こんばんは
ブラジル世界大会
ついに最終日です(笑)。
回路の不調がなんとか治り。大会の会場へ向かいます。
到着してすぐに、本番フィールドを確認。
競技は合計２回。
競技が始まるまで、調整を続けます。
写真を見ていただければ分かりますが、串が全く撒かれてません。
そのため、串対策は後回し。被災者の救出のプログラムを調整します。
第１競技は１２時、時間を限界まで使って調整をします。
しかし、競技が近づいたあるとき、改めてフィールドを確認すると、まさかの串を確認。
急遽、取り外していた串よけブラシをもう一度取り付けることになりました。
しかし、やはりブラシがついていると砂の上は走れません。
そこで、無理やりブラシの両側を切り落として、砂の道を突破しつつ、串の影響を抑えようとしました。
そんなことをやっているうちに調整時間は終了。
競技５分前になったところで、ポルトガルチームと合流。
本番会場へ向かいます。
スタート位置や調整の確認をし、ついに競技がスタートです。
ポルトガルチームのロボットが先行を切り、走行開始。
ポルトガルチームは、坂道で進行の停止。Acroは、一つ目のバンプの影響でラインを見失い、進行の停止を取ります。
１部屋目に戻りポルトガルチームが、再スタート、それに続きAcroも再スタートします。
そして、２回目の走行で、ポルトガルチームは順調に進み、無事にエンドルームに到着。被災者の持ち上げには失敗してしまいましたが、いいタイムを獲得してました。
対する、Acroは最初のバンプがなかなか突破できません。串よけブラシがほとんど機能していなかったことと、光センサーの不調が重なり、同じ場所で７回も進行の停止を取ってしまいました。
なんとか、８回目の挑戦でクリア、残り時間少ない中、砂の部屋へ進みます。
しかし、砂の部屋入り口でロボットが座礁、タイヤが空転。
結局、ここで時間切れ。
競技終了です。
完璧に足を引っ張ってしまいました....
ポルトガルチームには本当にごめんなさいです。
しかし、落ち込んではいる暇はありません。
次の競技は、５０分後。
急いで、調整を再開します。
バンプを越えやすくするために、プログラムを調整。また、串よけブラシは完全に取り外しました。
短い時間の中で、効率よく調整をするため、通常は３０秒後に開始する、２階を検知するプログラムを強制的に動かし、テスト走行を何度も行いました。
ギリギリで調整を終了。
走って会場へ向かいます。
会場について、フィールドをチェック。なんと、ほとんどの串がラインから離れたところに置かれてました。
これは、チャンスだ！と思ったところで、最終競技が開始します。
競技開始の合図、ロボットのボタンを押し走行開始します。
しかし・・・
上を向いてた超音波がなぜか光を発しました。
おかしい...なんで距離を測ってる？これは、３０秒後から動くはず....
ここで、気が付きます。
テスト用のプログラムを、戻し忘れていました...
一部屋目の真上には、２階があります。もちろん超音波センサーは２階を検出。念のため、光センサーの値も確認するように、プログラムしていましたが、第１コーナーが直角であったことから、これも無意味。
結局、コースアウトして、競技進行停止。
これを、８分間やり続けました...
今までやってきたロボカップの競技で１番辛い競技でした。
結局、ポルトガルチームもクリアはできず。両チーム時間切れ。
世界大会最終競技は、残念な形で終了してしまいました。
競技終了後、パドックに戻りしばらく落ち込んでいたところに、ポルトガルのチームメンバーが全員で励ましてくれました。
そして、全員で記念写真を撮り、プレゼント交換をしました。
この後は、表彰式があって、ホテルにもどり翌日は日本に向けて出発しました。
からこれ、10ヶ月かかりましたが(笑)
以上で、ブラジル世界大会の記録したいと思います。
それでは～
