カーボンフレーム

外注していたカーボンフレームが納品されました。っで早速仮組みしてみる。設計ミスは特になかったようです。でもカーボンはやっぱり高い。ROBO-ONEが近いですが、今回は間に合わないので夏の大会に出るかも。

物資到着

ROBOSPOTと廣杉計器から部品が到着。後は外注した部品待ち、組み立てる前にサーボのギアをすべて交換する作業が待っている。これが一番キツイ。

2足ロボット再開

久々に2足でもいじろうかなと思い、3DのソフトInventor Fusion 2013を入れてみる。いわゆる3DCADソフトではないらしいのだがよくわからん。とりあえず4014サーボを表示してみた。


サーボのギヤがぼろぼろなのでギアを全部交換することから始める。残念ながら手持ちの4014サーボがかなり初期のロットなのでまともにデジチェーン接続できないので、PWM駆動するしかなさそう。

昨日の動画

撮影したのにblogにあげてませんでした。
sixaxisからSBDBT経由でRCB-3に信号を送っています。
コントローラーの傾きでTYRANTを左右に旋回させてます。
撮影中に右膝が壊れて中断、修理して再度撮影します。

sixaxisをロボットのコントローラーに使う

　何年か前にPS2のワイヤレスコントローラーをRCB-3に接続するためのアダプタTEC-1、TEC-3を販売していました。（製造、販売は委託）
　しかしlogicoolのコントローラーが入手できなくなり、最近ではVS-C1を使っている方も多いと思います。工業高校のロボット競技用のアダプタも大分県の工業高校を中心に提供していましたが、最近ではPS2のコントローラーがなかなか見つからない状況です。今はPS3の時代なのでsixaxisをロボットのコントローラーとして使えないかと思っていました。2年前ぐらいにUSB-HOST機能を搭載したPICが発売されたのをきっかけに開発をはじめたのですが、USB、bluetoothの通信が難しく途中で断念しました。
　最近、ランニングエレクトロニクスさんからSDBDTというbluetoothシリアルの変換ボードが安価に販売されていたので購入して使っていたのですが、ランニングエレクトロさんからSDBDT用のsixaxis対応のファームを提供していただけることになり、一部修正し試してみました。


ユニバーサル基板上にSDBDTと電源回路、トランジスタによる反転回路を実装しています。


こちらの写真がTYRANTに搭載した状態です。
まず、PCに接続しteratermでモニターしてみました。


sixaxisはコントローラー内部に加速度センサーを搭載しているので3軸のうちの1軸の値をPA1に出力してみました。その他はアナコンのX,Yの値を送っています。