どもども、白猫モナーです。長い間更新止めてましたが、最近はそんなに忙しくなくなってきたので更新再開です。更新止まってスマンね。

そういえば今年のルール発表されましたね(今更)
私の横回転アームはスライダを使わないパンタグラフによる伝達を予定してるので、たぶん大丈夫かなーと思ってみたり。でもダブルクランクになるので質問はする予定。

突然ですが、ギヤヘッドって高いよね。しかも入手性悪いし、安価なやつは壊れやすい(タミヤのやつとか)。でも高減速比を得たいときは平歯車で自作しようとするとどうしてもでかくなる・・・
というわけで、最近こんなの作ってました。45 














減速機1:55のギアヘッドです。パッと見、ただの遊星歯車減速機ですが、通常の遊星とは少し違います。
バラしてみるとこんな感じ33 














はい、見てのとおり内歯車がありません。平歯車と遊星キャリアのみで構成されています。
入力は遊星キャリアで、一段目(モーター側)のモジュールは2.42、歯数はZ1(太陽歯車・固定):9、Z2(遊星歯車・従動):10、二段目(出力軸側)のモジュールは2、歯数はZ3(遊星歯車・Z2と固着):12、Z4(太陽歯車・出力):11となっています。モジュールが違うのは、Z1-Z2の中心距離とZ3-Z4の中心距離をできるだけ同じにするためです。
減速比の計算式は((Z2/Z1)*(Z4/Z3))/(((Z2/Z1)*(Z4/Z3))-1)で求められます。

実際に手で回してみたところ、若干固いもののちゃんと減速比1:55で減速できていました。でもモーターで回そうとすると効率が悪いのか回ったりストールしたりを繰り返すので改善の余地ありです。多分クリアランス不足でギアが引っかかってる・・・

この減速機、何でこんな少歯数で55もの減速比が得られるかというと、キャリアと出力歯車の回転方向に秘密があります。実はこの減速機のキャリアと出力歯車は回転方向が逆です。なので、キャリアが右に55回転する時、出力歯車が左に54回転するようにしてあげれば(55-54):55で1:55になります。なので中間の遊星歯車で出力歯車の回転数を55→54回転に減速しています。

・・・説明が難しいのです。ちなみにこの減速機、名前が決まってません。名前募集中です。

あとはこんな物の試作とか
45054 


















ゴム脚先です。学校のレーザー加工機で作ってもらいました。ポケット加工が出来ないので2つの部品をGボンドで貼り合わせてます。やったね!ゴーヤ脚作れるよ! しかも安価で!

ちなみに形状は適当なので本番は変更するかもです。当初はシリコーンで脚先作る予定だったけど、こっちのほうが量産しやすいからこっちでいいかなー

最近はかわロボやりやすくなったから更新頻度上がるかも。
それじゃ今日はこの辺でばいならー(・ω・*)