2008年04月07日

RT バトルカップ

どうも.久しぶりにここに書き込みします七瀬@Gram設計担当です.

今日(日にち的には昨日ですが)RTで行われたバトルカップに参加してきました.本来自分は設計担当なんで操縦は後輩に任せているんですが,大人の事情で来れないので代打として操縦してまいりました.正直な話自分で作ったくせに完成後は一切触ろうとしないので操縦なんて学発以来で「大丈夫か俺?」状態でしたがいろんな人の手伝いもあり予選1位通過という結果が残せました.籤運がよかったのが今回の決め手だったのではないでしょうか.

操作方法について前日に結構無茶を言ったんですがそれを忠実にこなしてくれたさいーきさんには感謝感謝.しかし,操縦している本人の脳みそがCoreSoloなんで処理速度の遅いこと.そのため試合するたびに頭冷やさないと熱暴走で大変なことに.シーラカンス戦では思うように攻撃が当たらなくて途中コントローラーを無意味にガチャガチャ押してたり,入力待機中に次のコマンドが押せてなかったり,経験が足りない証拠ですね.
不知火戦なんて攻撃を出そうと思ったらもうそこにいなくて攻撃するのか逃げるのかの判断処理だけで頭がクラクラしてました.というかやっぱり不知火は強い.これがGPクラスか・・・・.まさかGramが浮くようなパンチを受けるとは予想外でした.


まぁ、今日一日参加した皆様・RTの皆様お疲れ様でした.

決勝までに歪んだ肩フレームを直さないとなぁ・・・・.
・・・・・・あれ?もしかして決勝も俺操縦?




team_udonko at 00:54|PermalinkComments(0)clip!雑記 | 七瀬京

2008年04月01日

大会終わったですよ・・・

結構、腑抜けてます。。。さいーきです。

結果として軽量級18位となりました。

数字だけ見ると大躍進なのですが・・・うーむ。


今まで転んだことのなかったスロープを転んじゃったい。

あの時はヒヤヒヤしました。。。

立たせた瞬間、姿勢が妙に後ろに傾いてたので、もう駄目かも。。とか思ったのですが2度目で成功。。。運がよかったーー;

しかして無事に予選を終えたことのないGramさん。今回は。。。。私のヒューマンエラーでした;;

予選途中、起き上がり時にリング端に手を引っ掛けて転びそうだったので手を添えた所、見事にスイッチをOFF!

予選も1分ころだったため、さらに規定演技は全部後半に持ってきていたので見せることができず終了してしまいました。

学生のなかではスロープを越えた数も少なかったので予選を(途中までだけど)披露できただけでも良かったと思いたいです。。

一緒にGramを製作してくれたぶっちー、とグラム、、ありがとう。。。ついでにごめんなさい;;


来週の日曜にRTの大会「バトルカップ」に出場してきます。

モーション担当としてガンバらねば。

team_udonko at 14:38|PermalinkComments(0)clip!さいーき | 雑記

2008年03月22日

ついに大会の日に・・・でも作業はまだまだ・・・

9a791344.JPG今日も学校で徹夜で作業を続けています。。。
と、いいつつもGramはモーションもどうにか形になってきた(?)ので息抜き中です^^
他の3機は現在も作業を頑張っています。。



そういえば、昨日初めてROBOSPOTに行ってきました。
実際のリングとスロープを体験したのですが、やはり部で自作したものとは結構違ったのでとても参考になりました。
足裏のゴムと公式リングの表面が見事にマッチして摩擦がとても大きくて動けないわ、つまづくわで大変でした。
おまけにジャンプも転ぶ転ぶ。ギア壊れなくてよかったよ・・・。

ちなみにGramの膝は2350HVなのですが今大会分だけですでに3回ギアが破損しています。。。あー、お金が飛んでいくっす;
モーションの作り方が悪いのかな?




ともあれ、今日の大会は後悔をしないように最終調整を行っていこうと思います。

team_udonko at 04:03|PermalinkComments(0)clip!製作日記 | さいーき

2008年03月12日

SRDC二足班の進行状況?・・・と登録アドレス変更。

毎度、最近更新をしているさいーきです。
SRDC二足ロボット班でブログもってるのがウドンコだけなので、ここに他の班のことも書いてみました。。。
昨晩は二足班の数名が学校で徹夜で製作をしていました。
そのときの進行状況を適当に。。。


・ウドンコ(3年生+一部2年生)
機体はほぼ完成してモーション作成中。
ジャンプに苦戦中。
全身2350HVでも、そうホイホイとは飛べんですたい。
作り方悪いんじゃろか・・・。
あと横ステップ、ゴム張ってるせいでつんのめってしまう。
また重心位置が腰ピッチ、身長の半分に近いため微妙。
頭に外装つけて重心を上にするかも?

・荒塩(2年生)
機体が完成して、モーション作成中。
昨日の夜中に前進を作ってた。
ここの機体も足裏が全面ゴム張り。
てっぺんについてる青色LED(複数)が徹夜の眼には眩しい。

・マタタビ(1年生)
機体が完成。
昨日の夜中に788HVの修理(FET交換)をしていた。
途中で寝たので覚えていないけれどなんか「焦げ臭い」という単語が聞こえたような。。。

・Citrus Unshiu(独立)
機体を切削組み立て中?
なぜか大会の前夜ぐらいにサーボが焼けて断念することが多い。
今回は並行リンクついてたり、腰にリンクのロール軸がついてたりするらしい。
あと胴体にピッチ軸あるとのこと。
さらにFRPで軽量化を目指してるそうな。




ROBO-ONEに登録しているチームウドンコのURLがおかしかったので変更しました。
末尾となりましたが人形使い様、ご指摘してくださりありがとうございました。

team_udonko at 14:06|PermalinkComments(0)clip!製作日記 | さいーき

2008年03月08日

足裏を全面ゴムに。。。

タイトル通り、足裏を全面ゴムで張ってみた。

今大会はルール上、足裏を浮かしてないとダメなので、それにあわせたモーションならいけるんじゃないか、とのことで張って見たところ、大成功。。

足踏みからの派生で前進、後進、左右ステップ、左右旋回が1時間もかからず完成!

なおかつ、前進はうちの部で自作したスロープをなんなく踏破。

速度こそないものの結構安定して歩いてくれるので、してやったり。。

起き上がりも問題なく完成して、基本モーションはジャンプとロンダートを残すのみとなりました。


ジャンプをただいま製作中。。。

シームレスをちょっとやってみたけれど、あれは無理かも。。。後回しで;

team_udonko at 14:43|PermalinkComments(0)clip!製作日記 | さいーき

2008年03月05日

第13回ROBO-ONEに向けて

第13回大会まであと2週間ほどになりました。
我らが大将グラム氏の設計した機体も組み立てを終了し、今日よりモーションの作成にはいっています。

今までは上半身のサーボが788HVだったため起き上がりに苦労していたけれど、新機体は2350HVに変更、さらに肩ピッチも4kサーボになってパワーアップ。

これで力技でモーションがさらに楽に作れるようになりました。

今日はとりあえず簡単にトリムをあわせて、足踏み・・・のはずが、サーボが一つ異様に熱を持つ?

どうやらケースが変形してしまってるらしい。

なかのシャフトの固定穴が大きくなってグラグラするとのこと。

ケース交換したいところだけど持ち合わせがないので、、後日秋葉原に買いに。。

ロンダートは遠いなぁ・・・

team_udonko at 18:43|PermalinkComments(0)clip!製作日記 | さいーき

2007年09月17日

ROBO−ONE終わったよー

無事終わってただいま帰ってきました.本当はそのまま学校行って授業受けるつもりでしたが疲れたのと荷物いっぱいだったので家で小休憩.

結果は223点の61位.うちとしては「一応」自己ベスト更新といったところでしょうか.何度かサーボが不調のせいでこけたのが痛かったところと,「人の役に立つ」ことの再生中だったのでうまく伝わらなかったのがなければもう少し順位が上がってそうでしたがまぁ、過ぎたことなのでこの辺にしておきましょう.

今回の不調だったモーターは左足首だったんですがその前日に最終チェックをしていたときは右足首が不調でした.右足首は完全に脱力していた感じ.触った感じ少し力が入っていたので信号線がどーにかなっていたかも.
今回は足首の配線がちょうど機体がしゃがむと踏む感じになっていたので,何度かやった際に断線に近い状態になってしまったのかもしれません.とりあえず来週までにはどうにかしましょう.

今後の改良点とこれからについて
・2350と788の限界をよーーーーく知ることができたのでそれに対しての設計改良
・2kのパーツをFRPかカーボンへ変更
・配線周りを再見直し
・EGXを覚える
・アルマイトを考えてみる
・ゴットフィンガーを学祭までに作る
・Gramはさいーきさんへお預け.モーションを集中して作ってもらう.


とりあえず来週のロボフェス目指してがんばりたいと思います.


最後に
ウドンコの面子・手伝いに来てくれたボス山先輩と鵺,またお隣でいろいろお世話になった釜田さん,ROBO−ONEに参加した方々,お疲れ様でした.




team_udonko at 12:35|PermalinkComments(0)clip!雑記 | グラム

2007年08月19日

気がついたら・・・・

ROBO−ONE選手登録の写真が新しく(正しく)なってましたね
さいーきさんアザース

なんせ俺の手元には一枚も写真ないから更新できなかったんだよなー
設計・製作者なのに写真とってないとか異常かも?
あんまカメラ使わないし持たないからかもしれないけど

この前のはフレームからカッコヨサだしてたけど今度のは外装想定して設計しているから外装ないとダサいかもしれない
しかし問題は腕だ腕.手先つけるとモーターがその分増えるから重くなるのは別にどーでもいいのだがトルクを単純に計算したら下手すると肩が回らんかもしれない.やはりというかあのサイズだと788は限界かもしれないが金がないのがなぁー

とりあえず今のところの問題
・軽量化のはずが腕のせいで変化なし.下手すると重くなってる.
・指先をどうするか.さすがの俺でもアルミの折り曲げ不可.
・モデラが空かない・・・・・
・EGXが(ry
・時間(ry


あ!!かなり後回しにしてたけど頭も考えないと・・・・.時間がないってばー
かわさきサボっても(ry

team_udonko at 03:09|PermalinkComments(0)clip!雑記 | グラム

2007年08月11日

PC買ったよ

どこでも設計できるようにと軽いノーパ買いました.旧IBMのやつ.
こいつ買うの結構苦労した.というのも以下の条件を満たすのがなかなかなかった

XP搭載
Core2Duo搭載
軽い
新品

正直OS消せよとかそういうレベルの話になるのだが,最近のPCはXP入れられない仕様になってるらしく初めからXP搭載じゃないとアウト.ビスでもいいんだけどベンターが対応してなかったのでアウト.
さらに処理や描画が速いほうがいいのでCPUは思い切ってCore2.

秋葉原うろうろして12万程度で買えました.
ドライブついてないけど
正直+7kでメモリー1G追加したらよかったかも.まぁ、いいや.
どうも12.1型は画面が小さすぎるイメージあったんですけどそうでもなかった.
HDDが60しかないのでそんなにいれられないけどよくよく考えたらゲームやるわけじゃないから十分だね.



team_udonko at 17:34|PermalinkComments(0)clip!雑記 | グラム

2007年08月05日

可変機ってのはな夢のまた夢の話なんだよ

どうも.グラムです.正直機体と名前混ざるから変えようと思ってるのに未だに変えてません.ぶっちゃけメンド(ry

今日は映画見てきました.トランスフォーマーですよ.トランスフォーマー.
おそらくあの映画館でトランスフォーマーのタイトル見てサブタイが「コンボイの謎」を真っ先に思いついたのは俺だけだろう.むしろそうであってほしい.
内容はネタバレとか含むのであえて言いませんが,あれはいいよ.ロボット好きじゃなくても見て損がない.もう一度言う.あれはいいものだ.正直な話変形とか戦闘がかなりの高スピードで行われるのでついていけなかったけどなんかこうブルっときた.久々に映画見て感動した.

そこで変形機構について考察.
なんか新歓のときでも「変形しねぇのかよ」とかほざいていた新入生がいたが,今現在の技術じゃ正直変形は無理というのが俺の持論.そういうと「実際変形する機体いるじゃん」という意見もある.まぁ、確かに変形機構を持ったロボットだってそりゃいる.けど俺はあれを「変形」とはいえない.
そもそも,みんなが考える変形というのは今回のトランスフォーマーだったりZガンガルとかそんな感じだと思う.いわゆる二足⇔車みたいな感じ.例えばトランスフォーマーのコンボイはトラック(っていっていいのか知らんが)と二足ロボットと自由に変形する.原作はしらんが映画だと生命金属とかいう「生き物」だ.一見ただのトラックが馬鹿でかい二足ロボットに変形する.こいつをただの機械としてみると矛盾が生じる.その矛盾が何かというと「質量保存則」.いきなり何か新しいエネルギーぶつけたり,粘土細工みたいに新たな粘土を付け足すならまだしも,すでにある「質量」で別のものに変形しても「質量」は変わらない.つまり「100kg」のものが「0.1t」になっても重さは変わらない.まぁ、コンボイは「生き物」だから成長したり体の一部が伸び縮みしたりするかもしれないから例としてはよくないのだが,「質量保存則」があるかぎり,「変形」なんて簡単にできないのである.
じゃあ実際にROBO−ONEとかで出てるロボットは何だよという話になる.俺から言わせればあれは「おもちゃ」である.別に変形するロボットが糞とかそういってるわけではない.あういうことを考えられるアイデアはすごいと思ってるし,俺には真似できない.しかし,このようなことを言ったのはROBO−ONEという規模だと難しいが,変形できるロボットを実際の車などと同じ大きさに作ったとする.そのときに「じゃあ二足ロボットから車に変形して人乗せて走ってよ」というと実際できるかといわれるとできないと思う.人を乗せるということはその部分(つまりコックピット)は変形の対象外になる.そこ変形させたら中の人まで変形しなきゃいけなくなる.また,車と二足ロボットじゃ動く機構が違う.エンジン回したからタイヤが回るのと脚を上げて前に出すのじゃ全然違う.タイヤ回す機構と足上げる機構を同時に仕込んだとしてもどこにしまうのさ?という話になる.車に手足が生えてるなら別の話だがガンダムみたいにかっこよさとか追求したらそれこそしまう場所なんてないし,顔になる部分はどこにするんだよ?とか言い出したら限がないのでこの辺にしておくが「質量保存則」が無視できないから俺は無理だと考える.
もしできるとしたら「質量」が自分自身で大きくなったり小さくなったりしなきゃならん.

なんかこう書くと「おまえ変形きらいか?」みたいに思えるけど俺は大好きですよ.「変形・合体・必殺技」は漢のロマンでしょ?


さてこの話はこの辺にしておいて今「新」Gram(俺の中ではGram正式ロールアウト版と呼んでるが)の胴体設計しているわけなんだが結構時間ないね.モーション作成のために1ヶ月は期間設けるとすると今月の13日には機体が仕上がっていたい.そうなるとあと8日しかない.部品数と今の工作機器の使用状況を考えると7日でも足りない気がする.あれ?設計する時間@24時間?って感じなわけで結構ヤヴァス.しかもいまさらになってバッテリー周りで悩んでいたり.俺はクッションとかつけたほうがいいなーとか思っているのだが,いろいろな人や携帯とか見ると結構バッテリー周りが簡易な気がする.俺考えすぎなのかなぁ?
あと手の作成が結構ヤヴァイ.というのも欲しいバネが手に入り難い.通信販売とか見ても欲しいのがない.調べてもなんか工場レベルの話し合いでゲッツする感じなので予算で死にそう.

てか俺7人がかりで1週間で仕上げる仕事量を同じ期間で一人でやってる感じがするんだが.ちょwwww俺死ねるwwwwww
でもがんばるよ.死ぬかも知れんけど.あと外装担当はいつになったら顔を出すんだい?

team_udonko at 03:40|PermalinkComments(0)clip!雑記 | グラム