とりあえず、TetraのコードとBeeのパラメータを移植して、走るようにしてみました。
フィードバックゲインをそこそこ調整して、探索は結構安定しています。ただ、斜め走行のパラメータやターン軌道がほぼ無調整なので、第二走行はふらふら。それでもなお、BeeのMaxパラメータをものともしないようです。なかなか素性のいい機体と見ていいのでしょうか。
リポ1セルですが、Dutyが50%を超えていないので、出力設計は正しかったようです。
ホイールの摩擦抵抗が相対的にすごく大きく感じるなど、なかなかこれまでの直感があてになりません。
I think it is faster than Bee. Does it use edge detection to start a turn in a proper position? I can see that it has a collision with a wall because of a quick start of a 90 turn.