とあるエンジニアのプログラミング

画像処理、DeepLearning、プログラミング全般の備忘録を残します。

タグ: Arduino

前回、Arduino nanoとMPU9250をくっつけてIMUを作成した。
基盤むき出しでなにかの拍子に破壊しそうである。
以前も同じようなこと書いた覚えがある。ケースは大事)
3Dプリンタで適当なケースを作りたいところだが、3Dプリンタを自宅では所持していない。

そこで、手軽に手に入るプラスチックケースを使い、Arduino nano ケースを自作した。

TOMY0873




使用したのは無印良品で販売されているヘアピンケース、108円。
サイズは37mm x 63mm x 12mmであり、Arduino nanoより若干大きい。
TOMY0872

蓋部に直径1.5mmのネジ穴を空け、M1.4ネジでArduino nano(同等品)を固定した。
本家のArduino nanoであれば4つネジ穴があるようだが、自分が使用している同等品では1個しかネジ穴がないため若干剛性が弱いが特に問題はない。
TOMY0891


側面にはUSB Type-B Miniサイズの穴を開けUSBを差し込めるようにした。
TOMY0880

蓋を閉めると金属部分に触れることがなくなるため、安心して使うことができる。
TOMY0875


もう少し小さいケースが理想だが、Arduinoで遊ぶ分には十分である。
108円でArduino nanoケースが作成でき、なかなかお手軽なのではないだろうか。


…ちなみに、工具に費用がかかったのはまた別の話。
精密ピンバイス(700円)
1.5mm穴あけドリル(500円)
M1.4ネジとナット(500円)
やすり(100円)
TOMY0892




慣性センサを使えると何かと便利そうであるので、とりあえずPCセンサ値を入力できるようにした。
→後にケースを自作した。

MPU9250

MPU9250という加速度、ジャイロ値、磁気値を取得できる安価で小型なセンサがある。
(自分が購入した時点では750円であった。)
今回はこのセンサ値をArduino nanoを経由してPCに入力する。

ArduinoはPCで作成したプログラムを動作させるのに手っ取り早いマイコンである。
Arduinoに搭載されているマイコンは、以前使ったことのあるAVRマイコンとのことだが、マイコンライターが必要なく、USBから直でプログラムを書き込むことができる点が便利である。
Arduinoはオープンソースであり、同等の性能の類似品が多数ある。自分はAmazonで購入したELEGOO Arduino Nanoボード V3.0 を使用した。




Arduino nanoとMPU9250の接続はこの辺が参考になる。
ArduinoでMPU9250(加速度センサ、磁気センサ)を使う方法

接続は以下とのことだ。
Arduino (Nano)MPU9250
5VVCC
SDA(A4)SDA
SCL(A5)SCL
GNDGND

ブレッドボード上で配線するとMPU9250のサイズを生かせないのでArduino nanoの上に積載してはんだ付けした。
ArduinoとMPU9250のGNDピンヘッダを直結し、それ以外のピンは接続はせず固定に用いた。
VCC,SDA,SCLについてはワイヤでジャンプする。

MPU9250

ピンの接続関係図
MPU9250_5


ソフトウェアはArduinoIDEを公式ホームページからダウンロードしインストールしておく。
ArduinoIDE

ライブラリは以下のページの説明にあるMPU9250_asukiaaaを使用させてもらった。
ArduinoでMPU9250(加速度センサ、磁気センサ)を使う方法

接続してシリアルモニタを開くと値が取得できている事がわかる。

MPU9250_3


sensor


加速度は重力加速度が含まれるため、今後ジャイロ値と併用して打ち消す予定。


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