関白のblog

東海ブロックのteam関白(一人だけどwww)です。 ロボカップは小4の時に始めてかれこれ…。元将軍キャプテンです。名古屋市科学館を中心に活動中。 情報公開や交流用に作りました。気が向いたらアップしていく感じですのでよろしくです。

どうもお久しぶりです。

 最近ElecrowでSTM基板を発注する際に小さい基板だったのでもったいないなぁと思い、9.9$でできる最大サイズまでほかの基板も一緒に乗せてしまおうと思いました。いろいろ調べていると普通は面付けをしてVカットをしてもらってぽきって割るそうなのですが、なにかVカットは別料金と聞いてそんなお金はないなぁということでほかの方法でやることにしました。
そこで、長穴を開けてそれできぽきっと折れるようにしてしまおうという作戦を試してみました。

まず発注したKiCAD画面から。
キャプチャ
このようにど真ん中に長穴を開けて基板を分けてます。微妙につながっているので送られたときはつながってますが手で折れるくらいになっています。
キャプチャ1
その長穴の設定画面です。
適当なネジ穴とかのフットプリントの定数をポチポチかえていくことでほしいサイズにします。
ElecrowだとNPTHは別ファイルで送って仕様書を英語で書かないといけないということで面倒なのでスルホールにしちゃってます(結果的には製造の関係からかスルホールじゃなくてNPTHみたいな感じになってます)
それで形状とドリルを楕円を指定してX、Yのサイズを指定してあげればOKです。どちらともサイズを一緒にしてしまって大丈夫です。
キャプチャ2
するとこんな感じに3Dで確認できます。
BlogPaint
んで出来上がってきた基板がこちら
BlogPaint
で、こんな感じにぱきっと折れます(ニッパで切ってもよい)。
バリが出るのでやすりで削って滑らかにしてしまえば完璧です。

こんなかんじです。それでは。



 

どうもお久しぶりです。
サークルでロボットグランプリ大道芸部門に参加してきました。 IMG_3097[1]
↑今回のロボット

僕自身は電装部分を作成しました。
IMG_3100[1]
今回はNucleoF446を使って制御しています。PCからシリアルでデータが送られそのシーケンス番号によって動作が決定され動作します。動作が終わると適当なデータを返して次の動作街をするようになっています。
Nucleoはmbedを用いてプログラムを書きました。I2CやらSPIやらGPIOやらADCなどろいろなペリフェラルを同時に使用しての初めての作品だったのでいい勉強になりました。
詳しい動作はサークルのブログを見れば書いてあるので探し出してみてください。

ンでもって結果は、準優勝で賞をいただくことができました!!!
副賞で近藤のサーボボードやらよさそうなテスターももらえて大満足ですwww

しかも前日の空き時間に秋葉原によって楽しむこともできたので万々歳でした。(フォロワーのある人が秋葉ついたといっただけなのに探し出してきて怖かったです)

今回ロボットグランプリに行ってランサー部門もやってみたいなと思ったので来年出てみようかと思います。
 
次はせとうちですかね。その次はレスコンです。 

それでは今日はこの辺で。 

どうも関白です。期末テストがあったりなんだかんだで忙しかったので更新できてませんでした
・・・。

最近はレスコンとロボットグランプリのロボットの電装部製作でてんやわんやになってます。(今若干休みができてるけど。)

それで本題です。
大学に入ってからSTMマイコンを使うようになってNucleoでいろいろ遊んでいたのですが実際にロボットに搭載するのにあたってサイズがちょっと大きいので自作ボードを製作したいなと思っていたら、Twitterのフォロワーの中にも同じようなこと考えてる人がいたのでその人と共同で作ることになりました。
その人のブログ

とりあえず、計算能力の高いものがいいねということになって。100ピンのSTM32F746VET6を採用しました(採用時にはSTM32F746G-DISCOがmbed対応してるのでワンちゃんmbedでも動くんじゃないかってなってたのですが実際はそのままでは動かなかったんですよね・・・。)。

とりあえず私がKICADで回路図を引きPCBを起こしてみました。
BlogPaint
とりあえずこんな感じになてます。 (隠れてるところはサークルの名前が入ってるので消しました。)
基板サイズは62x48㎜でできました。さすがに50x50mmには入らなかったので基板製作時に若干高くなりましたがまぁ誤差ということで。
そしてElecrowに基板を発注して実装してみました。
BlogPaint
IORFとAVDDをVDDにつなぐのを忘れてしまっていたため後で無理やり結線しました。
またアナログ電源とデジタル電源を1点結線していなかっため次発注する完成版にはちゃんとやろうと思っています。(というかもう直した)

自作STMボードを作るときの配線の覚書として、
・BOOT0は10KΩでGNDに落とす。
・VREF+とVDDAはフェライトビーズでVDDに吊って一点結線する。
・VCAP1とVCAP2はコンデンサを通してGNDに落とす。
・特に予定がなければVBATTはVDDにつないでおく。

って感じでしょうか。チップそれぞれ微妙に違うのでそこはそれぞれに合わせます。まぁすべてデーターシートとかハードウェア設計リファレンス等に書いてあるのでそれを参考にして作れば安全です。

とりあえずこの基板ではLチカとデジタル入力とPWM出力くらいしかまだ試していないのであれですが・・・・。HALで書いているのですが、初めてのことだらけでつまづきまくってます。

まぁこんな感じです。

今はこの基板の修正版のほかにも、STM32F446RET6、STM32F303K8T6、STM32F767ZIT6の基板も作ってます。

最後に、RCJ年齢的にもう選手として出ることはないと思っていたのですが、なぜかある大会で選手として出ることになっているっぽいです。審判として遊びに行って2日目のビックフィールドでおやじ枠でロボット動かすつもりが・・・・。それに向けて、ジャイロ(MPU06050)で方位を割り出すスレーブを作ったり、JY906を搭載したり今まで通りの方位も載せてその場に合わせていいものを使えるようにしたり、北九州オープンで導入したMP3プレイヤーを新しいものにしてスピーカーも変えてちゃんと聞こえるようにしたりしています。(プログラムも若干直したりもしていますがほぼ変わってません・・・)

それでは今日はこの辺で。



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