しろうさぎのblog

元ロボカッパー(Bオープン)で現在はレスコンに参加しています。気が向いたときにいろいろ書いていきます。

ロボカップ

RCJジャパンオープン後

どうもしろうさぎです。

ロボカップジュニア・ジャパンオープン2018和歌山大会にスタッフとして行ってきました。

前日車検のスタッフにはいくつもりなかったのに電車で和歌山に向かってる途中で来てといわれ行くことになったり、設営に20:00に集合で次の日の集合時間は8:00ということがあったり、なぜかビギナーの車検やったとか、INPUT勢とTADAと食いに行った井出商店がうまかったとか、2コートを5人で回すという超絶タイトな審判割り当てだったとか、最終日審判へって2コート4人になって休みなしになったとか、決勝リーグ審判に割り当てられてたとか、いろいろありました。が、何とか問題なく(?)終わったようで良かったんじゃないですかね。上位入賞チームはおめでとうございます。

IMG_E5895
んでもってOB勢のロボットたち。専らスタッフミーティングの時に電源入れることなく使われるだけでしたけど・・・。(一応私のロボットは合間を縫って練習コートで動かした)


今回のジャパンで思ったのはライトは特に大幅なルール変更があったわけでないので結構いい感じに動いてるチームが多かったように見えました。ただ今までプライマリだった子たちも混ざっての大会となったのでLEGOとかのロボットが多く見られたりとか、小学生みたいな子が結構いて頑張ってるなぁとほほえましくなったりしましたね。オープンについては、ミラー作成や画像処理は結構出来てるような感じでしたがやはり、ボールの位置によって回り込む、ボールが正面にくるように誘導する、ラインから出ない、ゴールに向かうなどの基本的なことがしっかりできているチームが若干減ったように感じました。ロボットの見た目は年を追うごとにレベルが上がってるように感じますが、なにかソフトなどの部分がおろそかになっているような気がしてならないのです私は。パッと見てわからないソフトで日の目を浴びないからっておろそかにすると勝てないですよ・・・・。


まぁ、今日はこの辺にしましょう。

それで、せとうちオープン2018に選手登録しました。
キャプチャ
いろいろ察してください。なんか相方がバスで来るから試合開始に絶対間に合わないとかでどうなることやらですが何とか頑張るんじゃないですかね。

それでは。



ロボカップジュニアジャパンオープン前

どうもしろうさぎです。

今私は和歌山に行くための新幹線車内です。

明日から競技が始まりますが現役勢は頑張って下さい。私は一応スタッフとして審判してるっぽいです。(どれだけ休憩があるのか・・・・。なさそうだなぁ・・・・。)

浜松のチームの試合相手として新しく作り替えたロボットでやっていましたがそこそこの動きはできるようになってきています。なんかI2Cバスが不安定でたまにバスロックがかかり復帰不可能になることがあるのでそれをどうにかしないとなって感じです。ライン処理もオレンジボール・IRボールの追従、ゴールへの誘導等はそこそこいい感じにできています。まぁ現役相手でもボコボコにはならないかなってところまでは来ています。

それでせとうちオープンの公募が始まりましたね。私もOB枠として参加する予定です。世界一のひぐち君と組む予定なので(私のロボットが適当な動きでもある程度かてそう)。

今日はこの辺で。(新幹線車内で打ってたら酔って来た)

新型機の動作テスト

どうもしろうさぎです。

今日(2018/3/18)浜松科学館にて新しく作り変えたロボットの動作確認を実際のコートで行ってきました。これでコート上でのテストは2回目ですが、1回目はIRボール用センサの配線を間違えていてオレンジボールのみで、かつ超音波の妥当性がとれていなくとりあえずボールを追いかけるだけという形で行ったのでほんとの試合に出せる程度まで書き上がったうえでのテストはこれが初です。

Youtubeにその時の様子を上げてるので良かったら見てやってください。

オレンジボールでのテスト


IRボールでのテスト

ロボットの左上についてるのは無線でシリアルデータを送るモジュールです。xbeeを使っています。これによってロボット動かしながらログを無線で取得して確認しながらのテストができます。


そこそこちゃんと動いてライン処理もできるようになってきました。ラインは感度調整がまだ適当なので出るときもありますがしっかり止まれています。ボールの回り込みのアルゴリズムは共通なのでIRボールでもオレンジボールでもほぼ同じような動きができてると思います。さらにボールを持ったうえでコートの端にいたら中のほうに斜めに動いて持っていく様子もわかるかと思います。

X軸ようのエンコーダーで自己位置把握しようと思い使ってみましたが全然ダメでした(これはボツにするしか・・・・)

とりあえず現役と試合をしてもボコボコにはされなくて見た目善戦してるように見えるくらいには動かすことができました。

それでは今日はこの辺で。

追伸:ジャパンスタッフとしていきます。

新型機のソースコードについて

どうもしろうさぎです。

今回の新型機のソースコードを公開します。といってもまだまだ作りかけなので空白の関数があったりします。(ボールを追いかける程度と軽い自己位置推定、ライン処理はできます。)

https://github.com/okadatech/TippyRobot

F767_mainというのがメインマイコンのプロジェクトファイルで、残りがスレーブのプロジェクトファイルです。Cubeで吐き出したままのプロジェクトファイルごと置いておきます。それぞれのところにインポートすれば一応ビルド等もできるはずです。OpenMVというファイルにはOpenMVに書き込んであるパイソンスクリプトが置いてあります。

書き途中のためかなりクソコードです申し訳ない。

それでは。

新型機とミラーについて

どうもしろうさぎです。

やっと春休みになりました(理由は聞かないで。)

それでもって。今までのティッピーロボを今のルールに対応すべくいろいろ変更を加えていました。


IMG_5511

メインMCU:STM32F767ZTI6
サブMCU: STM32F303K8T6(超音波用)
STM32F303K8T6(IR用)
センサ: IRM2121×12
JY901
HMC6352
US015 ×5
ラインセンサ(NJL7052L) 左右後×3 前×4
ホールドセンサ(NJL7052L)×2
OpenMV Cam M7
横移動量測定用エンコーダー
足回り:ダイセンギヤードモーター30;1 + TADAオムニ
キッカー:CBS1029(プッシュネジソレノイド) + 昇圧回路(45V程度)
その他:DFPlayer、3色LED付きエンコーダー、ブザー
全方位ミラー:去年度のレスコンで使ったやつのあまり

こんな構成になっています。2段目の制御基板と方位やらが乗ってる基板以外は前のものを流用しています。IRボールにもオレンジボールにも対応しています。今では一般的なPixyをあえて使わずにOpenMVを試しています。Pixyを使ったことがないのでアレですがOpenMVでも結構うまい感じにできています。JY901とHMC6352の2つ搭載していますがうまく使えたほうを使うといった感じです。
STM32はCubeHALで開発をしています。DMAやら割り込みをかなり使って楽に開発できています。

全方位カメラでの見え方はこんな感じです。
キャプチャ
頑張ってロボット側面から1m見えるかどうかといった感じです。


ミラーについてはさっき軽く触れましたが、レスコンで使ったもののあまりをもらってそれで製作しました。設計者が考える本来の使い方と微妙に異なるので双曲面の焦点がずれています。そこで、データを取ってExcelで近似曲線を求め、そこから取得した値から実際の距離を割り出そうと実験をしてみました。
キャプチャ

そして取った値からプロットをして近似曲線を求めました。グラフの形的に指数関数近似を行います。

この近似曲線をプログラムに組み込んで再度実験をしました。
ball_rの横の数字が生データで距離を求めた値で、Rの横の数字が近似曲線から求めた距離です。

まずロボット側面から100㎜のところに置いたとき
IMG_5508
スクリーンショット (55)

次に300㎜のところに置いたとき
IMG_5509
スクリーンショット (56)

そして600㎜のところに置いたとき
IMG_5510
スクリーンショット (57)

先ほどのグラフから見てもわかる通り、見える角度によって生データからの距離がぶれるため、かなり誤差が出ています。しかしながら最大で100㎜くらいのずれはありますが一応それなりのデータは取れることがわかりました。超音波を使った測定でもこのくらいのずれは出ることがあるためまぁ自己位置推定に使っても大丈夫かなといった感じです。

横移動量測定用のエンコーダを搭載しているため超音波を使わずとも横方向の位置は推定できるのでカメラからのデータで縦方向を読めば自己位置が推定できるはずです。カメラからのデータで縦方向も横方向も取得できますが、ランドマーク認識は周りにロボットがいたり距離が離れると読めなくなるのであまりカメラに頼りすぎるのはよくないかなといった感じです。

実際問題今のRCJにおいて数㎝単位で自己位置を推定する必要があるのかといわれると微妙なラインで、コートのどのあたりにいるのかざっくりと分かればいいと思うとこのくらいの精度でも十分であるように感じます。



追伸:せとうちとかその他オーバーエイジ枠がありそうな大会に出たり地方大会の審判に行ったついでに動かしてみようと思い作成をしています。

それでは、今日はこの辺で。

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