関白のblog

東海ブロックのteam関白(一人だけどwww)です。 ロボカップは小4の時に始めてかれこれ…。元将軍キャプテンです。名古屋市科学館を中心に活動中。 情報公開や交流用に作りました。気が向いたらアップしていく感じですのでよろしくです。

カテゴリ: ロボカップ

どうも関白です。
 最近更新がなかったのは忙しかったというよりは、更新する内容がなかったんです。はい。

ってことですが、浜松ノードの審判を10/10に、名古屋ノードの審判をライトは10/29オープン10/30にやってきました。名古屋も浜松も運営側として審判やるとなるといろんなとこ行って審判してるような錯覚に陥ります。(まぁ名古屋浜松間100kmくらい離れているので、新幹線使って帰りましたが・・・・・。)

ってことで、感想です。

全体的にまだノード大会というのがあって動きはかなり粗削りで良いといえるものは少なかったです。全試合無難に動いてアウトオブバウンズが少ないチームが勝っていく って感じでした。実際僕が作るロボットもアウトオブバウンズをしないだけでそんなに強い動きができるわけではなかったですが、まだまだ僕のティッピー、エトペンロボのほうが強いんじゃないかなって感じでしたね。
次の東海大会に期待です。

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↑名古屋ノードのオープンリーグのロボットたち(ティッピーとエトペンも紛れてるけどwww)

それでは今日はこんな感じで。
 

どうも関白です。先日行われました北九州オープン参加してきました。

なにせ北九州は遠く移動だけでほぼ半日かかっちゃうんですね。(新幹線使っても)イヤー遠かった。あと、暑い!!!!!!!!!!浜松に帰ってきてなんて涼しいんだってなってました。夜も暑かったしなぁ・・・。

今回は、「しろうさぎ」というチーム名で、HAKUTOの子とチームを組んで試合に臨みました。チーム名の由来はHAKUTO=白兎=しろいうさぎ、ティッピー=しろいうさぎってことで「しろうさぎ」ってことです。
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1日目
 オープン6チームでの総当たり戦でした。一チーム5試合でしたので、相当な数の試合やれました。うちのティッピーもまぁほぼ壊れることなく試合できました。自己保持部分の基板とメイン基板をつないでいたのがピンヘッダとピンソケットだけで、そこが外れて接触不良になり謎の動きをしていたことがありましたがそれ以外まったく壊れることなくうごくことができました。 アウトオブバウンズは少なかったですが100%出ないのを目標にしてましたのですこし残念でした。全体的にアウトオブバウンズ出回りのロボットが減ってからさらっとゴールを決めて点数を増やしていくスタイルでした・・・・。(いつもこうなんだがどうしたら変わるのやら。たぶん速度が遅いのが原因やろうなぁ・・・・。)

結果は、4勝1敗で準優勝でした(あれーフルボッコにされる予定とかネタ披露会とかはどこへ行ったんやら) 
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パドックではこんなことして遊んでいたんですがねぇ・・・。(ティッピーのぬいぐるみが異様に人気だった。) IMG_1625[1]

試合の動画のリンクをここに並べておきますね。




会場で貼ったプレゼンシートはこちら
キャプチャ



2日目 5つのスーパーチームに分かれてのビックフィールドでの試合でした。 IMG_1629[1]
うちのティッピーは足回りの動きがものすごく遅いので、ダメですね。1勝1分け2敗でまぁ全然ダメでした。やっぱりフィールドが大きいので速度が必要になってくるんですね。
うちの子は通常コートだとあまり気になりませんし、速度があるチームはアウトオブバウンズしがちなのですが、ビックフィールドだと、ラインを踏む機会の少し減るので速度が重視されてくるんですね。

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これが今回出場したロボット全部です。

まぁこんなかんじですね。

そういえば北九州オープンをもってRCJを引退します。たまに審判とかで顔を出すことがあるかもしれませんが、選手として出ることはもうないです。

現役勢は頑張っていいロボットを作ってくださいね。楽しみにしています。

最後にネタで作った2016年のまとめ動画です。(ゴールシーンを集めたやつ)


それでは今回はこんな感じで。 

どうも関白です。お久しぶりですね。

大学のテストという大きな関門を今のところ終えて(今のところ再試は0だし・・・)北九州オープンに参加できるようになりました。

レスコンが終わって、そのあと少ししたらテストで・・・ってものすごく忙しかったんです。(来年本選出れたらどうなることやら)

そういえば、レスコン本選も見てきました。レスコンはRCJと違って機構で勝負感がものすごいんです。なんか、電気系、回路系、ソフトで精密な動作させるというよりは、カメラ画像見ながら頑張って操作して操作しやすいような機構を作って勝負って感じでした。(まぁ私はそんなの嫌なので、真っ向勝負で来年はロボット作る予定です。)

話を戻しまして、北九州オープン前に2日間浜松科学館でロボットの調整をしてました。
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1日目はキーパーのプログラム作ってましたが、ゴールの壁に超音波が干渉してうまく自己位置が割り出せず、超音波がダメだった時用のエンコーダを積んで自己位置把握やってみてましたが、まぁどうにもずれちゃってダメダメです。(エンコーダ部分のオムニの回転が悪いのと、Arduinoで信号の変化を全く落とさずに測るのが難しくて難しくて・・・・・・)
まぁ、まったくうまくいってませんが一応そのまま載せて一回くらい試合で使ってみようかと思っています。
実試合で使ったことないのでもしかしたらうまくいくかもですし(たぶんない)。

2日目はオフェンスのプログラムの調整してました。ボール補足センサのつながってるNOTインバータの電源線が断線しているのに1時間以上気が付かず、まぁ大変でしたね。たぶんこの断線はせとうちの少し前から起こってた気がするんですよ・・・・。なんで気が付かなかったのか・・・・。ここは動いてるだろうっていうのがよくないんですね。ちゃんと全部見るべきでした。ボールの補足センサがうまく動くようになってからは、いい感じの動きになって、ボールもしっかり蹴るし、コートの端だったら内側に運ぼうと頑張ってるように作れてました。

けど先に言っておきます。勝てる気は全くしないです。ボコボコにされる予定・・・・・・。

とりあえず、楽しい北九州オープンになればいいなと思っています。運営の方、他選手の方よろしくお願いします。

ティッピーもしゃべるし結構面白い感じにはできてるので目立つことは目立ちそうですが・・・。(まぁ、会場つくと変なの来たとか言われるしもはや感)




8/19日の夜が楽しみwwwwwwwwwwww
 

1日に2回目投稿です。
今回はせとうちオープン2016の2日目の模様を書きます。

2日目は、ビックフィールド&ノーマルコートで自由に試合って感じでした。

ビックフィールドでは、チーム分けされ、なぜかなぜか私がチームリーダにされ仕切るはめに・・・・。 IMG_0824
これがうちのロボットの全体像です。

ティッピーの車載動画を撮ったので、UPしました。(酔い注意!!!!!!!!)

まぁ結果としては1勝2敗で最下位でした・・・・(泣)
なにせ、磁場が狂いまくってまっすぐ進まず、どっちのゴールに攻めてるのかわからない状態に・・・・・。しかもティッピーの前のラインセンサが壊れ、エトペンロボを出す羽目に・・・・。エトペンロボは全くビックフィールドに対応できていないので、ダメダメでしたね。

しかし、ティッピーのIRセンサは10mほど見えるので、ボールを常に追うことができたのでかなりいい感じでした。

IMG_0827
↑2日目の全体写真です。

この2日間すごく楽しかったです。僕は今年最後なのでいい思い出ができました。運営の方選手の方、どうもありがとうございました。

次は、北九州オープンに行けるよう予算や、日にちを合わせていきます。

それでは今日はこの辺で~~。


 

どうも、せとうちオープンから帰ってきていろいろ片付けをしながら書いてます。(充電器がすぐ横でストアモードにするためにフル稼働中)
それで、本題です。
せとうちオープン2016に参加してきました。浜松からはるばる福山まで新幹線を乗り継いでいきました。(何より浜松にのぞみを止めてくれ!!じゃないと名古屋乗り換えせんとあかんがや・・・・)

それでは、1日目(5/3)
通常のBコートで予選総当たり(3つのブロックに分けて)をやったあと、決勝リーグという形でした。
そんなことよりも、会場について試合表を見てみると、「ご注文は関白ですか?&Cat-Pot」になってたんです・・・。
一人で2台出すから1チーム扱いお願いね~っといったはずが、まさかの混合チームになってました。まぁこれが良かったのか、ティッピーロボのボール補足センサが移動中の衝撃(?)で故障していて、全不調だったので、急遽エトペンロボを出すことに・・・。Cat-Potの人と、1台ずつロボットを出して試合に臨みました。
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ほんとはティッピーロボ出して試合したかったんですけどね・・・・・。予選最後にはティッピーロボを無理やり直して試合には出しましたけど、まぁ案の定動きは悪く・・・・。
とりあえず試合動画並べておきます。


結果としては、予選ブロックは全勝で1位通過、決勝はSaver&Lock onに負けてベスト6(?)です。
まぁいつもの通り予選は何とか動いて周りの調整が完了し始める決勝で負けるといういつものパターンでした。

反省点として、
ティッピーロボの壊れやすさの改善。
故障時の復旧作業を円滑にできるようにする。
運搬時にロボットをたんと保護して運ぶ。
プログラムの改善

な感じですかね。

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↑1日目のロボット集結(こんなにいっぱいいると怖い・・・。)これ総額いくらなんでしょーねwwww

それではこんな感じで。
 

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