何年か前にPS2のワイヤレスコントローラーをRCB-3に接続するためのアダプタTEC-1、TEC-3を販売していました。（製造、販売は委託）
　しかしlogicoolのコントローラーが入手できなくなり、最近ではVS-C1を使っている方も多いと思います。工業高校のロボット競技用のアダプタも大分県の工業高校を中心に提供していましたが、最近ではPS2のコントローラーがなかなか見つからない状況です。今はPS3の時代なのでsixaxisをロボットのコントローラーとして使えないかと思っていました。2年前ぐらいにUSB-HOST機能を搭載したPICが発売されたのをきっかけに開発をはじめたのですが、USB、bluetoothの通信が難しく途中で断念しました。
　最近、ランニングエレクトロニクスさんからSDBDTというbluetoothシリアルの変換ボードが安価に販売されていたので購入して使っていたのですが、ランニングエレクトロさんからSDBDT用のsixaxis対応のファームを提供していただけることになり、一部修正し試してみました。
写真1

ユニバーサル基板上にSDBDTと電源回路、トランジスタによる反転回路を実装しています。
写真

こちらの写真がTYRANTに搭載した状態です。
まず、PCに接続しteratermでモニターしてみました。
test_ete1

sixaxisはコントローラー内部に加速度センサーを搭載しているので3軸のうちの1軸の値をPA1に出力してみました。その他はアナコンのX,Yの値を送っています。