しろうさぎのblog

元ロボカッパー(Bオープン)で現在はレスコンに参加しています。気が向いたときにいろいろ書いていきます。

レスコン愛知予選に参加してきました

どうもしろうさぎです。今年も大学のサークルからレスコン愛知予選に予選に参加してきました。

結果から言いますと、予選1位通過です!!!!!!!!!!

やったね。

神戸、愛知をあわせても1位での通過です。

とりあえずここで競技中の写真を載せます。
スクリーンショット (189)
全体

スクリーンショット (194)
瓦礫除去中

スクリーンショット (186)
棒瓦礫除去中

スクリーンショット (190)
床ダミアン救助中

スクリーンショット (188)
ジャッキ動作中

スクリーンショット (191)
家ダミアン救助中

IMG_6396
ロボットたち

5台見えるのに試合には4台しか見えないのは、コートが狭いため出すと邪魔になる&通信帯域的につらいということで予選は出さないで行くことにしました。時間的には4分41秒ということでしたが大学で練習していた時よりも大幅に遅れてしまったのですべてが完璧に動いていたら(あとでその話書く)もっと点数伸びていたと思うと若干悔しいです。

私はもちろん電気系部分の製作と組み込みソフトを担当しました。試合に出していない1台はほかの部員に作らせたのですがそれ以外はすべて私が作りました。とりあえず何事もなく動いてくれたので良かったです(PC側とコントローラの間でいろいろあって試合中やばいやばい言いながら操縦していたようです。特に3号機の足回り操縦用のコントローラのアナログスティックが使えず、PCのキーボード入力による超低速移動モードしか使えなかったためロボットがものすごい遅い動きしかできなかった)

今年は結構はやくロボットが上がってきたので長期間デバッグの時間がありバグ修正がかなりできていたのでちゃんと動いてくれたという感じです。また、去年度は分散処理をしていたのを今年はF7 1台の中央集中処理に変えたところ一つのマイコンのみデバッグするだけで済むので楽でした。(ただこれには1つが死ぬと全部死ぬという怖いところがありますが分散処理をしたところでどこかかけると大抵ダメになるので関係ないかなとか思ったり)

会場で運営(審判)の人に個々のチームは要注意チームだからといわれかなり注目をはじめから浴びていたようです。まぁ、Twitterやらなんやらで写真上げまくったうえに去年もレスコンであまりやられいなかったようなことをいろいろ導入して、でかいアームでダミアンをダイナミックに救助したりいろいろしてますし・・・・。

とりあえず1位通過ということで、何かしらのプレッシャーがあったりなかったりしますがとりあえず「期末テスト」というとんでもなく大変なものが待ち構えているのでロボットのさらなる向上のかたわら勉強のほうもちゃんとやろうと思います。

それでは今日はこの辺で。

どうもお久しぶりです。

どうもしろうさぎです。

お久しぶりです。

レスコンやらなんやらかんやらと多忙な生活をしています。とりあえず元気にやってます。

最近新しい基板は特には作っていませんが、TPIP2のカメラ切り替えが効かないって言われ無理やり外部で切り替えてあげることにしました。

それがこの基板です。
IMG_6657
載ってはいませんがAtTinyで入力を2byteで受けて、それをアナログスイッチで切り替えて出力につないでるだけです。これのβ版がすでに実装されてロボットに載ってます。いい感じに使えてるらしいです。

んでもってレスコン愛知予選に来週の日曜に出場します。とりあえずロボットのほうはちゃんとうごいていますし、去年ほど謎のバグとかはなく大丈夫だと思います。あとは本番ロボットがちゃんと動いてくれて、ダミアンを救助して帰ってきてくれることを祈るだけです。(私は今年操縦者じゃないんです。キャプテンという立場で統括するってことになってます。)

それでは今日はこの辺で。

Atollic(TrueStudio)でFreeRTOSのデバッグ

どうもしろうさぎです。

最近STM32でFreeRTOSを試してみてるのですが、なんかデバッグがうまくいかないことがあり、いろいろ調べているとなんか成功したので記録しておきます。

といってもなんかいまだにエラーは吐くし微妙なのですが。

STM32CubeでFreeRTOSを導入して動かす話は面倒なので

STM32マイコンでFreeRTOSを用いてLEDを制御する(Lチカ)

ここを見てください。

とりあえず私はNucleoF429ZIを使い実験を行いました。ボード上の3つのLEDをスレッド事に分けDelay時間を変えることで多数スレッドが動いていることを確認しました。

とりあえずうまくデバッグするとこんな感じにできるようになります。

スクリーンショット (87)



AtollicだとST-Linkではスレッド事にデバッグができない(できるのでしょうけどめんどくさそう)なのでJlinkを使います。ここではNucleoのST-LinkをJlinkOB化して利用します。

JlinkOB化の話はここを参照してくださいな。

そして、デバッグ設定をいじります。
キャプチャ

SWD接続なのでSWDを選択し、スレッド対応のRTOSサポートをFreeRTOSにします。その上トレースを有効にし2つの内適当にどちらかを選択します(違いがよくわからなかった。)

それでそのままデバッグを開始します。

キャプチャ
するとなんかエラーを吐きますが無視してOKを押して進めます(目下調査中です。わかる方教えてください。)

ぽちっと一回再開を押してあげるといつものメインのところで止まります。もう一回押すといつも通り起動します。

キャプチャ

それぞれのタスクごとにブレイクポイントを張っても呼び出されるとそこに止まるようになります。
その上タスクスクリプト等々もちゃんと使えます。


以上とりあえず使えましたよ報告でした。なぜかエラー吐くところ等わかっていないことがたくさんあるのでわかり次第更新していく所存です。

それでは今日はこの辺で。

アクセスカウンター
  • 今日:
  • 昨日:
  • 累計:

記事検索
ギャラリー
  • 18回レスコン電装部紹介
  • 18回レスコン電装部紹介
  • 18回レスコン電装部紹介
  • 18回レスコン電装部紹介
  • 18回レスコン電装部紹介
  • 18回レスコン電装部紹介
QRコード
QRコード