ETE 開発日誌

仕事や趣味で開発したロボットや、製作状況をレポートします。

火星ローバー

火星

すっかり忘れていましたが、夏にロボスクエアで行われた火星ローバーた大会の詳細がROBOTWATCHに掲載されてます。

ロボット名 GRATAN

第10回国際宇宙ロボット(火星ローバー)コンテスト

初めて出場した第9回大会

実際は第5回大会から無線部門の出場者の方に技術協力するという形で関わっていました。

怒涛の2日間

昨日、ロボスクェアで行われた火星ローバーに参加してきました。

8月29日(土)
11:00
半年間封印していたローバーを箱から取り出す。
前回大会でスピードが遅かった為に、バッテリーの電圧を倍の14.4V(7.2V2本)に変更するためにハーネスを製作。
足回り、取り込みのモーターは問題ないのだが、アンテナパフォーマンス用のダイセン工業のモーターが定格6Vだったので、わざわざDCDC基板を製作。

13:00
試運転
標本取り込み用、自作モータードライブ基板が燃える。
基板捜索、発見
FET(FW905)捜索、見つからず、焦る、RSのサイトで約1年前の購入数を確認、再捜索、奇跡的に発見
なんとか部品が見つかったので、チップ部品を基板上に半田付けして製作

14:00
試運転、再燃、基板作り直し
どうも自作基板の電源ラインのパターンが細すぎたようだ。
時間もないので標本取り込み用のモーターの電圧も下げることに。

15:00
試運転
さっきまで動いていたのにワイヤレスプレステコントローラーからの信号をPIC16F877Aが受信できなくなる。
受信機、PIC間のケーブルの断線を発見、ケーブル製作

16:30
ロボスクェアでテスト走行 何とか間に合いました。
ローバーの速度が早すぎて操縦が追いつかない。
一応ゴールまではたどり着きました。

17:30
参加者の方と千代にできたマルツパーツに

18:30
同じ方と山ちゃんにレバ刺しとサガリ、ラーメンを食べに行く。

20:00
結局、速度が速すぎて操縦が追いつかないのと、パワーが強すぎてコースを破壊する恐れがあるので、元の7.2Vに戻すことに
取り込んだ後に標本が落ちないようにカバーを追加

23:00
ユナイテッドシネマで20世紀少年最終章鑑賞

2:00
映画終了

4:00
就寝

8月30日(日)
8:00
起床

9:30
ロボスクェアに到着
今回はかなりの参加者数でした。特に有線部門の学生さんが多かったようです。

13:00
本番
特にミスもなく標本も14個とることができました。
前回も一応ゴールはできていたのですが、途中で標本を全部落としてしまったのですが、今回は大丈夫でした。

16:00
閉会式
総評でも触れられていましたが、GRATANは完成してしまって改良の余地がないので次回は新型で挑戦してみたいと思います。次回は1年後のようですが。本当は前回みたいにネットワークカメラを搭載して、遠隔操縦にチャレンジしたいのですが、ルール的に制限が多いので難しいですね。
写真なくてすみません。
詳細はrobotwatchに掲載されると思います。



ネットワークカメラ

先日の火星ローバーに使用したネットワークカメラはVIVOTEK MPEG4ネットワークカメラIP3135を使っています。ヤフオクで5500円で購入したものです。無線LANへの変換はcorega Wireless LAN AP-11miniを使っています。これもヤフオクで2000円で購入したものです。はじめから無線LANのネットワークカメラでもいいのですが、最終的には操縦もネットワーク経由(現在はワイヤレスプレステコントローラー)で行う予定なのであえて有線LANの物にしています。

火星ローバー詳細

昨日参加した火星ローバーの詳細です。

火星ローバー一番の特徴は後部についているネットワークカメラです。無線LAN経由でノートパソコンの画面でモニタリングして録画も可能です。先日、録画に失敗したと思っていたのですが、今日確認したところ途中までですがノートPCに録画されていました。ネットワークカメラと無線LANコンバーターのチェックとしてみましたが、動作したので単純にバッテリー切れだったみたいです。駆動系とは別の電源にしていたのですが、モーターよりカメラ関係のほうが消費電流がかなり大きかったみたいです。競技中の動画ですが、ここにUPする予定だったのですが、思ったよりお客さんがたくさん映っているので公開はやめておきます。

火星ローバー2標本を取り込むときはバケットを前に展開して前進して取り込みます。今回は途中で全部落としてしまいましたが。








電子回路今回の電子回路全体の写真です。左からPIC16f877を使った回路でロジクールのプレステ2用ワイヤレスゲームコントローラー(SONY純正有線でも可)の受信機を接続して各ボタンの状態をPICのポートに出力します。モータードライブ回路への接続のピンを差し替えることにより簡単に使用するボタンを切り替えることができます。この回路は大分県の工業高校でロボット競技大会(工業高校版ロボコン)のコントローラー(有線)として3校で使ってもらっています。中央はモータードライブ回路です。単純なHブリッジ回路ですが、駆動モーターは380モーターの並列接続でかなりの電流が流れるので秋月電子通商で購入した、2SK3140と2SJ417を使用しています。2SK3140は60A流せますが、2SJ417は30Aが最大定格なので、回路としては最大30Aが限界となります。1番右側はネットワークカメラ用の電源回路です。ドロップ電圧は7.2V-5V=2.2Vしかないのですが電流が0.5Aぐらい流れているのでかなり発熱します。次回はDCDCに変えたいと思います。

モータードライブ基板最後にかなり前に基板単体の写真をUPしていましたが、FETが入手できたので標本取り込みとアンテナパフォーマンス用のモータードライブ回路として使用しました。使用したFETはRSで極性N/P,パッケージSOP8でIDが最大の物を探した結果、FW905-TL-Eにしました。電流は6A流す事ができます。

次回の大会は8月30日なので、いろいろと改良していきたいと思います。

火星ローバー大会結果

火星ローバー大会に参加してきました。
前日、朝3時まで作っていてその後寝たのですが、目が覚めたのが10時35分であわてて会場のロボスクェアに向かいました。てっきり11時から開会式と思っていたのですが11時競技開始でした。なんとか車検も受け付けてもらえました。無線部門は最後に行われるので実際自分の番がきたのは14時頃でした。
今回、無線LAN経由でネットネットワークカメラの映像をノートPCの画面に写しだしながら走行させたのですが、途中で映像送信が止まってしまっていました。ローバーからの画像をノートPCで録画していたのですが、そちらもなぜか失敗していました。ちゃんと撮れていたら、ここにUPするつもりだったのですが。
競技そのものは標本も取り込むことができたのですが、途中でローバーが岩に乗り上げてしまい、姿勢を戻すために取り込み装置を展開したために、せっかく取り込んだ標本を全部吐き出してしまい。結局標本なしでゴールまでたどりつきました。タイムは2分を超えていました。優勝マシンは60秒ぐらいのタイムだったみたいです。
次回は8月末に行われるようなので、問題点を改良していきたいと思います。

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