財団の依頼で、バンダイナムコの技術展にてデモ走行を行ってきました。
 しかし、ハーフはまだいいのですが、クラシックがどうにも安定しません。
 センサーの値を確認すると、LEDを発光させていないのに謎の値が出る・・・。
 ・・・???
 フラフラしながらもどうにか探索を終えて、第2走行にチャレンジしたのが上の動画です。迷路は全日本の決勝のもの。このパラメータでの成功率は5割程度だったでしょうか。

 ・・・で、帰宅してからついに原因に気付きました。
 自分のセンシング方式は発光前と発光後の2回AD変換して差分を取ると言うものですが、右前センサと右横センサの、減算するべき外乱光の値が入れ替わっていました。
 つまり・・・
・同じぐらいの外乱光が入る→OK
・外乱光のレベルが小さい→セーフ
・強さの違う外乱光が入る→アウト
 そりゃ不安定になるよ!
 どうもXT-1から移植する際にミスって、そのまま放置され続けていたようです。
 当然Beeも同じバグを抱えていますが、こちらはTetraよりもS/N比が高いため(約3倍)表面化しなかったようです。

 まあともかく、アホすぎるミスで残念な結果にはなってしまっていましたが、まったく未知の要因が働いて不安定になっていたというよりは遥かにマシというところでしょうか。
 今更考え方を根本的に変えるというのもなかなか大変ですからね・・・