しろうさぎのblog

元ロボカッパー(Bオープン)で現在はレスコンに参加しています。気が向いたときにいろいろ書いていきます。

Atollic(TrueStudio)でFreeRTOSのデバッグ

どうもしろうさぎです。

最近STM32でFreeRTOSを試してみてるのですが、なんかデバッグがうまくいかないことがあり、いろいろ調べているとなんか成功したので記録しておきます。

といってもなんかいまだにエラーは吐くし微妙なのですが。

STM32CubeでFreeRTOSを導入して動かす話は面倒なので

STM32マイコンでFreeRTOSを用いてLEDを制御する(Lチカ)

ここを見てください。

とりあえず私はNucleoF429ZIを使い実験を行いました。ボード上の3つのLEDをスレッド事に分けDelay時間を変えることで多数スレッドが動いていることを確認しました。

とりあえずうまくデバッグするとこんな感じにできるようになります。

スクリーンショット (87)



AtollicだとST-Linkではスレッド事にデバッグができない(できるのでしょうけどめんどくさそう)なのでJlinkを使います。ここではNucleoのST-LinkをJlinkOB化して利用します。

JlinkOB化の話はここを参照してくださいな。

そして、デバッグ設定をいじります。
キャプチャ

SWD接続なのでSWDを選択し、スレッド対応のRTOSサポートをFreeRTOSにします。その上トレースを有効にし2つの内適当にどちらかを選択します(違いがよくわからなかった。)

それでそのままデバッグを開始します。

キャプチャ
するとなんかエラーを吐きますが無視してOKを押して進めます(目下調査中です。わかる方教えてください。)

ぽちっと一回再開を押してあげるといつものメインのところで止まります。もう一回押すといつも通り起動します。

キャプチャ

それぞれのタスクごとにブレイクポイントを張っても呼び出されるとそこに止まるようになります。
その上タスクスクリプト等々もちゃんと使えます。


以上とりあえず使えましたよ報告でした。なぜかエラー吐くところ等わかっていないことがたくさんあるのでわかり次第更新していく所存です。

それでは今日はこの辺で。

「からかい上手の高木さん」と「ゆるキャン△」聖地巡礼記

どうもしろうさぎです。

このブログは一応技術系ですが今回は見ての通り少し外れた内容を書きます。(そのうちものづくりを趣味でやれなくなったとかでこんな内容ばっかりになりそうとかは言わないお約束)

それでもって、「からかい上手の高木さん」と「ゆるキャン△」の聖地に行ってきました。

それではまず「からかい上手の高木さん」聖地めぐりから。行ったのは小豆島になります。
IMG_5581
まずはエンジェルロード。OPで出てきます。
IMG_5584
鹿島明神社前の公園。これもOPで出てきます。
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IMG_5587
鹿島明神社境内。OPや、5話、10話で登場しています。IMG_5588
OPに出てくる橋。高木さんと西片が歩いて渡っています。
IMG_5590
土庄中学校。高木さんたちが通っている中学のモデルです。
IMG_5599
高木さんや西片が歩いてそうな細い道。地元の人はこの細さでも普通に車で通っています。(結構ギリギリでしたよ・・・・。)
IMG_5604
EDで高木さんがチャリを漕いでそうな海岸線。

行った日は天気が悪くどうにもきれいに撮れないのですが一応こんな感じです。アニメや原作に出てきた通りの風景がひろがっていました。特に鹿島明神社はまんまでしたね。

追記:エンジェルロードはわたることができ、恋人の聖地に認定されそこら中に2つの名前が書かれた絵馬がありました。それと、そうめんはおいしかった。ものすごくコシがあってつるっと最高でした。


そして「ゆるキャン△」聖地巡り。今回は身延→本栖湖→四尾連湖に行きました。そこら中にゆるキャン△のポスターとグッズが売っていて大爆笑でした。私たち以外にも聖地巡りの人たちがキャンプとかしていました。


それでは。8話に出てきた身延です。IMG_5919
なでしこたちがまんじゅうを買った店。水曜に行ったため定休日でした(シッテタ)
IMG_5920
IMG_5921
なでしこたちがまんじゅうを食べていたベンチとそこからの風景です。
IMG_5922
せっかくなので身延山でみのぶまんじゅうを買ってきて食べました。(駅前にやってる店で置いてあるところあったけど・・・・)結構おいしかったです。(温泉まんじゅうって感じ)

IMG_5918
まんじゅうをかうついでに寄った身延山久遠寺。階段が急かつ段差が高くて途中であきらめました。(これを目当てに来たわけじゃないし・・・・・(?))


そして、
IMG_5924

なでしこたちが通っている高校のモデルとなった坂です。身延町立下部中学校です。今は廃校になってるそうです。

そして本栖湖に移動。身延から本栖湖まではチャリの距離ではないなぁと思いながら運転していました。
IMG_5926
なでしこが倒れてた公衆トイレ
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本栖湖からの景色。いい感じに富士山が見えました(やったね)
IMG_5929
キャンプ場の管理室
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店内にはゆるキャングッズコーナーが・・・・。

IMG_5934
デイキャンプ料400円を払って下まで降りてきました。

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そしてお約束通りコッヘルとバーナーでお湯を沸かしてカレーメンを食べました。そのあとコーヒー飲んで少しまったり。
天気も良く富士山もばっちり見えたのでかなり満足です。

IMG_5941
コンニチワ
  優秀な着火剤は意外と落ちてなかったです。

IMG_5943
キャンプ場管理室でほうとうを食べました。自家製のみそでつくったほうとうらしくかなりおいしかったです。

IMG_5944
キャンプ場入り口。

追記:デイキャンプは一人400円、車を入れるのが500円。薪は林のものを自由に使っていいわけではなく上の管理室に売っていました。


そして四尾連湖に移動。本栖湖から四尾連湖は大体20~30kmといったところですが、四尾連湖までの道のりが険しくくねくねした細い山道を走っていく必要がありました。

IMG_5946


IMG_5945

天気も良く静かでとても良いところでした。

IMG_5948
なでしこが拝んでいたよくわからない石碑。

IMG_5949
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キャンプサイトとそこからの風景。
IMG_5951
キャンプ場管理室にまたゆるキャン△コーナーが・・・・。

IMG_5956

最後になでしこ姉が飲んでいた席でチャイを頂きました。なんかまろやかなチャイで非常においしかったです。

追記:駐車料金400円で湖で釣りもできるそうです。(結構魚泳いでるのが見えた)

ゆるゆると写真と少しの文字で書いていきましたが結構楽しい聖地巡りでした。ちなみに私車を持っているので自分で運転していきました。小豆島は親と交代しながらの運転だったのでかなり楽でしたが、ゆるキャン△巡りは380㎞くらい運転してその上結構な山道を走ったので大変だった・・・・。
今度はどこに行こうか・・・・。高ボッチ高原行きたいな・・・・。


それでは今日はこの辺で。

RCJジャパンオープン後

どうもしろうさぎです。

ロボカップジュニア・ジャパンオープン2018和歌山大会にスタッフとして行ってきました。

前日車検のスタッフにはいくつもりなかったのに電車で和歌山に向かってる途中で来てといわれ行くことになったり、設営に20:00に集合で次の日の集合時間は8:00ということがあったり、なぜかビギナーの車検やったとか、INPUT勢とTADAと食いに行った井出商店がうまかったとか、2コートを5人で回すという超絶タイトな審判割り当てだったとか、最終日審判へって2コート4人になって休みなしになったとか、決勝リーグ審判に割り当てられてたとか、いろいろありました。が、何とか問題なく(?)終わったようで良かったんじゃないですかね。上位入賞チームはおめでとうございます。

IMG_E5895
んでもってOB勢のロボットたち。専らスタッフミーティングの時に電源入れることなく使われるだけでしたけど・・・。(一応私のロボットは合間を縫って練習コートで動かした)


今回のジャパンで思ったのはライトは特に大幅なルール変更があったわけでないので結構いい感じに動いてるチームが多かったように見えました。ただ今までプライマリだった子たちも混ざっての大会となったのでLEGOとかのロボットが多く見られたりとか、小学生みたいな子が結構いて頑張ってるなぁとほほえましくなったりしましたね。オープンについては、ミラー作成や画像処理は結構出来てるような感じでしたがやはり、ボールの位置によって回り込む、ボールが正面にくるように誘導する、ラインから出ない、ゴールに向かうなどの基本的なことがしっかりできているチームが若干減ったように感じました。ロボットの見た目は年を追うごとにレベルが上がってるように感じますが、なにかソフトなどの部分がおろそかになっているような気がしてならないのです私は。パッと見てわからないソフトで日の目を浴びないからっておろそかにすると勝てないですよ・・・・。


まぁ、今日はこの辺にしましょう。

それで、せとうちオープン2018に選手登録しました。
キャプチャ
いろいろ察してください。なんか相方がバスで来るから試合開始に絶対間に合わないとかでどうなることやらですが何とか頑張るんじゃないですかね。

それでは。



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