新年

　あけましておめでとうございます。
　昨年は、ほとんどまともにマウス活動できなかったので、今年はなんとか復活していきたいところです。

　全日本大会の結果を受けて、Tetraの新型はいったん凍結し、よりソフト重視の新型機へとシフトしたいと思っています。
　今はSTM32F4の開発環境構築とか、ハーフ用ギヤの選定とか、水面下でいろいろやってはいますが、形にできるのはいつになるやら。まあ今年は時間節約のため、金に糸目をつけないをモットーに頑張ろうと思います。

全日本大会2011

　報告が遅くなりましたが、全日本大会に参加してきました。
　結局新作は間に合わず、たいして変化のない旧作２台での出場。
　結果として、ハーフはリタイア、クラシックは２位という結果になりました。

　ハーフ不調の原因は特定できていませんが、もともとハード的に極めて探索が不安定な機体のため、どこが原因となっていてもおかしくない状態。マウス十則を自分で守れていない悪い例と言えるでしょう。
　動画は大会後の試走でなんとか走り切ったものを撮影してみましたが、これも安定とは言い難い感じです。

　クラシック競技はKiatさんに敗れました。原因は、経路選択ミスではないかと推測されます。
　Peterさんのブログの動画を見ると、最後の斜め直進への入り方が異なっています。Kiatさんの選んだルートの方が遠回りなのですが、ターンが１回しかないので早いです。その判断ができなかった最短経路導出ルーチンの敗北です。

　また、クラシック競技で自律賞を獲得しました。今年から条件が変わり、５回すべてオートスタートである必要性がなくなったのですが、決勝でオートスタートに成功したのはTetraだけだったようです。
　この辺は、ハーフとは対照的な安定感を物語っていますね。

　今年は環境が大きく変わって時間が取れなかったり、他の趣味にのめり込んでいたりといろいろありましたが、根本的には油断していたのだと思います。
　まだ走行性能では追いつかれないだろうという予測があり、大会での様子からそれは間違いではなかったようではあるものの、他の部分で負けてしまう結果となりました。

　まとまった時間が取りにくいのは仕方のないことなので、来年に向け、今からコツコツ活動を始めていきたいところです。

中部地区大会2011

　かなり久しぶりの更新になってしまいましたが、中部地区大会に参加してきました。
　結果はハーフ、クラシックともに優勝。嬉しいのですが、去年の機体そのままなので達成感はいまひとつ。今回新作は間に合わなかったので、何とか全日本までに形にしたいのですが・・・。
　とはいえやはり大会に参加するとモチベーションが上がりますね。

　ハーフはこじまうすや海外勢がかなり脅威になっているのでどこまで渡り合えるでしょうか。

Win micromouse competiton in Chubu !
However, my machine has not changed since last year.
I want to complete a new machine by the all Japan convention.

新作設計

　ご無沙汰してます。
　いろいろ環境も変わり、あまり活動できていませんでしたが、新作設計始めてみました。
　極端なデザインがどう出るか・・・

APEC 2011 Micromouse Contest

　　



　お久しぶりです。
　しばらく更新できてませんでしたが、APEC 2011に招待され参加してきました。
　本場の英語は全然聞き取れません・・・もっと英会話勉強しておけばよかった。
　行きの飛行機で偶然にも台湾からの参加者の方と隣の席になるというサプライズもありました。

　参加マシンは去年のTetraほとんどそのまま。
　壁の反射率の違いが不安でしたが、壁の材質に依存するパラメータはなるべく少なくしてあり、制御系もなるべく依存しない作りになっているので、さほど苦労はしませんでした。
　むしろ床の材質の違いに戸惑い。非常にツルツルで、タイヤにホコリがつくとまるでグリップしなくなってしまいました。普段はノーマルサイズのタイヤを使っているのですが、いざというときのために持って行った、接地面積の広いカットしたワイドタイヤを使うとそれなりに回復しました。

　結果はというと、

second place (based on score)
best student (based on score)
fastest run (based on run time)

　の3つの賞を頂くことができました。
　スコアが伸びなかったのは1回目の探索が失敗したため。まれに謎の暴走を起こすんですよね・・・何なのか。実は2回目の探索も途中でミスって真の最短経路が出ていない状態での走行だったのですが、速度で押し切ってギリギリ走行タイム1位を獲得しました。

　滞在中はOtten氏や他の参加者の方にはお世話になりっぱなしでした。おかげで楽しい大会になりました。
　Thank you for Mr.Otten and other participants !!


The English article will be written in several days...
　

2010終わり

　2010年も終わりを迎えました。

　今年は何と言っても念願の、クラシックマウス全日本優勝を果たすことが出来ました。
　ハーフマウスの優勝は残念ながら譲りましたが、欠点を抱えた機体でそれでもよくやってくれたと思います。
　後から分かったのですが、実はセンサーのLEDドライバがコンデンサの選定ミスにより発振していました。もっと早くに気付いていれば、結果は違っていたかも・・・？
　
　他にもBeeのキット化など、未体験の色々なことをやれた年でした。いろいろ先行き不安なこともありますが、それでも来年も頑張って生きたいと思います。


It's the last day of 2010.
In this year, I won the championship in the all Japan Micromouse contest.
I couldn't win half-sized mouse, but I think my mouse did good work.

Other we were able to do a lot of unexperiences: example, make Bee a kit.
I want to perform nice work next year.

Z軸完成

　

　ようやくZ軸部分が完成。奮発してボールねじ＋リニアガイドの豪華仕様になっています。もっともリニアガイドは以前オリジナルマインドで買った新古品なのですが。
　モーターはスラストガタがないものをたまたま入手したので、加重は直接モーターで支える仕様になっています。あまりよろしくはありませんが、小型化のためにはしかたがない・・・。小型で軽荷重だからこそ許される荒業です。
　1箇所、干渉してしまうところがあってショボン。ネジ頭のサイズが計算に入っていませんでした。まあリミットスイッチ基板の支柱が1本減るだけなので妥協します。

　ここまで作るのも思った以上に大変でしたが、まだまだ大物が控えているんだよなあ・・・。

中部支部忘年会2010

　マイクロマウス中部支部月例会＆忘年会に参加。
　例会では、今年の全日本の決勝迷路にて試走。ただ、調整しても大会でのタイムを超えられず。そろそろハードの限界なのかもしれません。
　宴会では、色々な話題で盛り上がり、楽しみました。

　I participated in the micromouse Chubu local monthly meeting and the year end party.
　In the meeting, test run was done by using the same maze as all-Japan contest. But I was not able to exceed the record by the contest though the machine adjusted. The limit of hardware might come.
　Afterwards, I enjoyed the party.