関白のblog

東海ブロックのteam関白(一人だけどwww)です。 ロボカップは小4の時に始めてかれこれ…。元将軍キャプテンです。名古屋市科学館を中心に活動中。 情報公開や交流用に作りました。気が向いたらアップしていく感じですのでよろしくです。

あけましておめでとうございます。

どうも関白です。
 
IMG_2482[1]

今年は選手ではいられない年齢なのでほとんどRCJにはかかわらないですが、レスコンのほうで頑張っていこうと思います。

それではよいお年を。
 

どうも関白です。
最近STM32を直接HALで書こうと必死になってます・・・(回路屋の仕事が最近できてないぃぃぃぃ)。

今回はHALでPWMを出してみました。完全に備忘録的な感じなので雑に書きます。

NucleoF303Kでやってみようと思います。

まずSTM32Cubeの設定側
スクリーンショット (67)
まずピンの設定(ついでにGPIOのPB_3設定して普通のLチカもさせます。)

スクリーンショット (68)
一応クロック設定
スクリーンショット (69)
スクリーンショット (71)
スクリーンショット (72)
それぞれのピンの詳細設定。

まぁ適当にこんな感じにやって出力させてSW4STMを開きインクルードします。

もう面倒なので書いたソースコードそのまま貼っておきます。
/* Includes ------------------------------------------------------------------*/
#include "main.h"
#include "stm32f3xx_hal.h"

/* USER CODE BEGIN Includes */

/* USER CODE END Includes */

/* Private variables ---------------------------------------------------------*/
TIM_HandleTypeDef htim2;
TIM_MasterConfigTypeDef sMasterConfig;
TIM_OC_InitTypeDef sConfigOC;
/* USER CODE BEGIN PV */
/* Private variables ---------------------------------------------------------*/

/* USER CODE END PV */

/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/
void SystemClock_Config(void);
void Error_Handler(void);
static void MX_GPIO_Init(void);
static void MX_TIM2_Init(void);                                    
void HAL_TIM_MspPostInit(TIM_HandleTypeDef *htim);
void pwmout();

/* USER CODE BEGIN PFP */
/* Private function prototypes -----------------------------------------------*/

/* USER CODE END PFP */

/* USER CODE BEGIN 0 */

/* USER CODE END 0 */

int main(void)
{

  /* USER CODE BEGIN 1 */

  /* USER CODE END 1 */

  /* MCU Configuration----------------------------------------------------------*/

  /* Reset of all peripherals, Initializes the Flash interface and the Systick. */
  HAL_Init();

  /* Configure the system clock */
  SystemClock_Config();

  /* Initialize all configured peripherals */
  MX_GPIO_Init();
  MX_TIM2_Init();

  /* USER CODE BEGIN 2 */

  /* USER CODE END 2 */
  pwmout(500,500,500,500);
  /* Infinite loop */
  /* USER CODE BEGIN WHILE */
  while (1)
  {
  /* USER CODE END WHILE */
 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,1);
 pwmout(100,100,100,100);
 HAL_Delay(300);
 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,0);
 pwmout(250,250,250,250);
 HAL_Delay(300);
 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,1);
 pwmout(500,500,500,500);
 HAL_Delay(300);
 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,0);
 pwmout(750,750,750,750);
 HAL_Delay(300);
 HAL_GPIO_WritePin(GPIOB,GPIO_PIN_3,1);
 pwmout(1000,1000,1000,1000);
 HAL_Delay(300);

  /* USER CODE BEGIN 3 */

  }
  /* USER CODE END 3 */

}

void pwmout(int pwm1,int pwm2,int pwm3,int pwm4){
 sConfigOC.Pulse = pwm1;
 if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
 {
   Error_Handler();
 }
 sConfigOC.Pulse = pwm2;
 if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
 {
   Error_Handler();
 }
 sConfigOC.Pulse = pwm3;
 if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
 {
   Error_Handler();
 }
 sConfigOC.Pulse = pwm4;
 if (HAL_TIM_PWM_ConfigChannel(&htim2, &sConfigOC, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
 {
   Error_Handler();
 }

 HAL_TIM_MspPostInit(&htim2);

 if (HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_1) != HAL_OK)
    {
      /* PWM Generation Error */
      Error_Handler();
    }
    /* Start channel 2 */
 if (HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_2) != HAL_OK)
    {
      /* PWM Generation Error */
      Error_Handler();
    }
    /* Start channel 3 */
 if (HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_3) != HAL_OK)
    {
      /* PWM generation Error */
      Error_Handler();
    }
    /* Start channel 4 */
 if (HAL_TIM_PWM_Start(&htim2, TIM_CHANNEL_4) != HAL_OK)
    {
      /* PWM generation Error */
      Error_Handler();
    }

}

/** System Clock Configuration
*/
void SystemClock_Config(void)
{

  RCC_OscInitTypeDef RCC_OscInitStruct;
  RCC_ClkInitTypeDef RCC_ClkInitStruct;

    /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
    */
  RCC_OscInitStruct.OscillatorType = RCC_OSCILLATORTYPE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.HSIState = RCC_HSI_ON;
  RCC_OscInitStruct.HSICalibrationValue = 16;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLState = RCC_PLL_ON;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLSource = RCC_PLLSOURCE_HSI;
  RCC_OscInitStruct.PLL.PLLMUL = RCC_PLL_MUL16;
  if (HAL_RCC_OscConfig(&RCC_OscInitStruct) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

    /**Initializes the CPU, AHB and APB busses clocks 
    */
  RCC_ClkInitStruct.ClockType = RCC_CLOCKTYPE_HCLK|RCC_CLOCKTYPE_SYSCLK
                              |RCC_CLOCKTYPE_PCLK1|RCC_CLOCKTYPE_PCLK2;
  RCC_ClkInitStruct.SYSCLKSource = RCC_SYSCLKSOURCE_PLLCLK;
  RCC_ClkInitStruct.AHBCLKDivider = RCC_SYSCLK_DIV1;
  RCC_ClkInitStruct.APB1CLKDivider = RCC_HCLK_DIV2;
  RCC_ClkInitStruct.APB2CLKDivider = RCC_HCLK_DIV1;

  if (HAL_RCC_ClockConfig(&RCC_ClkInitStruct, FLASH_LATENCY_2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

    /**Configure the Systick interrupt time 
    */
  HAL_SYSTICK_Config(HAL_RCC_GetHCLKFreq()/1000);

    /**Configure the Systick 
    */
  HAL_SYSTICK_CLKSourceConfig(SYSTICK_CLKSOURCE_HCLK);

  /* SysTick_IRQn interrupt configuration */
  HAL_NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 0, 0);
}

/* TIM2 init function */
static void MX_TIM2_Init(void)
{


  htim2.Instance = TIM2;
  htim2.Init.Prescaler = 3;
  htim2.Init.CounterMode = TIM_COUNTERMODE_UP;
  htim2.Init.Period = 999;
  htim2.Init.ClockDivision = TIM_CLOCKDIVISION_DIV1;
  if (HAL_TIM_PWM_Init(&htim2) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sMasterConfig.MasterOutputTrigger = TIM_TRGO_RESET;
  sMasterConfig.MasterSlaveMode = TIM_MASTERSLAVEMODE_DISABLE;
  if (HAL_TIMEx_MasterConfigSynchronization(&htim2, &sMasterConfig) != HAL_OK)
  {
    Error_Handler();
  }

  sConfigOC.OCMode = TIM_OCMODE_PWM1;
  sConfigOC.Pulse = 0;
  sConfigOC.OCPolarity = TIM_OCPOLARITY_HIGH;
  sConfigOC.OCFastMode = TIM_OCFAST_DISABLE;
  sConfigOC.Pulse = 500;


}

/** Configure pins as 
        * Analog 
        * Input 
        * Output
        * EVENT_OUT
        * EXTI
     PA2   ------> USART2_TX
     PA15   ------> USART2_RX
*/
static void MX_GPIO_Init(void)
{

  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;

  /* GPIO Ports Clock Enable */
  __HAL_RCC_GPIOF_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOA_CLK_ENABLE();
  __HAL_RCC_GPIOB_CLK_ENABLE();

  /*Configure GPIO pins : VCP_TX_Pin VCP_RX_Pin */
  GPIO_InitStruct.Pin = VCP_TX_Pin|VCP_RX_Pin;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_HIGH;
  GPIO_InitStruct.Alternate = GPIO_AF7_USART2;
  HAL_GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin : PB3 */
  GPIO_InitStruct.Pin = GPIO_PIN_3;
  GPIO_InitStruct.Mode = GPIO_MODE_OUTPUT_PP;
  GPIO_InitStruct.Pull = GPIO_NOPULL;
  GPIO_InitStruct.Speed = GPIO_SPEED_FREQ_LOW;
  HAL_GPIO_Init(GPIOB, &GPIO_InitStruct);

  /*Configure GPIO pin Output Level */
  HAL_GPIO_WritePin(GPIOB, GPIO_PIN_3, GPIO_PIN_RESET);

}

/* USER CODE BEGIN 4 */

/* USER CODE END 4 */

/**
  * @brief  This function is executed in case of error occurrence.
  * @param  None
  * @retval None
  */
void Error_Handler(void)
{
  /* USER CODE BEGIN Error_Handler */
  /* User can add his own implementation to report the HAL error return state */
  while(1) 
  {
  }
  /* USER CODE END Error_Handler */ 
}

#ifdef USE_FULL_ASSERT

/**
   * @brief Reports the name of the source file and the source line number
   * where the assert_param error has occurred.
   * @param file: pointer to the source file name
   * @param line: assert_param error line source number
   * @retval None
   */
void assert_failed(uint8_t* file, uint32_t line)
{
  /* USER CODE BEGIN 6 */
  /* User can add his own implementation to report the file name and line number,
    ex: printf("Wrong parameters value: file %s on line %d\r\n", file, line) */
  /* USER CODE END 6 */

}

#endif

/**
  * @}
  */ 

/**
  * @}
*/ 

/************************ (C) COPYRIGHT STMicroelectronics *****END OF FILE****/

メインループ内でpwmout()関数で0~1000まででデューティ比を指定してやってピンからPWMを出力させてます。
  /**TIM2 GPIO Configuration    
    PA1     ------> TIM2_CH2
    PA2     ------> TIM2_CH3
    PA3     ------> TIM2_CH4
    PA5     ------> TIM2_CH1  
のピンに指定してやっているのでそこからPWM波形が 300msごとにデューティー比10%25%50%75%100%と増えながらNucleoに標準でついているLEDがチカチカすれば成功です。

それでは今日はこの辺で。 

どうも関白です。
HMC6352をNulceo(mbed)で動かせないって人がいたのでやってみました。

以下ソースコード
 #include "mbed.h"
const int  addr = 0x21<<1;
Serial pc(SERIAL_TX,SERIAL_RX);
I2C i2c(I2C_SDA,I2C_SCL);
DigitalOut myled(LED3);
int i,HOUI;
char data[3],HO[2];


int main() {
data[0]='G';
data[1]=0x74;
data[2]=0x72;
i2c.write(addr,data,3,false);
wait_ms(70);
    while(1) {
   i=i2c.read(addr,HO,2,false);
    HOUI = HO[0];
    HOUI = HOUI << 8;
    HOUI += HO[1];
    HOUI /= 10;
 pc.printf("=%d\r\n",HOUI);
 }
}

どこかでHMC6352のアドレスは0x42ってのを見てそれでやってたらずっとうまくいかずデータシートに戻ったら0b0100001(0x21)になってたので「ああああああああああああああ」 ってなってましたはい。

最後にロジアナってすごいですね。はい。

以上です。 

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