しろうさぎのblog

ロボカップは小4の時に始めてかれこれ…。元将軍キャプテンです。 情報公開や交流用に作りました。気が向いたらアップしていく感じですのでよろしくです。最近まで関白のブログって名前でしたが、関白って名前使っていないので変えました。

カテゴリ: ロボカップ

どうもです。
先日行われたせとうちオープン2017に参加してきました。
今回も北九州オープン2016と同じくHAKUTOの一人と私でチームを組んで出ました。
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おそらくこのせとうちオープンが最後になるであろうチームです。

試合はスイス式で行われ、(運営の方々お疲れ様です)とりあえず結果は、4位でした。
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まぁ北九州オープンのようにほぼ年齢超えて、ロボットもほぼネタに走っている人が表彰台に載ってしまうということはなかったようですw
それでもこの順位なので一部からは名勝負メーカーとか謎のあだ名をつけられたり、見た目は白いけど中身は黒いロボットと言われたりしてました。

アウトオブバウンズをしない(今回はもうティッピーのハードが限界に近かったのでちょこちょこ出てしまっていたけれど。なんせおととし作ってそれをだましだまし運用しているから仕方ない部分もある)、ボールをしっかり追って故障でコートから出すことはない、ゴールを決めるべきところでちゃんとゴールを決める。この3つができていれば、強豪相手にもそこそこいい試合ができるはずなのです。
この基本をおろそかにしてしまってほかのマカオシュートなどにチャレンジばかりしているチームが最近多いようにも感じられたりします。先ほどの基本ができたうえで何か一つ武器となるものを持てばジャパンで簡単に勝てるようになると思います。

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↑オーバーエイジ枠のロボットたちの集合写真

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↑オープンリーグのロボットの一部で集合写真(ワイのところ以外ほとんどが超強豪というね)

以下に試合の動画を張っておきます。




2日目のビッグフィールドはおとな(げない)チームとして参加しました。言ってしまうとメンターが作ったロボットと引退したOBの作ったロボットを集めてひとチーム作ったって感じです。こちらは4チーム中3位でした。(ほんとに一個現役よりも勝ってしまいおとなげなくなった)
私のうさぎは足が非常に遅いためビッグフィールドでは全く活躍できずただコートにいるだけの存在になってました。ビッグフィールドになるとロボットの速度がかなり浮き出てきます。普通のコートはあれだけ狭いため速度差はほぼ見えないのですが、あれだけ広いとダメです。
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ビッグフィールドの動画は上げていないのでなしで。

最後に口頭プレゼンをしました。内容はロボカップとの出会いやロボカップとの付き合い方、どのように技術を得るか、大学でどのようなことをしているのかなどについて話しました。どっかの誰かさんがYoutubeにあげて(しまった)らしいので探せるもんなら探してみてください。なかなか好評だったので良かったですが、若干スライドに文字が多いといわれたので次回やる機会があったら修正しておこうと思います。そのうちここで話した内容をブログにもまとめておきたいと思います。

それでは今回はこの辺で。





どうも関白です。
 最近更新がなかったのは忙しかったというよりは、更新する内容がなかったんです。はい。

ってことですが、浜松ノードの審判を10/10に、名古屋ノードの審判をライトは10/29オープン10/30にやってきました。名古屋も浜松も運営側として審判やるとなるといろんなとこ行って審判してるような錯覚に陥ります。(まぁ名古屋浜松間100kmくらい離れているので、新幹線使って帰りましたが・・・・・。)

ってことで、感想です。

全体的にまだノード大会というのがあって動きはかなり粗削りで良いといえるものは少なかったです。全試合無難に動いてアウトオブバウンズが少ないチームが勝っていく って感じでした。実際僕が作るロボットもアウトオブバウンズをしないだけでそんなに強い動きができるわけではなかったですが、まだまだ僕のティッピー、エトペンロボのほうが強いんじゃないかなって感じでしたね。
次の東海大会に期待です。

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↑名古屋ノードのオープンリーグのロボットたち(ティッピーとエトペンも紛れてるけどwww)

それでは今日はこんな感じで。
 

どうも関白です。先日行われました北九州オープン参加してきました。

なにせ北九州は遠く移動だけでほぼ半日かかっちゃうんですね。(新幹線使っても)イヤー遠かった。あと、暑い!!!!!!!!!!浜松に帰ってきてなんて涼しいんだってなってました。夜も暑かったしなぁ・・・。

今回は、「しろうさぎ」というチーム名で、HAKUTOの子とチームを組んで試合に臨みました。チーム名の由来はHAKUTO=白兎=しろいうさぎ、ティッピー=しろいうさぎってことで「しろうさぎ」ってことです。
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1日目
 オープン6チームでの総当たり戦でした。一チーム5試合でしたので、相当な数の試合やれました。うちのティッピーもまぁほぼ壊れることなく試合できました。自己保持部分の基板とメイン基板をつないでいたのがピンヘッダとピンソケットだけで、そこが外れて接触不良になり謎の動きをしていたことがありましたがそれ以外まったく壊れることなくうごくことができました。 アウトオブバウンズは少なかったですが100%出ないのを目標にしてましたのですこし残念でした。全体的にアウトオブバウンズ出回りのロボットが減ってからさらっとゴールを決めて点数を増やしていくスタイルでした・・・・。(いつもこうなんだがどうしたら変わるのやら。たぶん速度が遅いのが原因やろうなぁ・・・・。)

結果は、4勝1敗で準優勝でした(あれーフルボッコにされる予定とかネタ披露会とかはどこへ行ったんやら) 
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パドックではこんなことして遊んでいたんですがねぇ・・・。(ティッピーのぬいぐるみが異様に人気だった。) IMG_1625[1]

試合の動画のリンクをここに並べておきますね。




会場で貼ったプレゼンシートはこちら
キャプチャ



2日目 5つのスーパーチームに分かれてのビックフィールドでの試合でした。 IMG_1629[1]
うちのティッピーは足回りの動きがものすごく遅いので、ダメですね。1勝1分け2敗でまぁ全然ダメでした。やっぱりフィールドが大きいので速度が必要になってくるんですね。
うちの子は通常コートだとあまり気になりませんし、速度があるチームはアウトオブバウンズしがちなのですが、ビックフィールドだと、ラインを踏む機会の少し減るので速度が重視されてくるんですね。

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これが今回出場したロボット全部です。

まぁこんなかんじですね。

そういえば北九州オープンをもってRCJを引退します。たまに審判とかで顔を出すことがあるかもしれませんが、選手として出ることはもうないです。

現役勢は頑張っていいロボットを作ってくださいね。楽しみにしています。

最後にネタで作った2016年のまとめ動画です。(ゴールシーンを集めたやつ)


それでは今回はこんな感じで。 

どうも関白です。お久しぶりですね。

大学のテストという大きな関門を今のところ終えて(今のところ再試は0だし・・・)北九州オープンに参加できるようになりました。

レスコンが終わって、そのあと少ししたらテストで・・・ってものすごく忙しかったんです。(来年本選出れたらどうなることやら)

そういえば、レスコン本選も見てきました。レスコンはRCJと違って機構で勝負感がものすごいんです。なんか、電気系、回路系、ソフトで精密な動作させるというよりは、カメラ画像見ながら頑張って操作して操作しやすいような機構を作って勝負って感じでした。(まぁ私はそんなの嫌なので、真っ向勝負で来年はロボット作る予定です。)

話を戻しまして、北九州オープン前に2日間浜松科学館でロボットの調整をしてました。
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1日目はキーパーのプログラム作ってましたが、ゴールの壁に超音波が干渉してうまく自己位置が割り出せず、超音波がダメだった時用のエンコーダを積んで自己位置把握やってみてましたが、まぁどうにもずれちゃってダメダメです。(エンコーダ部分のオムニの回転が悪いのと、Arduinoで信号の変化を全く落とさずに測るのが難しくて難しくて・・・・・・)
まぁ、まったくうまくいってませんが一応そのまま載せて一回くらい試合で使ってみようかと思っています。
実試合で使ったことないのでもしかしたらうまくいくかもですし(たぶんない)。

2日目はオフェンスのプログラムの調整してました。ボール補足センサのつながってるNOTインバータの電源線が断線しているのに1時間以上気が付かず、まぁ大変でしたね。たぶんこの断線はせとうちの少し前から起こってた気がするんですよ・・・・。なんで気が付かなかったのか・・・・。ここは動いてるだろうっていうのがよくないんですね。ちゃんと全部見るべきでした。ボールの補足センサがうまく動くようになってからは、いい感じの動きになって、ボールもしっかり蹴るし、コートの端だったら内側に運ぼうと頑張ってるように作れてました。

けど先に言っておきます。勝てる気は全くしないです。ボコボコにされる予定・・・・・・。

とりあえず、楽しい北九州オープンになればいいなと思っています。運営の方、他選手の方よろしくお願いします。

ティッピーもしゃべるし結構面白い感じにはできてるので目立つことは目立ちそうですが・・・。(まぁ、会場つくと変なの来たとか言われるしもはや感)




8/19日の夜が楽しみwwwwwwwwwwww
 

1日に2回目投稿です。
今回はせとうちオープン2016の2日目の模様を書きます。

2日目は、ビックフィールド&ノーマルコートで自由に試合って感じでした。

ビックフィールドでは、チーム分けされ、なぜかなぜか私がチームリーダにされ仕切るはめに・・・・。 IMG_0824
これがうちのロボットの全体像です。

ティッピーの車載動画を撮ったので、UPしました。(酔い注意!!!!!!!!)

まぁ結果としては1勝2敗で最下位でした・・・・(泣)
なにせ、磁場が狂いまくってまっすぐ進まず、どっちのゴールに攻めてるのかわからない状態に・・・・・。しかもティッピーの前のラインセンサが壊れ、エトペンロボを出す羽目に・・・・。エトペンロボは全くビックフィールドに対応できていないので、ダメダメでしたね。

しかし、ティッピーのIRセンサは10mほど見えるので、ボールを常に追うことができたのでかなりいい感じでした。

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↑2日目の全体写真です。

この2日間すごく楽しかったです。僕は今年最後なのでいい思い出ができました。運営の方選手の方、どうもありがとうございました。

次は、北九州オープンに行けるよう予算や、日にちを合わせていきます。

それでは今日はこの辺で~~。


 

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