どもー白猫です。大会まで一週間を切りました。機体のほうは何とかなりそうです。

さて、今回は減速機の話です。
私の機体には横回転アームのカウンター兼転倒復帰機構となるウィングが付いてます。それにつける不思議遊星歯車機構とサイクロ減速機を応用した新しい機構を用いた小型減速機の開発をしていました。
なぜ、そんなものを作ることにしたかというと、当初ウォームギアでの減速を試みていたのですが重かったようで機体重量が100gほどオーバーしてしまいました・・・
そこで既製品のギアヘッドを選定してみようと思ったのですが、部室にあるIG-32は重いしタミヤのギヤヘッドは高かったり脆かったりで結局諦めました。

そこで小歯数差で高減速比が得られるというサイクロ減速機の開発をすることにしました。しかし、内ピンを使ったりしてるので部品定数が多そうで何とか内ピンを使わず簡単に作れないかと模索してみました。結果生まれたのがこの構造です。
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見づらいですが、青の部分が固定された1段目内歯車+軸保持用のベアリング、緑の部分が1段目・2段目外歯車、紫の部分が2段目内歯車、黄色の部分が偏心軸+軸固定用のスリットカラー、白の部分がRS-380PHです。
同じ色の部分は固着しています。モーターはあえて別の色にしました。
1段目内歯車→1・2段目外歯車→2段目内歯車とすることで、出力軸が偏心しないので内ピンがいりません。また、作った後に気づいたのですがどうやら不思議遊星歯車減速機と同じような作用をするようです。実は作った時は不思議遊星歯車の動作原理とかあまり知らなかったのです・・・最初はオリジナルの機構だと思っていたのですが先駆者がいたようです。サイクロ化したのでオリジナルといえばそうなんですが・・・
実際に作ったのがこれです。
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中身はこんな感じです。歯形は円弧歯車を採用しました。
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減速比の計算式は(1段目の減速比)-(2段目の減速比)=最終減速比となります。各段の減速比の計算方法はサイクロ減速機と同じです。今回の場合は1段目が1/20で2段目が1/21なので(1/20)-(1/21)=(20-21)/(20×21)=1/420となります。不思議遊星より簡単ですね。何故そうなるかは込み入った話になるので、かわロボに出ている方であれば会場で聞かれれば答えます。

この減速機のメリットとデメリットは、
メリット
・小さくて軽量(モーター込みで148g)
・高減速比が得られる
・ コスパがいい
デメリット
・低減速比が作りづらい(部品が小さくなりすぎて加工と締結が困難に) 
・慣らし運転必須(組み付け精度の問題で効率ががた落ちするため。慣らし運転で消費電流が8Aから1.8Aまで減少した) 
・部品一つ一つの精度が効率に直結する(どの減速機にも言えることですが)
・音が若干うるさい(多分組み付け精度の問題でアルミが削れてる・・・)

こんなところですかねー。まだデータ不足なのでなんともいえませんが、減速機については以上です。

ところで私の台引きとして一緒に来てくれるうちのロボ研の部長がかわロボに参加したいらしくこんなものを作りました。
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4節クランクを用いたアーム用のトルク計算ができるExcelシートです。データ不足なので私のブログで公開してデータ収集をして欲しいそうです。使ってみたいという方は以下のダウンロードリンクからダウンロードしてください。
http://kie.nu/26ez
色々解説とか書いてあるので読んでみるだけでも面白いかもしれません。ここが間違ってるよーとかがありましたらコメント欄や私のツイッター(@zero_txt)へお願いします。使用感の感想や質問なども受け付けてます。気軽に聞いてくださいな(*・ω・)

それじゃこの辺でばいならー( *´∀`)
皆さん大会一緒に頑張りましょうね!