以前からSPEEDについて疑問がありました。
SPEEDの最高値っていくらなのか?
◆SPEED 25】を【HIGHSPEED】にすると【SPEED 75】?


ハイテックでダウンロードした コマンド説明書V2.10 には・・・
「MR-C2000系コントローラーでは [モーター速度]に 1で 15までの数字または常数を使うことができ、MR-C3000系コントローラーではバイト型変数の使用が可能だ。基本モーター動作速度は 3とし、数字が大きくなるほど動作速度は早くなる。素速すぎる動作速度で使用した場合、予想できないモーターの動きが原因となり事故が発生する恐れがある。したがって使う場所に応じて適切なモーター動作速度を設定する事。」


夢現工房さんの「Template Plogram For GameCon(Version1.09 20070515).bas」では「SPEED 30」や「SPEED 16」が出てきます・・・

そこでハイテックさんに聞いてみました。
約1週間ぐらいかかりましたが、遅くなる等の連絡もあり、大変丁寧な回答を頂きました。いい会社ですね。

※以下はハイテックさんのご回答から、私が理解したことを整理したものです。
そのまま記載しようと思いましたが、ハイテックさんに了解を得てないので、そのまま掲載はしてません。私の理解が間違ってるかも(^^ゞ

SPEEDの最高値は、MR-C3000系コントローラーの場合、通常「25」までの数値を設定する事が可能。

コントロールボードは、プログラムで入力した速度の数値通りにサーボに指令を出すが、モーター自体の動作速度はそのモーターを含めたハードウェアの環境に左右され、何よりモーターそのものの動作速度のポテンシャルを越えた速度を出す事は出来きない。そのため、数値によって動作速度の差はもちろん発生するが、その数値が高ければ高いほど動作速度が上がるという事でもない。
『コマンド説明書V2.10』に記載されている通り、「素速すぎる動作速度で使用した場合、予想できないモーターの動きが原因となり事故が発生する恐れが」あるので、「(モーターを)使う場所に応じて適切なモーター動作速度を設定する事」が必要になってくる。


以前、動画をスロー再生させてみましたが、ちょっとスピードを上げると、動きが速くて、ちゃんと追従してるのか、慣性で動いているのかもよく分かりません・・・
ただ「SPEED 15」で「HIGHSPEED」をONにすると明らかに遅れてWAITを記述しても全くダメな感じでした。

で、結局うちのロボザックで使えるスピード値は・・・???

やっぱり15か16くらいまでかな???

あ、質問する前の状況に戻った(笑)
┐('〜`;)┌

ところで・・・
△麓遡笋了妬が悪かったので、ハッキリ分かりませんでした・・・
「SPEED 25」のとき【HIGHSPEED】にすると「SPEED 75」と同等になるのかも?
非現実的な数値なのは分かりますが・・・
マニュアルに「3倍になる」という事の他に「すべてのサーボモーターを最も早い動作モードで設定する」とも書いてあるので、ある一定の速度値を超える指令が来ても、事前に設定したある速度値に収束するのかと思っていましたが、設定した速度値などなく、モーターなどの性能の限界まで突き進んで収束するだけなのかも・・・。

それから、例えば、【「SPEED 8」+「HIGHSPEED SETON」】と【SPEED 24】は何か違うのかなぁ?
音や動きが違うのはなんとなく感じますが・・・
また疑問が増えた・・・


■2008/04/30追記
【SPEED 24】は実際のスピードがどんなに落ちても、なるべく指定した位置までサーボ軸を動かそうとする。
位置優先。

【「SPEED 8」+「HIGHSPEED SETON」】は、指定した位置まで動いていようがいるまいが、とにかく指令をどんどん出して、指定したスピードを出そうとする。
スピード優先。

という気がします。

※「PTP ALLON」で「WAIT」も記述。「WAIT」がない場合は調べてません。

マニュアルと同じような文章ですが、私なりの解釈です。
私が感じただけの事なので、あまり信用しないで下さいね。