製作記11

皆様おはようございます、熊です。
近頃色々忙しくて更新出来てませんでした。すいません…


さてさて、チェーンのコマ数調整や張力に関しては有る程度の解決が見られて来ましたが、そんな中取りあえず走らせてみよう、という事で片足だけでの走行を強行してみました。







…アホですね。
いや、何でチェーンからネジが生えてるんでしょうねー
くまさんわからないなー


当初は足に履かせるゴム板の高さを考えていたんですが、何か気付いたらネジ生やして…
凄まじい登板能力ですｗ


まぁ、勿論このままじゃダメなんですけどね…。


現在モータ軸とスプロケットを固定する部品の設計・製作中です。
完成次第こちらにお披露目しますね。





え？する程の物じゃない？



べ、別にあんたたちに見て貰いたくて公開するんじゃないんだからねっ！



以上、ツンデレ熊さんがお送りしました。

製作記10

こんにちは，熊です．


なにやら，動くものが出来たのでブログの機能確認がてら動画を投稿してみます．






↓チェーンの張りが甘いようなのでちょっと調整してみました



うーん…
何でこんなに緩いんだろう？
軸間は設計通りになっているのに…

そこん所の調査ともう少し見栄えを何とかするのが当面の課題ですね．

製作記9

どうも馬です〜
最近寒くなってきましたね
皆さん風邪をひかないように気をつけましょうね。



製作の方はというと







スプロケットとモータを固定するために
フランジを作りました。









そしてチェーンとスプロケットをかみ合わせて見ました。












別角度






今日の一言
いいねこの重量感

製作記8

はいどうも、熊です。

ProjectRはeco☆スタと違い、期限に追われている身分では無いのですが、それなりに定期活動を行ってます。


が、しかし


期限に追われていない≒近場の目標が無い　という事でして。






殆ど熊と馬が妄想を語って終わってたりするんですが





さてさて、本日やっとこさ発注品のチェーンとスプロケットが届きました。
椿本チエインのRSローラーチェーンのアタッチメント付きVerに、同RSドライブスプロケットです。



…まぁ、見ての通りゴツいです。
　
　↓チェーン


　↓スプロケット






まぁ、予定としては↓みたいになる筈…





さーって、オラわくわくしてきたぞっと





本日の一言

35mmF2Dだからね、ぼけが綺麗でね（ｒｙ

OpenCampus 2008 研究室見学

どうも馬です。
オープンキャンパス中に
筋電位を用いた倒立振子の制御を体験してきました。


















R科おなじみ倒立振子です。
これを筋電位を用いて制御します。










こんな感じに筋電位センサを付けます。
裏側にもついています。














実際に操作をしてみたんですが・・・
倒立させるの無理(笑)
すぐに暴走してしまう・・・

そこでコンピュータによるアシストですよ！
補正がかかることで倒立状態を簡単に維持できました。
制御ってすごいね…
改めて思いました。


オープンキャンパスに来れば、体験できるはずなので
ぜひ来て体験してみてください。




今日の一言
文中に出てきた、筋電位とは筋肉を動かすときに生じる電圧のことです。
詳しくは僕も分からないのでこの機会に、調べてみたいと思います。