とりあえず、テスト動作・セッティング作業に入れました(・∀・)

電源周りのパーツがまだ届いていないので、仮組みですが…
エンコーダーを装着し、こんな感じで配線しました。

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 PITCH軸

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 YAW軸

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 ROLL軸

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基盤周り
 


ジョイスティックは、思うところがあって3mのケーブルを付けています。(ジブアームに取り付けたり、色々したいので)

やっぱり編組チューブは、イイね(・∀・)
配線がキレイに丈夫にまとまるわ。

ROLL軸のチューブだけ太いの使ったけど、必要なかったわ…細い奴で大丈夫だわ。
(後日、入れ替えるわ)

で…
JST-SHコネクタのカシメ(細かすぎて、老眼鏡が必要)は断念。

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細けー(´Д⊂ヽ

ちなみにQIだって細かいぞ
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じゃーどうしたの?と言えば…

SHコネクタ付きケーブル(今回は、前に使っていたもの)を使いました。もちろんネジレ等で傷んでいるので、短く切って、QIコネクタで繋ぎました。

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こういうこと(・∀・)


やはりエンコーダー化するなら、カシメは必要ですな(;・∀・) 


将来的には、YAW軸エンコーダーカバーの3Mネジ穴(タップ済)を活用して、雲台用のプレート(アルミ製プレートにドリルで穴あけてM3タップを切る予定)をネジ止めして、 ジブアームやスライダーや、その他に固定出来るようにします。



と言うことで、やった事を振り返り、失敗したことを省いてまとめると…

カーボンパイプ式ブラシレスジンバル エンコーダ化
(AIRHD5D等、今まで一番売れたタイプ)

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買うもの

エンコーダー
AS5048A Encoder(エンコーダー カバー付き 3つで$89.5)
enc

マグネット台
GBM5208,GBM6208,GBM8108 以外のブラシレスモーターの人は、マグネット台が必要。

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私は、水道パッキンを使いました(・∀・)
安くて加工が楽です。 (ホームセンターで2個118円でした 参考までに 株式会社タスクスリー こまパッキン PTW 1010  外径14mm 内径3.8mm 厚さ3mm)
モーターへの接続は、ネジ穴開けようとしたら千切れそうだったので、接着剤で付けたw

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3.8mmの内径では足りないので、ドリルで穴を広げました。穴がマグネットより少し小さくてもゴムなので、大丈夫。すこし小さめの穴を狙うのが良いかと。

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5208はシャフトに乗せるだけで付きます(磁力で固定出来ます)
多分、6208や8108も同じじゃないかな?


モーター直付するとモーターの高さが変わり、各軸のスペーサー等の設計をし直さないとならないのが面倒なので、モーターにエンコーダーを直付せず、フレームの外からエンコーダーを外付けしてやりました。これだと、マグネットの高さの調整だけで済み、マグネット台を工夫するだけで解決可能だからです(・∀・)


今回、厚さ3mmの水道パッキンをそのまま使用してますが、それでも高さが足りなければ、もう一枚パッキンを足してやっても良いし、5208だったら同じ径で厚さの違う磁石をかましてやれば高さ調整は可能です。
径方向着磁のネオジウムマグネットで、径がφ6~8で厚さが1mm程度のものを探してやればOKです。
マグネットはココで探せます→ Magnet World


カバーが何かに干渉する場合は(私の場合は、PITCH軸の金具が干渉)、しょせんカバーはアルミパーツなので、金ヤスリで削る(`・д・´)
切削油がないと心が折れるので切削油は必須(WAKO'S TC-A 推奨 なければSUPER CRC556 極圧剤入り それすら無ければ…ごま油 無いよりマシ)
驚くほど捗ります(・∀・)

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配線
スリムロボットケーブル(3芯 4芯 6芯 AWG28)
モーターケーブル、エンコーダーケーブルは3芯
IMUセンサーケーブルは4芯
ジョイスティック(ボタン付き)ケーブルは6芯
です。

一番使うのが3芯ですが、5mを買っておけば足りるでしょう。




編組チューブ
上記スリムロボットケーブルを使うなら、編組チューブはφ3×1mでOK
2~3本買っておくと良いでしょう。

51xAeF-CVbL


熱収縮チューブ
セットが便利です。




2550コネクタ(QIコネクタ)
圧着工具ワイヤーストリッパ

慣れていないと結構失敗しますので、多めに買っておくと良いでしょう。(私はコンタクトピンはオス・メス100個買いました、まぁそれぞれ50個あれば失敗しても充分足ります、ハウジングは失敗することも稀なので必要個数プラス予備でOKかと…) 
工具はしっかりしたものを使うと捗りますし失敗も減ります。




ネジ
エンコーダー取り付けはM3×15の皿ネジが良いでしょう。皿ネジの場合、キャップボルトより規格上六角のサイズが1つ小さくなりますので、M3六角穴付キャップボルトの六角穴が2.5mmでも、M3六角穴付皿ボルトの六角穴は2mmになります。
エンコーダーの取り付け部は他の部分と違って、調整等で緩める必要はありませんので、穴サイズが違っても、出っ張りが少なく目立たない方が良いかと思います。
同じサイズの六角を使いたい方は、出っ張っちゃうけどキャップボルトを使いましょう(・∀・)

(M3×12を用意したら、ちょっと短かった… ×15をお勧めします)




ボールポイント六角棒レンチは便利です(・∀・) (増し締めには使わないように)

配線
2番目のAS5048A PWM接続を採用しました
(エンコーダー側のPWMをFC・RCへ接続)

encorder
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_MG_0095ss
BlogPaint



あとは、トラブルが無ければ、それほど難しい作業じゃないと思う(´・ω・`)
(私はトラブルだらけだったけど)

老婆心ながら…

  • モーターケーブルとエンコーダーケーブルは同じ3芯なので、組んでからどっちがどっちか?わからなくならないように印を付けとくようにw
  • エンコーダーがケースで隠れるので、エンコーダーの極性(GND +5V PWM)を把握しておくこと。
  • 3列・4列のコネクタハウジングを使う場合は、ケーブルの色分けを統一させると後で楽だよ(・∀・) 誤挿入防止キー付きQIコネクタを活用するのも手です。
  • コンタクトピン・プラグコンタクトピンは予備を含め多めに買っておくと良いでしょう(慣れないと失敗するから) だいたい100個で1000円程度です。
  • JST-SHコネクタのカシメは難儀なので、既存の端子付きケーブルを活用しよう。新規を望むなら、端子付きケーブルを買って、自分でいじる部分(基板側ではない方)はQIコネクタに統一しておくと楽。
  • 中国人相手の海外決済が怖ければ、VISAプリペイド(Vプリカ コンビニで買える)+Paypalを使いましょう。ちょっと手数料かかるけど、プリペイドでチャージした以上の被害は起こりません。(但し、カードの様にトラブル対応が至れり尽くせりではない) 実質「個人輸入」なので、お買い物気分でお客様気分だと色々トラブります。ビジネス気分で対応しましょう。頻度が多ければマネパカードがお得でオススメです。

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↑ こんな写真一枚撮っておいたが為に救われた(;・∀・)ドッチダッタッケ?
 

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SH端子付きケーブルにQIオスをカシメた例
 

一般的なsimpleBGCやその周辺機器の基板側で利用しているコネクタは
IMU;JST-SH(1mmピッチ)4芯
Joystick;JST-SH(1mmピッチ)6芯
各種センサー・モーター;2550(QI)コネクタ
である事が多いので、これらは可能であれば2550コネクタに統一させると、後々色々楽です(・∀・)





後は、便利なものを数点(・∀・)

アームクランプ
s-l1600 (3)

XT60 Plug Connector Holder

s-l1600 (4)


2S-6S LiPo XT60 Plug to 5V2A USB Converter

s-l1600 (6)s-l1600 (5)

※5V1AならsimpleBGCのminiUSB端子から出力してますが2A必要ならコイツが必要(・∀・)

LiPo Battery Switch

s-l500


フォローフォーカスコントローラ

s-l1600 (7)


で…だいたい上手く行っているんですが… 分解した例のROLLモーター(GM60-80T)、分解中にコイルを痛めたのか?
「動きません」。゚(゚´Д`゚)゚。

現在対策を検討中(´・ω・`)
  1. 新規に買う 1万円位 リスク小
  2. 治す(コイルを巻く、どうせならGM60-100T位までパワーアップ)  エナメル線が3,000円位 リスク大
多分…俺、愛すべき馬鹿、人柱英雄(ひとばしらひでお)だから2を選ぶんだろうなぁ(´Д`)ハァ…


モーターの修理(交換)と、電源周りの配線(海外発注した部品がまだ届いていない)の整理(半田とか買っちゃったので、もう有り物使って徹底的にやりますw)が残っていますが…だいたい完成です(・∀・)

とは言え…まだまだ改造しますよー
AIRHD5Dに付いていたスタンドを分解し、長いパイプをハンドルにして、ハンドルを上下に出してやって、逆さ持ちや逆さ3点自立(出っ張ったハンドル2点+吊り下げハンドル1点で3点自立)できるようにしたり、クイックリリースプレートにドリルで穴を空けてM3のタップを切って、それをYAW軸エンコーダーカバーにネジ止めして、ジブアームやスライダー上で電動雲台として使えるようにしたり…まだまだ改造しちゃいますけどw


とりあえず、カシメ工具が必要になったことで、一気に出費が増えちゃいましたが…それでも総額2~3万円もあればエンコーダー化は出来ちゃいます。(SimpleBGC GUI encorder Verのライセンス $40は、既に支払い済、完成までずっと寝かせてたw)

このタイプのブラシレスジンバルは、一番売れたタイプなのに(モーターが5208-200Tの奴で中華だと5~7万円程度だったっけ?) 全然エンコーダー化の情報が見当たらないので、人柱英雄しました(`・ω・´)ゞ



やってみて気付いたのは、モーターの軸内にモーターケーブルやIMUセンサーケーブルを通すと、思った以上に配線がネジレて傷ついている事です。(しっかりフィードバック出来るメーカーが稀有で、中国のその辺の工場で、実験もそこそこに他人のモノマネで安く生産しているから、こういう所に気がつかないのでしょう)
良い勉強になりました(・∀・)


多分、同じやり方でエンコーダー化出来ると思います(・∀・)
皆さんも是非、チャレンジして下さい。 

何か質問があればコメントへどうぞ、「分かる範囲で」答えます(・∀・)