーフからパターン11に戻ったときにpattern12,13に入ってしまうため一度マシンが止まってしまう。
一瞬マシンが考えているような動き。

教えてあげると、ハーフは左右クリア。

周回出来るようになり、クランクのスピードアップを調整中。

W高校はAdvanceのハーフが何とか通過出来るようになったが再現性が今一。

まだまだ調整中。

Type-s Ver3に載せ替えるためK君が部品実装中。

間に合えば、Advanceは全てR8に変更。

現在R8が3台、3048が3台。

Basicは一年生がまだ車体の組み立て中。

何とか大会には間に合うかな。

2012年10月26日

H工業が道場破りにやってきた

毎年道場破りにやってくる。

忙しいのに!

隠さず何でも教えてあげる。

昨年はBASICで負けてしまった、教えた方が。

一生懸命な生徒は学校が違っても教えてしまう。

頑張れ、H工業。

W高校はAdvanceの微調整中。

クランクは終了。

レーンチェンジがまだ少し暴れている。

北信越大会は壁はスポンジだと思うが、接触しないで曲がるまで調整する。

今晩は何時に終わるかな?

2012年10月25日

タイムが伸びない。

20121025_200918


BASICは全員が22秒台を目標にスピードアップを目指しているが、結果は速いマシンはタイムを落としたが遅いマシンが全てタイムアップ。
全車24秒台に届いた。
自己記録を更新すると、飛び上がって喜んでる姿を見ると嬉しくなる。


あと一週間、速くするよりも絶対に落ちない設定を指示するが、やっぱり速くしたいようだ。

大会にベストな状態で出れるように調整したいが、走りこみすぎて疲労気味のマシンも出てきた。
ギアボックスの消耗も激しい。
ゴミ箱はタイヤシートの山。

大会で結果が出ることを期待する。

アドバンスは停滞気味。


2012年10月24日

22秒台のマシンが出現

55M 22.80秒 平均秒速2.412
昨年の北信越換算(50.89/2.412) 21.10秒

もう少し安定して走ればまだ速くなる。
この記録を出したマシンはPWM100で全て走行。
クランクとレーンチェンジはもちろん減速している。

最後のK君返ったので、本日は終了。

ADOVANCEも少しずつ問題を解決中。

2012年10月23日

BASIC、R8軍団の勝利。

昨日
20121023_110351-2

10日前
image


毎日速くなっている。
パラメータの設定は、お互い見せ合っている。

マシンは各自カスタマイズしているので、設定を探すのに血眼。

どうやらR8軍団の勝利のようだ。

ベストタイムは、前後輪とも15mmの細幅ホイールのR8マシン。
細いタイヤで落ちない。
これは、内輪差やセンサー情報からのハンドル角度とモーターのパワー配分がマッチしているものと思われる。

タイムアップの決め手は、直線よりカーブとクランクの最適化。
幅広タイヤのマシンはカーブがギクシャク、クランクは曲がらない、蛸壺は切り返しで落下。
コマーシャルにもあるが、はがき4枚分の面積が乗用車の接地面積。

様子を見て、全てR8に乗せ換えか?

2012年10月22日

BASIC 記録更新

55m 23.07s 2.38m/s が出たが、一度きり。
パラメータを記録ノートに赤丸で記録していた。

勝負設定として使うようだ。

まだ居残りが二名、早めに返そう。

ADVANCEは、多分何処かPOINTERを間違えているようだ。
新しいプログラムの角度計測用のエンコーダの値が返って来ない。

ピンチ、多分FAT32のMicroSDルーチンが悪戯しているのかも。


2012年10月21日

ADVANCE 走り出す。

五月の金沢の大会が功を奏して、ほぼ全マシンが完走する。
後は、レーンチェンジのアルゴリズムの見直し。

R8マシンは別のプログラムで最適化中。

制御部分を除けば走行プログラムは同じでもいいのだが二系統に分ける。

R8組と、3048組でバトルさせる。

まだマシンのメンテナンス中。
マシンの状態を整えてから走行調整に入る。

メンテナンスしながら部分走行。
クランク、レーンチェンジ、45R、60Rの定常円、45Rと60Rのスネークそれぞれテスト用コースも準備してある。

全て調整後、コースを周回させる。

後10日、間に合うのか?

K君は先読みの調整中。

記録更新中

23'86が出たと思ったら、別のマシンが突然23.75。

記録更新中。

本日23秒台突入

IMG_2856

昼食
hiru (2)


55m 23秒92。2.299m/s
わずか0.08秒ながら、ようやく23秒台に。
何気なく走行させたので、ビデをはなし。
タイマーを見て?????????????

あと、0.92秒二週間で短縮出来るか?
0.08m/sなので、秒速わずか8mm上げるだけなんですけど。

明日は日曜、何人くるか?
走らせて調整したマシンはどれも速くなる。

補充用バッテリーも、サーボの交換ギアも準備した。
交換用ギアボックスを作らせないと。

ギアボックスは消耗品。
注油は一般のオイルはプラスチックを溶かすので使用しない。
最小限の注油にする。

配線も速度に大幅に影響する。
モーター基盤のコネクターと電池ボックスには気をつける。
基本的にモーターの巻き線より太ければよいと思う。

あと二週間、スピードアップよりこの状態を保つのが大変。




2012年10月20日

清掃、コース整備

今日は清掃と、コースの整備。
60Rと45Rのスネークを追加。

遅くまで活動しているので、片付けしないで帰ってしまうことが多い。

今日は四時間コースを使ったが、埃が!!!!!!
活動する人数分埃が増える。

一走行事にコースの清掃しないと、BASICも周回出来ない状況になった。

アドバンスはまだ走行までに至らない。
どうするのか?

掃除機をかけると、余計埃が増えるような気がする。
地道に雑巾で拭き取るしかないようだ。
コースも床も。

今日は埃取りのコロコロローラーを制作。
効果あり。

コースは何時でも解放します、連絡ください。

2012年10月19日

S君、24秒台

一人居残りしているS君。
まじめに、電圧やパラメータを記録。
走行前は必ずコースの清掃、充電を繰り返す。
夕方27秒台だったが、とうとう24秒63と、24秒台に突入。

まだまだ調整したいようだが、また明日と言うと、

明日は何時に来られますか?

やる気満々、本人は24秒台で大喜び。
ベストタイムまで、あと0.43秒。

この、0.43秒なかなか詰められないと思うが、頑張れ!

緊急停止

割り込みで処理。



2012年10月18日

BASIC 2.27m/s

高速コーナー突入????
落ちてはいません。
これでもいいのかな。
液晶、MicroSD基板外れてしまいました。
55m/24.20s=2.27m/s


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